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公開番号2024134492
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-03
出願番号2023130448
出願日2023-08-09
発明の名称自動運転制御装置及び自動運転制御プログラム
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240926BHJP(信号)
要約【課題】車内操作部の動作による搭乗者への悪影響を抑制することが可能な自動運転制御装置等の提供。
【解決手段】自動運転ECU50は、自車両Amに設けられた車内操作部110を操作するドライバが搭乗しない状態で自車両Amを自律走行させることが可能な自動運転制御装置として機能する。自動運転ECU50は、自律走行の実施期間にて自車両Amに搭乗する搭乗者PSの状況を把握し、把握した搭乗者PSの状況に応じて、自律走行に伴う車内操作部110の動作を制限する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両（Ａｍ）に設けられた運転操作部（１１０）をドライバが操作しない状態で前記自車両を自律走行させることが可能な自動運転制御装置であって、
前記自律走行の実施期間にて前記自車両に搭乗する搭乗者（ＰＳ）の状況を把握する状況把握部（７１）と、
前記状況把握部にて把握される前記搭乗者の状況に応じて、前記自律走行に伴う前記運転操作部の動作を制限する動作制限部（６５，７７）と、
を備える自動運転制御装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記自車両には、前記運転操作部に最も近い運転席（ＤＳ）と、前記運転席に隣接する助手席（ＪＳ）とが設けられており、
前記状況把握部は、前記助手席に前記搭乗者がいるか否かを把握し、
前記動作制限部は、前記助手席に前記搭乗者がいる場合、前記助手席に前記搭乗者がいない場合よりも、前記運転操作部の動作の制限を強める請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項３】
前記状況把握部は、前記自車両に関連する異常の発生を検知し、
前記動作制限部は、異常の発生が検知された場合、前記運転操作部の動作の制限を解除する請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項４】
前記動作制限部は、解除閾値を超える操作が前記運転操作部に入力された場合、前記運転操作部の動作の制限を解除し、
前記解除閾値を超える操作が前記運転操作部に入力された場合、前記自車両の退避制御を開始する走行制御部（７８）、をさらに備える請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項５】
前記動作制限部は、前記自律走行に伴う前記運転操作部の動作量を、手動運転によって走行する場合の前記動作量よりも少なくする請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項６】
前記動作制限部は、前記自律走行の前記実施期間にて、前記動作量の上限（ＵＬ１，ＵＬ２）を設定する請求項５に記載の自動運転制御装置。
【請求項７】
前記動作制限部は、前記動作量を少なくしつつ、前記運転操作部の動作に要する時間を維持する請求項５に記載の自動運転制御装置。
【請求項８】
前記動作制限部は、前記運転操作部の動作の制限を解除する場合、前記運転操作部を所定の初期位置に戻す請求項５～７のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項９】
前記動作制限部は、前記自律走行の前記実施期間にて、動作を制限している前記運転操作部への操作の入力を制限し、
前記動作制限部にて操作の入力が制限された前記運転操作部に操作が入力された場合、前記運転操作部の操作が制限されていることを前記搭乗者に示す操作制限報知を行う報知実施部（７２）、をさらに備える請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項１０】
前記操作制限報知の開始後に前記運転操作部の操作が継続された場合、前記自車両の退避制御を開始する走行制御部（７８）、をさらに備え、
前記報知実施部は、前記走行制御部による前記退避制御の開始後に、前記操作制限報知を再び行う請求項９に記載の自動運転制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この明細書による開示は、自車両を自律走行させる自動運転制御の技術に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自律走行を行う車両制御装置が開示されている。この車両制御装置を搭載する自車両は、乗員の操作に基づく手動運転によっても走行する。故に、自動運転が可能な自車両であっても、アクセルペダル、ブレーキペダル、及びステアリングホイール等の運転操作部が設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１８４８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、運転操作部を操作するドライバが搭乗していない状態で、自律走行を行うことが可能な車両（以下、ドライバレス車両）の開発が進められている。こうしたドライバレス車両では、自律走行の実施期間にて、運転操作部が自動で動くこととなる。このような運転操作部の動作は、ドライバレス車両の搭乗者に悪影響を及ぼす虞があった。
【０００５】
本開示は、運転操作部の動作による搭乗者への悪影響を抑制することが可能な自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、自車両（Ａｍ）に設けられた運転操作部（１１０）をドライバが操作しない状態で自車両を自律走行させることが可能な自動運転制御装置であって、自律走行の実施期間にて自車両に搭乗する搭乗者（ＰＳ）の状況を把握する状況把握部（７１）と、状況把握部にて把握される搭乗者の状況に応じて、自律走行に伴う運転操作部の動作を制限する動作制限部（６５，７７）と、を備える自動運転制御装置とされる。
【０００７】
また開示された一つの態様は、自車両（Ａｍ）に設けられた運転操作部（１１０）をドライバが操作しない状態で自車両を自律走行させることが可能な自動運転制御プログラムであって、自律走行の実施期間にて自車両に搭乗する搭乗者（ＰＳ）の状況を把握し（Ｓ１３，Ｓ２１３）、把握した搭乗者の状況に応じて、自律走行に伴う運転操作部の動作を制限する（Ｓ１７，Ｓ１８，Ｓ２１８，Ｓ２１９）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラムとされる。
【０００８】
これらの態様では、自車両に搭乗する搭乗者の状況に応じて、自律走行に伴う運転操作部の動作が制限される。故に、自車両が自律走行する場合でも、運転操作部の動作による搭乗者への悪影響は、抑制され得る。
【０００９】
尚、上記及び特許請求の範囲等における括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。また、特に組み合わせに支障が生じなければ、特許請求の範囲において明示していない請求項同士の組み合せも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本開示の第一実施形態による自動運転ＥＣＵを含む自動運行システムの全体像を示す図である。
遠隔側システムの詳細を示すブロック図である。
車両側システムの詳細を示すブロック図である。
ステア発光部による表示の一例を示す図である。
制限された車内操作部の動作の一例を示す図である。
自動運転ＥＣＵにて実施される動作制限処理の詳細を示すフローチャートである。
第二実施形態による動作制限処理の詳細を示すフローチャートである。
制限調整処理の詳細を示すフローチャートである。
入力制限処理の詳細を示すフローチャートである。
操作警告処理の詳細を示すフローチャートである。
変形例１での車内操作部の動作の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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