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公開番号2024133844
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-03
出願番号2023043832
出願日2023-03-20
発明の名称ハンドリングシステム、情報処理装置、方法、プログラム、情報処理システム、およびデータ構造
出願人株式会社東芝
代理人弁理士法人志賀国際特許事務所
主分類B25J 13/00 20060101AFI20240926BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ピッキング動作の効率性を向上させることができるハンドリングシステム、情報処理装置、方法、プログラム、情報処理システム、およびデータ構造を提供する。
【解決手段】実施形態のハンドリングシステムは、物体のハンドリングを行うハンドリングシステムである。ハンドリングシステムは、保持部と、記憶部と、処理部と、を持つ。保持部は、物体を保持する。記憶部は、動作設定情報と、動作履歴情報と、を記憶する。動作設定情報は、保持部が物体を保持する保持動作に付帯する第1情報と保持部を動作させるための動作設定を含む第2情報とを関連付ける。動作履歴情報は、保持部の動作記録を含む。処理部は、動作設定情報に基づいて、保持部の動作を制御し、動作の動作記録に基づいて、動作履歴情報を更新し、更新された動作履歴情報に基づいて、動作設定情報を更新するか否かを判定する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
物体のハンドリングを行うハンドリングシステムであって、
前記物体を保持する保持部と、
前記保持部が前記物体を保持する保持動作に付帯する第１情報と前記保持部を動作させるための動作設定を含む第２情報とを関連付ける動作設定情報と、前記保持部の動作記録を含む動作履歴情報と、を記憶する記憶部と、
処理部と、
を備え、
前記処理部は、
前記動作設定情報に基づいて、前記保持部の動作を制御し、
前記動作の動作記録に基づいて、前記動作履歴情報を更新し、
前記更新された動作履歴情報に基づいて、前記動作設定情報を更新するか否かを判定する、
ハンドリングシステム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記処理部は、特定の第１情報について前記動作設定情報を更新すると判定した場合に、他の第１情報について前記動作設定情報を更新するか否かを判定する、
請求項１に記載のハンドリングシステム。
【請求項３】
前記処理部は、前記特定の第１情報および前記他の第１情報における前記物体の属性、前記物体の配置、前記保持部の属性、および前記保持部の配置のうち１以上に少なくとも基づいて、前記他の第１情報について前記動作設定情報を更新するか否かを判定する、
請求項２に記載のハンドリングシステム。
【請求項４】
前記処理部は、前記保持部の動作制御の結果を評価し、
前記動作履歴情報は、動作制御の評価情報を含む、
請求項１～３のいずれか一項に記載のハンドリングシステム。
【請求項５】
前記処理部は、前記保持部の動作制御において失敗の予兆があったか否かを判定し、
前記評価情報は、失敗の予兆があったか否かを示す情報を含む、
請求項４に記載のハンドリングシステム。
【請求項６】
前記処理部は、前記動作履歴情報における特定の評価の出現回数または出現頻度に基づいて、前記動作設定情報を更新するか否かを判定する、
請求項４に記載のハンドリングシステム。
【請求項７】
前記処理部は、ハンドリング動作を行う前記保持部を変更するように前記動作設定情報を更新するか否か、を判定する第１更新判定を行う、
請求項１～３のいずれか一項に記載のハンドリングシステム。
【請求項８】
前記処理部は、前記保持部の移動経路において前記保持部の速度および／または加速度が減少するように前記動作設定情報を更新するか否か、を判定する第２更新判定を行う、
請求項１～３のいずれか一項に記載のハンドリングシステム。
【請求項９】
前記動作履歴情報は、前記処理部がハンドリング動作のための処理をリトライしたか否かを示すリトライ情報を含み、
前記処理部は、前記リトライ情報に少なくとも基づいて、前記動作設定情報を更新するか否かを判定する、
請求項１～３のいずれか一項に記載のハンドリングシステム。
【請求項１０】
前記処理部は、リトライの回数または頻度が閾値以上である場合に、前記動作設定情報を更新すると判定する、
請求項９に記載のハンドリングシステム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、ハンドリングシステム、情報処理装置、方法、プログラム、情報処理システム、およびデータ構造に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
物流現場などにおいて、指定された物品のオーダに従って、１以上の物品を収納場所からピックアップし、別の領域に搬送するピッキング動作が行われる。ピッキングを行うピッキング装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第５６２３３５８号
特許第５７８７６４２号
特開平１０－２４９７６７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、ピッキング動作の効率性を向上させることができるハンドリングシステム、情報処理装置、方法、プログラム、情報処理システム、およびデータ構造を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態のハンドリングシステムは、物体のハンドリングを行うハンドリングシステムである。ハンドリングシステムは、保持部と、記憶部と、処理部と、を持つ。保持部は、物体を保持する。記憶部は、動作設定情報と、動作履歴情報と、を記憶する。動作設定情報は、保持部が物体を保持する保持動作に付帯する第１情報と保持部を動作させるための動作設定を含む第２情報とを関連付ける。動作履歴情報は、保持部の動作記録を含む。処理部は、動作設定情報に基づいて、保持部の動作を制御する。処理部は、動作の動作記録に基づいて、動作履歴情報を更新する。処理部は、更新された動作履歴情報に基づいて、動作設定情報を更新するか否かを判定する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
第１実施形態に係るピッキングシステム１の全体構成を示す概略図。
第１実施形態に係るピッキングシステム１の機能構成を示すブロック図。
第１実施形態に係る動作履歴ＤＢ４４０のデータ構造を示す図。
第１実施形態に係るアイテムＤＢ４４２のデータ構造を示す図。
第１実施形態に係るロボットＤＢ４４４のデータ構造を示す図。
第１実施形態に係る動作設定ＤＢ４４６のデータ構造を示す図。
第１実施形態に係るピッキングシステム１によるピッキング動作の全体フローを示すフローチャート。
第１実施形態に係る動作設定更新部４６６が動作設定ＤＢ４４６を更新する処理を示すフローチャート。
第１実施形態に係る更新対象判定部４６４が更新対象を判定する処理を示すフローチャート。
第１実施形態に係る表示部５８０に表示される画面例を示す図。
第２実施形態に係る更新対象判定部４６４が更新対象を判定する処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、実施形態のハンドリングシステム、情報処理装置、方法、プログラム、情報処理システム、およびデータ構造を、図面を参照して説明する。なお、図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。また、同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。また、図面に示すＸＹＺ座標は、説明の便宜上定義されたものであり、発明を限定するものではない。
【０００８】
本明細書において、「ＸＸに基づく」とは「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含む。また、「ＸＸに基づく」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「ＸＸ」は、任意の要素（例えば情報）である。
【０００９】
（第１の実施形態）
図１～図１０を参照して、第１の実施形態に係るピッキングシステム１（「ハンドリングシステム」の一例）について説明する。
まず、図１および図２を参照して、ピッキングシステム１の全体構成について概観する。
【００１０】
図１は、第１実施形態に係るピッキングシステム１の全体構成を示す概略図である。
図２は、第１実施形態に係るピッキングシステム１の機能構成を示すブロック図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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