特許ウォッチ

公開番号2024136103
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-04
出願番号2023047081
出願日2023-03-23
発明の名称作業機械
出願人日立建機株式会社
代理人弁理士法人武和国際特許事務所
主分類E02F 9/20 20060101AFI20240927BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】油圧アクチュエータを逆向きに繰り返し動作させる動作を、適切に実行可能な作業機械を提供する。
【解決手段】作業機械は、油圧アクチュエータを第1方向に動作させる第1操作を受け付けて第1操作信号を出力し、油圧アクチュエータを第2方向に動作させる第2操作を受け付けて第2操作信号を出力するアクチュエータ操作装置と、油圧アクチュエータが第1方向に動作する方向に作動油を供給させる第1制御信号、または油圧アクチュエータが第2方向に動作する方向に作動油を供給させる第2制御信号を方向切替弁に出力するコントローラとを備える。コントローラは、油圧アクチュエータを第1方向及び第2方向に交互に動作させる特定操作が行われている状態では、アクチュエータ操作装置からの第1操作信号及び第2操作信号に拘わらず、予め定められた保持時間を隔てて第1制御信号及び第2制御信号を交互に出力する。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
車体と、
前記車体に支持された作業装置と、
前記作業装置を駆動する油圧アクチュエータと、
作動油を貯留する作動油タンクと、
前記作動油タンクに貯留された作動油を圧送する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから圧送される作動油の前記油圧アクチュエータへの供給方向を切り替える方向切替弁と、
前記油圧アクチュエータを第１方向に動作させる第１操作を受け付けて第１操作信号を出力し、前記油圧アクチュエータを前記第１方向と逆向きの第２方向に動作させる第２操作を受け付けて第２操作信号を出力するアクチュエータ操作装置と、
前記アクチュエータ操作装置から出力された前記第１操作信号及び前記第２操作信号に基づいて、前記油圧アクチュエータが前記第１方向に動作する方向に作動油を供給させる第１制御信号、または前記油圧アクチュエータが前記第２方向に動作する方向に作動油を供給させる第２制御信号を前記方向切替弁に出力するコントローラとを備える作業機械において、
前記コントローラは、前記油圧アクチュエータを前記第１方向及び前記第２方向に交互に動作させる特定操作が行われている状態では、前記アクチュエータ操作装置からの前記第１操作信号及び前記第２操作信号に拘わらず、予め定められた保持時間を隔てて前記第１制御信号及び前記第２制御信号を交互に出力する特定制御を実行することを特徴とする作業機械。
続きを表示（約 570 文字）【請求項２】
請求項１に記載の作業機械において、
前記コントローラは、前記アクチュエータ操作装置から交互に出力される前記第１操作信号及び前記第２操作信号の単位時間当たりの操作回数が閾値以上になった場合に、前記特定操作が開始されたと判定して前記特定制御を実行することを特徴とする作業機械。
【請求項３】
請求項２に記載の作業機械において、
前記コントローラは、前記特定操作が開始されたと判定された後、前記アクチュエータ操作装置から交互に出力される前記第１操作信号及び前記第２操作信号の単位時間当たりの操作回数が前記閾値未満になった場合に、前記特定操作が停止されたと判定して前記特定制御を停止することを特徴とする作業機械。
【請求項４】
請求項２に記載の作業機械において、
前記特定操作の判定を実行するか否かを指示する判定指示装置を備えていることを特徴とする作業機械。
【請求項５】
請求項１に記載の作業機械において、
前記保持時間を指示する保持時間指示装置を備え、
前記コントローラは、前記特定制御において、前記保持時間指示装置を通じて指示された前記保持時間を隔てて前記第１制御信号及び前記第２制御信号を交互に出力することを特徴とする作業機械。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業装置を備える作業機械に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、車体と、車体に支持された作業装置と、作業装置を駆動する油圧アクチュエータを操作する操作レバーとを備える作業機械が知られている。また、操作レバーとしては、オペレータの操作に対応する電気信号をコントローラに出力する電気式レバーがある（例えば、特許文献１を参照）。より詳細には、特許文献１には、油圧アクチュエータの応答速度を向上させるために、高応答作業と通常作業とでスタンバイ圧を切り替える技術が開示されている。
【０００３】
また、作業機械の代表例としての油圧ショベルでは、バケットシリンダを繰り返し伸縮させることによって、バケットを小刻みに振動させて土砂を振り分ける、所謂「ガラ振り」が行われることがある。すなわち、ガラ振りを行おうとするオペレータは、操作レバーをダンプ側及びクラウド側に交互に倒伏させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１９－２１５００９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１は、電気式レバーから出力された電気信号を油圧回路に対する制御信号に変換する必要があるため、電気式レバーに対するオペレータの操作と油圧アクチュエータの動作との間にタイムラグは生じてしまう。また、バケットシリンダのピストンには大きな慣性力が働くので、ガラ振りの際の操作レバーの操作速度が速くなると、操作レバーの操作速度にバケットシリンダが追従できない場合がある。
【０００６】
本発明は、上記した実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、油圧アクチュエータを逆向きに繰り返し動作させる動作を、適切に実行可能な作業機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、車体と、前記車体に支持された作業装置と、前記作業装置を駆動する油圧アクチュエータと、作動油を貯留する作動油タンクと、前記作動油タンクに貯留された作動油を圧送する油圧ポンプと、前記油圧ポンプから圧送される作動油の前記油圧アクチュエータへの供給方向を切り替える方向切替弁と、前記油圧アクチュエータを第１方向に動作させる第１操作を受け付けて第１操作信号を出力し、前記油圧アクチュエータを前記第１方向と逆向きの第２方向に動作させる第２操作を受け付けて第２操作信号を出力するアクチュエータ操作装置と、前記アクチュエータ操作装置から出力された前記第１操作信号及び前記第２操作信号に基づいて、前記油圧アクチュエータが前記第１方向に動作する方向に作動油を供給させる第１制御信号、または前記油圧アクチュエータが前記第２方向に動作する方向に作動油を供給させる第２制御信号を前記方向切替弁に出力するコントローラとを備える作業機械において、前記コントローラは、前記油圧アクチュエータを前記第１方向及び前記第２方向に交互に動作させる特定操作が行われている状態では、前記アクチュエータ操作装置からの前記第１操作信号及び前記第２操作信号に拘わらず、予め定められた保持時間を隔てて前記第１制御信号及び前記第２制御信号を交互に出力する特定制御を実行することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、油圧アクチュエータを逆向きに繰り返し動作させる動作を、適切に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
油圧ショベルの側面図である。
キャブの内部を示す模式図である。
油圧ショベルの駆動回路を示す図である。
油圧ショベルの制御ブロック図である。
ガラ振り制御処理のフローチャートである。
単位時間当たりの操作回数が閾値未満のときの操作レバーの操作方向及び方向切替弁のスプールの位置の推移を示す図である。
単位時間当たりの操作回数が閾値以上のときの操作レバーの操作方向及び方向切替弁のスプールの位置の推移を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明に係る作業機械としての油圧ショベル１の実施形態について、図面を用いて説明する。但し、作業機械の具体例は、油圧ショベル１に限定されず、ホイールローダ、ダンプトラック、クレーン車など、作業装置を有するものであればよい。また、本明細書中の前後左右は、特に断らない限り、油圧ショベル１に搭乗して操作するオペレータの視点を基準としている。
（【００１１】以降は省略されています）

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