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公開番号2024109312
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-14
出願番号2023014033
出願日2023-02-01
発明の名称撮像制御装置および撮像制御プログラム
出願人株式会社デンソー
代理人弁理士法人ゆうあい特許事務所
主分類H04N 23/73 20230101AFI20240806BHJP(電気通信技術)
要約【課題】カメラの撮像画像に映る色の識別不可およびフリッカを抑制する撮像制御装置および撮像制御プログラムを提供する。
【解決手段】撮像制御装置40では、車載カメラ20の撮像画像に映る、点灯する第1物体の輝度よりも低い輝度で点灯する第2物体が検出されないとき、車載カメラ20の露光時間Teを、第1物体が検出されるときの露光時間Teである第1露光時間Te_TLにさせ、第2物体が検出されるとき、露光時間を、第1露光時間Te_TLよりも長い第2露光時間Te_ESにさせる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
カメラ（２０）の撮像画像に映る、点灯する第１物体（７１）の輝度よりも低い輝度で点灯する第２物体（７２）を検出する検出部（Ｓ１０４）と、
前記第２物体が検出されないとき、前記カメラの露光時間（Ｔｅ）を、前記第１物体が検出されるときの前記露光時間である第１露光時間（Ｔｅ＿ＴＬ）にさせ、前記第２物体が検出されるとき、前記露光時間を、前記第１露光時間よりも長い第２露光時間（Ｔｅ＿ＥＳ）にさせる変更部（Ｓ２０２、Ｓ２０４、Ｓ２０６）と、
を備える撮像制御装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記第１物体は、信号機であり、
前記第２物体は、電光標識である請求項１に記載の撮像制御装置。
【請求項３】
前記第２物体の点灯周期は、前記第１物体の点灯周期よりも長くなっている請求項１または２に記載の撮像制御装置。
【請求項４】
前記変更部は、前記撮像画像に前記第１物体および前記第２物体が映るとき、前記露光時間を、前記第１露光時間にさせる請求項１または２に記載の撮像制御装置。
【請求項５】
車両（９０）の位置情報を取得する取得部（Ｓ２００）と、
前記車両の位置が高速道路以外であるとき、前記車両に搭載されるカメラ（２０）の露光時間（Ｔｅ）を、点灯する第１物体（７２）の輝度よりも高い輝度で点灯する第２物体（７１）が検出されるときの前記露光時間である第１露光時間（Ｔｅ＿ＴＬ）にさせ、前記車両の位置が高速道路であるとき、前記露光時間を、前記第１露光時間よりも長い第２露光時間（Ｔｅ＿ＥＳ）にさせる変更部（Ｓ２０２、Ｓ２０４、Ｓ２０６）と、
を備える撮像制御装置。
【請求項６】
撮像制御装置を、
カメラ（２０）の撮像画像に映る、点灯する第１物体（７１）の輝度よりも低い輝度で点灯する第２物体（７２）を検出する検出部（Ｓ１０４）、および、
前記第２物体が検出されないとき、前記カメラの露光時間（Ｔｅ）を、前記第１物体が検出されるときの前記露光時間である第１露光時間（Ｔｅ＿ＴＬ）にさせ、前記第２物体が検出されるとき、前記露光時間を、前記第１露光時間よりも長い第２露光時間（Ｔｅ＿ＥＳ）にさせる変更部（Ｓ２０２、Ｓ２０４、Ｓ２０６）として、機能させる撮像制御プログラム。
【請求項７】
撮像制御装置を、
車両（９０）の位置情報を取得する取得部（Ｓ２００）、および、
前記車両の位置が高速道路以外であるとき、前記車両に搭載されるカメラ（２０）の露光時間（Ｔｅ）を、点灯する第１物体（７２）の輝度よりも高い輝度で点灯する第２物体（７１）が検出されるときの前記露光時間である第１露光時間（Ｔｅ＿ＴＬ）にさせ、前記車両の位置が高速道路であるとき、前記露光時間を、前記第１露光時間よりも長い第２露光時間（Ｔｅ＿ＥＳ）にさせる変更部（Ｓ２０２、Ｓ２０４、Ｓ２０６）として、機能させる撮像制御プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、撮像制御装置および撮像制御プログラムに関するものである。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に記載されているように、第１設定手段と、検出手段と、第２設定手段と、を備える撮像制御装置が知られている。第１設定手段は、画像を分割した第１領域の輝度値に基づいて、前記第１領域に対応する撮像領域に第１露光条件を設定する。検出手段は、前記画像の少なくとも一部の領域から信号機または道路標識を検出する。第２設定手段は、信号機または道路標識の明滅情報に基づいて、信号機または道路標識を含む第２領域に対応する撮像領域に第２露光条件を設定する。また、第２設定手段は、信号機または道路標識の点灯期間よりも長い露光時間に設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１５４３４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、道路標識の種類は、比較的多いことから、道路標識の点灯周期が信号機の点灯周期よりも長い場合がある。このため、特許文献１に記載された撮像制御装置では、第２設定手段により露光時間が長くなることで、フリッカが抑制される。しかし、信号機の輝度は、電光標識としての道路標識等の輝度よりも高い。このため、特許文献１に記載された撮像制御装置では、第２設定手段により露光時間が長くなると、カメラに入射される光量が飽和露光量以上となることで、カメラの撮像画像に映る色が識別されなくなることがある。したがって、特許文献１に記載された撮像制御装置では、カメラの撮像画像に映る色の識別不可およびフリッカの両方を抑制することが困難である。
【０００５】
本開示は、カメラの撮像画像に映る色の識別不可およびフリッカを抑制する撮像制御装置および撮像制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、カメラ（２０）の撮像画像に映る、点灯する第１物体（７１）の輝度よりも低い輝度で点灯する第２物体（７２）を検出する検出部（Ｓ１０４）と、第２物体が検出されないとき、カメラの露光時間（Ｔｅ）を、第１物体が検出されるときの露光時間である第１露光時間（Ｔｅ＿ＴＬ）にさせ、第２物体が検出されるとき、露光時間を、第１露光時間よりも長い第２露光時間（Ｔｅ＿ＥＳ）にさせる変更部（Ｓ２０２、Ｓ２０４、Ｓ２０６）と、を備える撮像制御装置である。
さらに、請求項６に記載の発明は、撮像制御装置を、撮像制御装置を、カメラ（２０）の撮像画像に映る、点灯する第１物体（７１）の輝度よりも低い輝度で点灯する第２物体（７２）を検出する検出部（Ｓ１０４）、および、第２物体が検出されないとき、カメラの露光時間（Ｔｅ）を、第１物体が検出されるときの露光時間である第１露光時間（Ｔｅ＿ＴＬ）にさせ、第２物体が検出されるとき、露光時間を、第１露光時間よりも長い第２露光時間（Ｔｅ＿ＥＳ）にさせる変更部（Ｓ２０２、Ｓ２０４、Ｓ２０６）として、機能させる撮像制御プログラムである。
【０００７】
これにより、第２物体が検出されないとき、露光時間が第２露光時間よりも短くなることから、カメラに入射される光量が飽和露光量以上となりにくい。このため、カメラの撮像画像に映る色の識別不可が抑制される。また、輝度が低い第２物体が検出されると、露光時間が長くなるため、フリッカが抑制される。したがって、カメラの撮像画像に映る色の識別不可およびフリッカが抑制される。
【０００８】
また、請求項５に記載の発明は、車両（９０）の位置情報を取得する取得部（Ｓ２００）と、車両の位置が高速道路以外であるとき、車両に搭載されるカメラ（２０）の露光時間（Ｔｅ）を、点灯する第１物体（７２）の輝度よりも高い輝度で点灯する第２物体（７１）が検出されるときの露光時間である第１露光時間（Ｔｅ＿ＴＬ）にさせ、車両の位置が高速道路であるとき、露光時間を、第１露光時間よりも長い第２露光時間（Ｔｅ＿ＥＳ）にさせる変更部（Ｓ２０２、Ｓ２０４、Ｓ２０６）と、を備える撮像制御装置である。
さらに、請求項７に記載の発明は、撮像制御装置を、車両（９０）の位置情報を取得する取得部（Ｓ２００）、および、車両の位置が高速道路以外であるとき、車両に搭載されるカメラ（２０）の露光時間（Ｔｅ）を、点灯する第１物体（７２）の輝度よりも高い輝度で点灯する第２物体（７１）が検出されるときの露光時間である第１露光時間（Ｔｅ＿ＴＬ）にさせ、車両の位置が高速道路であるとき、露光時間を、第１露光時間よりも長い第２露光時間（Ｔｅ＿ＥＳ）にさせる変更部（Ｓ２０２、Ｓ２０４、Ｓ２０６）として、機能させる撮像制御プログラムである。
【０００９】
ここで、高速道路では、輝度が高い第２物体が少なく、輝度が低い第１物体が多い。このため、上記処理により、高速道路では、露光時間が第１露光時間よりも長くなることから、フリッカが抑制される。また、高速道路以外では、輝度が高い第２物体が多く、輝度が低い第１物体が少ない。したがって、上記処理により、高速道路以外では、露光時間が第２露光時間よりも短くなることから、カメラに入射される光量が飽和露光量以上となりにくい。このため、カメラの撮像画像に映る色の識別不可が抑制される。よって、カメラの撮像画像に映る色の識別不可およびフリッカが抑制される。
【００１０】
なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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