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公開番号2024153778
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-29
出願番号2024121988,2022197760
出願日2024-07-29,2018-08-30
発明の名称信号処理装置
出願人パイオニア株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01S 7/487 20060101AFI20241022BHJP(測定;試験)
要約【課題】レーザレーダ装置の出力精度の低下を抑えることができる信号処理装置を提供する。
【解決手段】光を照射する発光部2及び対象物にて反射された光の戻り光を受光する受光部3を備えるライダ1の受光部3の受光信号を処理するマッチドフィルタ6であって、受光信号のSN比向上処理を行うフィルタ6fと、光を照射する物体100に関する情報を取得し、取得した対象物に関する情報に基づいて基準信号を生成してフィルタ6fへ出力する変更部6gと、を備えている。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
光を照射する照射部及び対象物にて反射された前記光の戻り光を受光する受光部を備える光学機器の前記受光部の出力信号を処理する信号処理装置であって、
前記出力信号に対して所定の基準信号に基づく特性によりＳＮ比向上処理を行う信号処理部と、
前記光を照射する対象物に関する情報を取得する第１取得部と、
前記第１取得部が取得した前記対象物に関する情報に基づいてそれぞれ異なる基準信号に基づく複数の前記特性のうち一の前記特性に変更する変更部と、
を備えることを特徴とする信号処理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、光を照射する照射部及び対象物にて反射された光の戻り光を受光する受光部を備える光学機器の受光部の出力信号を処理する信号処理装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、被検出空間にレーザ光のパルスを照射し、その反射光のレベルに基づいて、被検出空間内の対象物を検出するレーザレーダ装置（ＬｉＤＡＲ；Light Detection and Rangingとも呼ばれる）が知られている。このようなレーザレーダ装置には、ＳＮ比（信
号対雑音比）の向上等を目的として、受光部の出力信号に対してフィルタリングを行ってノイズ低減を行うものが存在する。例えば、特許文献１には、レーザレーダ装置において、受光部の出力信号に対してマッチドフィルタを用いる点が記載されている。
【０００３】
特許文献１に記載されているマッチドフィルタを用いる場合、マッチドフィルタに供するインパルス応答を既知として予め用意しておき、用意したインパルス応答を用いて受光部の出力信号のフィルタリングを行うが、レーザレーダ装置ごとの個体差や経年変化、温度等の環境変化などに対応できず、結果としてレーザレーダ装置の出力精度が低下するという問題が生じる。
【０００４】
このような問題に対処するため、特許文献２では、射出光を反射する反射体を備え、反射体によって反射された戻り光をＡＰＤが受光したときのＡＰＤの出力信号に基づいて、マッチドフィルタによって利用される基準受信パルスを推定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２００７－２２５３１８号公報
特開２０１８－９８３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献２に記載の方法では、実際に光を照射する対象物の特性を考慮せずに基準受信パルス（基準信号ともいう）を推定しているので、対象物の形状や照射角度等によっては基準信号が精度良く推定できず、レーザレーダ装置の出力精度が低下するという問題への対策としては不十分である。
【０００７】
本発明が解決しようとする課題としては、レーザレーダ装置の出力精度の低下を抑えることが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、光を照射する照射部及び対象物にて反射された前記光の戻り光を受光する受光部を備える光学機器の前記受光部の出力信号を処理する信号処理装置であって、前記出力信号に対して所定の基準信号に基づく特性によりＳＮ比向上処理を行う信号処理部と、前記光を照射する対象物に関する情報を取得する第１取得部と、前記第１取得部が取得した前記対象物に関する情報に基づいてそれぞれ異なる基準信号に基づく複数の前記特性のうち一の前記特性に変更する変更部と、を備えることを特徴としている。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、光を照射する照射部及び対象物にて反射された前記光の戻り光を受光する受光部を備える光学機器の前記受光部の出力信号を処理する信号処理装置であって、前記出力信号に対して所定の基準信号に基づく特性によりＳＮ比向上処理を行う信号処理部と、前記光を照射する距離に関する情報及び角度に関する情報の少なくともいずれかを取得する第１取得部と、前記取得部が取得した前記距離に関する情報及び角度に関する情報の少なくともいずれかに基づいてそれぞれ異なる基準信号に基づく複数の前記特性のうち一の前記特性に変更する変更部と、を備えることを特徴としている。
【００１０】
請求項８に記載の発明は、光を照射する照射部及び対象物にて反射された前記光の戻り光を受光する受光部を備える光学機器の前記受光部の出力信号を処理する信号処理装置で実行される信号処理方法あって、前記出力信号に対して所定の基準信号に基づく特性によりＳＮ比向上処理を行う信号処理工程と、前記光を照射する対象物に関する情報を取得する第１取得工程と、前記第１取得工程で取得された前記対象物に関する情報に基づいてそれぞれ異なる基準信号に基づく複数の前記特性のうち一の前記特性に変更する変更工程と、を含むことを特徴としている。
（【００１１】以降は省略されています）

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