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公開番号2024152554
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-25
出願番号2023138424
出願日2023-08-28
発明の名称自動運転制御装置及び自動運転制御プログラム
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/09 20060101AFI20241018BHJP(信号)
要約【課題】ドライバが車両に搭乗していない場合でも、リルートに伴う乗員の不安を抑制することが可能な自動運転制御装置等の提供。
【解決手段】自動運転ECU50は、自車両Amを自律走行させることが可能な自動運転制御装置として機能する。自動運転ECU50は、自車両Amに設定された目的地までの経路を取得し、経路に基づき自車両Amを自律走行させる。加えて、自動運転ECU50は、経路を変更するリルートが発生した場合に、自車両Amの車載報知システムを用いてリルートに関する情報を自車両Amの搭乗者PSに報知すると共に、自車両Amを減速させる。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
自車両（Ａｍ）を自律走行させることが可能な自動運転制御装置であって、
前記自車両に設定された目的地までの経路を取得する経路取得部（６２）と、
前記経路に基づき前記自車両を自律走行させ、前記経路を変更するリルートが発生した場合に前記自車両を減速させる行動制御部（６３）と、
前記リルートが発生した場合、前記自車両の車載報知システム（１０ａ）を用いて、前記リルートに関する情報を前記自車両の搭乗者（ＰＳ）に報知する報知実施部（７２）と、
を備える自動運転制御装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記自車両から遠隔に存在する遠隔側システム（１３０）の指令に基づき前記自車両を走行させる遠隔運転の実施期間にて前記リルートが発生した場合、前記遠隔側システムに紐づく管理者（ＲＯ）に、前記リルートに関する情報を報知する遠隔連携部（７３）、をさらに備える請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項３】
前記遠隔連携部は、前記リルートを許可するか否かの前記管理者による判断結果を前記遠隔側システムから取得し、
前記行動制御部は、前記判断結果を取得するまで、前記自車両の減速状態を継続する請求項２に記載の自動運転制御装置。
【請求項４】
前記リルートにより前記搭乗者への説明が必要な状況が発生した場合、前記自車両から遠隔に存在する遠隔側システム（１３０）に紐づく管理者（ＲＯ）に、前記搭乗者への説明の実施を要求する遠隔連携部（７３）、をさらに備える請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項５】
前記報知実施部は、
前記リルート後の前記経路上に大きな挙動変化の発生する変化地点がある場合、前記リルートに関する情報を前記搭乗者に示すリルート報知を行い、
前記リルート後の前記経路上に前記変化地点がない場合、前記リルート報知を中止する請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項６】
前記報知実施部は、
前記リルートに伴う前記経路の変更が前記搭乗者に影響するか否かを判定し、
前記経路の変更が前記搭乗者に影響する場合、前記リルートに関する情報を前記搭乗者に示すリルート報知を行い、
前記経路の変更が前記搭乗者に影響しない場合、前記リルート報知を中止する請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項７】
前記報知実施部は、同一の交通障害に起因する複数回の前記リルートが発生した場合、前記リルートに関する情報を前記搭乗者に報知する請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項８】
前記行動制御部は、複数回の前記リルートを行っても前記目的地に所定距離以上近づくことができない場合、前記自車両を一時停止させ、
前記自車両から遠隔に存在する遠隔側システム（１３０）に紐づく管理者（ＲＯ）に、前記一時停止後の前記自車両の行動指示を要求する遠隔連携部（７３）、をさらに備える請求項７に記載の自動運転制御装置。
【請求項９】
前記行動制御部は、複数回の前記リルートを行っても前記目的地に所定距離以上近づくことができない場合、前記自車両の走行を継続させ、
前記報知実施部は、前記目的地への到着が困難であることを示す報知と、前記目的地の変更を提案する報知とを前記搭乗者へ向けて実施する請求項７に記載の自動運転制御装置。
【請求項１０】
前記報知実施部は、
前記自車両が走行できない走行不可能領域を把握し、
前記目的地の変更を提案する報知において、新たな前記目的地を前記走行不可能領域に設定できないように制限する請求項９に記載の自動運転制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この明細書による開示は、自車両を自律走行させる自動運転制御の技術に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、乗員に代わって車両を運転する機能を有する運転機能ＥＣＵが開示されている。運転機能ＥＣＵは、地図情報及び物標情報に基づき、目的地までの経路を含む走行計画を作成する。運転機能ＥＣＵは、例えばバッテリの電力残量では車両が目的地に到達できない場合等に、目的地までの経路を変更する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１５４９７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のように、運転機能ＥＣＵを搭載した車両は、特定のドライバが搭乗しない状態で自律走行可能となる。こうしたドライバレス車両では、目的地までの経路を変更するリルートが行われた場合、リルート後の走行制御が正しいかどうかが、搭乗者にとって分かり難くなる。そのため搭乗者は、不安を感じる可能性があった。
【０００５】
本開示は、ドライバが搭乗していない場合でも、リルートに伴う搭乗者の不安を抑制することが可能な自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、自車両（Ａｍ）を自律走行させることが可能な自動運転制御装置であって、自車両に設定された目的地までの経路を取得する経路取得部（６２）と、経路に基づき自車両を自律走行させ、経路を変更するリルートが発生した場合に自車両を減速させる行動制御部（６３）と、リルートが発生した場合、自車両の車載報知システム（１０ａ）を用いて、リルートに関する情報を自車両の搭乗者（ＰＳ）に報知する報知実施部（７２）と、を備える自動運転制御装置とされる。
【０００７】
また開示された一つの態様は、自車両（Ａｍ）に設定された目的地までの経路に基づき、当該自車両を自律走行させることが可能な自動運転制御プログラムであって、経路を取得し（Ｓ１１，Ｓ３１，Ｓ２１１，Ｓ２３１，Ｓ３１１，Ｓ３３１）、経路を変更するリルートが発生した場合に、自車両の車載報知システム（１０ａ）を用いてリルートに関する情報を自車両の搭乗者（ＰＳ）に報知し（Ｓ１３，Ｓ２１６，Ｓ３１５，Ｓ３１６）、自車両を減速させる（Ｓ４１，Ｓ２３３，Ｓ３３３）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラムとされる。
【０００８】
これらの態様では、目的地までの経路を変更するリルートが行われた場合、自車両を減速させる走行制御と、リルートに関する情報の報知とが実施される。これにより搭乗者は、リルートが発生したこと、及びリルートに伴う走行制御が正しく実施されたことを把握できる。その結果、自車両にドライバが搭乗していない場合でも、リルートに伴う搭乗者の不安を抑制することが可能になる。
【０００９】
尚、上記及び特許請求の範囲等における括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。また、特に組み合わせに支障が生じなければ、特許請求の範囲において明示していない請求項同士の組み合せも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本開示の第一実施形態による自動運転ＥＣＵを含む自動運行システムの全体像を示す図である。
遠隔側システムの詳細を示すブロック図である。
車両側システムの詳細を示すブロック図である。
リルート発生時に実施される処理を時系列に沿って示す図である。
リルート発生時に自動運転ＥＣＵにて実施される車内報知処理の詳細を示すフローチャートである。
リルート発生時に自動運転ＥＣＵにて実施される走行制御処理の詳細を示すフローチャートである。
第二実施形態の車内報知処理の詳細を示すフローチャートである。
走行制御処理の詳細を示すフローチャートである。
第三実施形態の車内報知処理の詳細を示すフローチャートである。
走行制御処理の詳細を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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