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公開番号2024137371
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-07
出願番号2023048868
出願日2023-03-24
発明の名称電子機器、測距方法、及び測距プログラム
出願人京セラ株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G01C 3/06 20060101AFI20240927BHJP(測定;試験)
要約【課題】移動体から対象までの測距の精度を向上可能な電子機器を提供する。
【解決手段】本開示に係る電子機器10は、移動体1に配置され、互いに異なる方向を向く第1撮像部111及び第2撮像部112を含む撮像部11と、2つの撮像部11における共通視野Vで三角測量を実行し、三角測量に基づき得られた撮像部11の移動距離からモーションステレオにより対象Sを測距する制御部13と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動体に配置され、互いに異なる方向を向く第１撮像部及び第２撮像部を含む撮像部と、
２つの前記撮像部における共通視野で三角測量を実行し、前記三角測量に基づき得られた前記撮像部の移動距離からモーションステレオにより対象を測距する制御部と、
を備える、
電子機器。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１に記載の電子機器であって、
前記制御部は、前記モーションステレオにより生成された、前記共通視野における対応点を含む視差画像での視差と、前記三角測量により得られた前記撮像部から前記対応点までの奥行距離と、に基づいて前記移動距離を算出する、
電子機器。
【請求項３】
請求項２に記載の電子機器であって、
前記制御部は、複数の前記対応点について算出された前記移動距離の最頻値に基づく統計処理により前記対象の測距に用いる前記移動距離を算出する、
電子機器。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の電子機器であって、
前記撮像部が、
前記移動体に配置され、前記第１撮像部及び前記第２撮像部と異なる方向を向く第３撮像部もさらに含む、
電子機器。
【請求項５】
請求項４に記載の電子機器であって、
前記制御部は、３つの前記撮像部のうちの複数組の前記撮像部における各共通視野で三角測量を実行し、前記三角測量に基づき得られた前記移動距離からモーションステレオにより前記対象を測距する、
電子機器。
【請求項６】
請求項５に記載の電子機器であって、
前記制御部は、複数組の前記撮像部における複数の共通視野でそれぞれ算出された前記移動距離の最頻値に基づく統計処理により前記対象の測距に用いる前記移動距離を算出する、
電子機器。
【請求項７】
請求項４に記載の電子機器であって、
前記移動体が車両を含み、
前記第１撮像部、前記第２撮像部、及び前記第３撮像部は、前記車両の前後左右のうちのいずれかの方向を向くようにそれぞれ配置されている、
電子機器。
【請求項８】
移動体に配置され、互いに異なる方向を向く第１撮像部及び第２撮像部を含む撮像部における共通視野で三角測量を実行するステップと、
前記三角測量に基づき得られた前記撮像部の移動距離からモーションステレオにより対象を測距するステップと、
を含む、
測距方法。
【請求項９】
電子機器に、
移動体に配置され、互いに異なる方向を向く第１撮像部及び第２撮像部を含む撮像部における共通視野で三角測量を実行するステップと、
前記三角測量に基づき得られた前記撮像部の移動距離からモーションステレオにより対象を測距するステップと、
を含む動作を実行させる、
測距プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、電子機器、測距方法、及び測距プログラムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両などの移動体に配置されたカメラなどの撮像部を用いて移動体から対象までの距離を測定する測距技術が知られている。例えば、特許文献１には、ステレオカメラの測距のための処理負荷を低減するステレオカメラシステム及び測距方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１９０９２５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、移動体から対象までの測距の精度について改善の余地があった。
【０００５】
本開示は、移動体から対象までの測距の精度を向上可能な電子機器、測距方法、及び測距プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するための第１の観点による電子機器は、
移動体に配置され、互いに異なる方向を向く第１撮像部及び第２撮像部を含む撮像部と、
２つの前記撮像部における共通視野で三角測量を実行し、前記三角測量に基づき得られた前記撮像部の移動距離からモーションステレオにより対象を測距する制御部と、
を備える。
【０００７】
第２の観点による測距方法は、
移動体に配置され、互いに異なる方向を向く第１撮像部及び第２撮像部を含む撮像部における共通視野で三角測量を実行するステップと、
前記三角測量に基づき得られた前記撮像部の移動距離からモーションステレオにより対象を測距するステップと、
を含む。
【０００８】
第３の観点による測距プログラムは、
電子機器に、
移動体に配置され、互いに異なる方向を向く第１撮像部及び第２撮像部を含む撮像部における共通視野で三角測量を実行するステップと、
前記三角測量に基づき得られた前記撮像部の移動距離からモーションステレオにより対象を測距するステップと、
を含む動作を実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、移動体から対象までの測距の精度を向上可能な電子機器、測距方法、及び測距プログラムを提供可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本開示の一実施形態に係る電子機器を有する移動体による測距の様子を示した模式図である。
本開示の一実施形態に係る電子機器の構成の一例を示すブロック図である。
図２の電子機器による処理の一例を説明するための第１図である。
図２の電子機器による処理の一例を説明するための第２図である。
図２の電子機器による処理の一例を説明するための第３図である。
図２の電子機器による処理の一例を説明するための第４図である。
図２の電子機器による処理の一例を説明するための第５図である。
図２の電子機器の動作の一例を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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