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公開番号2024099335
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-25
出願番号2023003200
出願日2023-01-12
発明の名称障害物検出装置及び障害物検出システム
出願人株式会社IHI
代理人個人,個人,個人,個人
主分類E02F 9/24 20060101AFI20240718BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】障害物の検出に要する時間を短縮すること。
【解決手段】障害物検出装置30は、本体部と本体部に対して移動可能に設けられた可動部とを備える作業機械の周辺の障害物を検出する装置であって、可動部の移動方向を特定する特定部31と、可動部の移動範囲を撮像可能に設けられた複数の撮像装置のうち、移動方向に存在する撮像装置の出力を用いて障害物を検出する検出部33と、を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
本体部と前記本体部に対して移動可能に設けられた可動部とを備える作業機械の周辺の障害物を検出する障害物検出装置であって、
前記可動部の移動方向を特定する特定部と、
前記可動部の移動範囲を撮像可能に設けられた複数の撮像装置のうち、前記移動方向に存在する撮像装置の出力を用いて障害物を検出する検出部と、
を備える、障害物検出装置。
続きを表示（約 380 文字）【請求項２】
前記特定部は、前記複数の撮像装置のうちの、前記可動部に設けられた第１撮像装置によって撮像された撮像画像に基づいて前記移動方向を特定する、請求項１に記載の障害物検出装置。
【請求項３】
前記特定部は、前記複数の撮像装置のうちの、前記可動部を撮像可能な第１撮像装置によって撮像された撮像画像に基づいて前記移動方向を特定する、請求項１に記載の障害物検出装置。
【請求項４】
請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の障害物検出装置と、
前記複数の撮像装置と、
を備える、障害物検出システム。
【請求項５】
前記障害物検出装置は、前記複数の撮像装置のうちの１つの撮像装置に搭載され、
前記複数の撮像装置は、互いに通信可能に接続されている、請求項４に記載の障害物検出システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、障害物検出装置及び障害物検出システムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
作業機械の周辺を監視する技術が知られている。特許文献１には、作業機械に搭載された複数の撮像装置によって撮像された撮像画像を用いて統合データ群を作成し、統合データ群に基づき監視エリア内の監視物体の検出を行う周辺監視システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－８５６１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の周辺監視システムでは、すべての撮像装置によって撮像された撮像画像を統合する必要があるので、処理負荷が高く、障害物の検出に時間が掛かるおそれがある。
【０００５】
本開示は、障害物の検出に要する時間を短縮可能な障害物検出装置及び障害物検出システムを説明する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一側面に係る障害物検出装置は、本体部と本体部に対して移動可能に設けられた可動部とを備える作業機械の周辺の障害物を検出する装置である。この障害物検出装置は、可動部の移動方向を特定する特定部と、可動部の移動範囲を撮像可能に設けられた複数の撮像装置のうち、移動方向に存在する撮像装置の出力を用いて障害物を検出する検出部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、障害物の検出に要する時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、一実施形態に係る障害物検出装置を含む障害物検出システムの概略構成を示す図である。
図２は、図１に示される障害物検出システムの適用例を示す図である。
図３は、図１に示される可動部に設けられた撮像装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
図４は、図１に示される可動部に設けられた撮像装置の機能構成の一例を示す図である。
図５は、図１に示される本体部に設けられた撮像装置の機能構成の一例を示す図である。
図６は、図１に示される障害物検出システムにおける障害物検出方法の一例を示すシーケンス図である。
図７は、別の実施形態に係る障害物検出装置を含む障害物検出システムの概略構成を示す図である。
図８は、図７に示される撮像装置の機能構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
［１］実施形態の概要
本開示の一側面に係る障害物検出装置は、本体部と本体部に対して移動可能に設けられた可動部とを備える作業機械の周辺の障害物を検出する装置である。この障害物検出装置は、可動部の移動方向を特定する特定部と、可動部の移動範囲を撮像可能に設けられた複数の撮像装置のうち、移動方向に存在する撮像装置の出力を用いて障害物を検出する検出部と、を備える。
【００１０】
この障害物検出装置においては、可動部の移動方向が特定され、複数の撮像装置のうち、可動部の移動方向に存在する撮像装置の出力を用いて障害物が検出される。したがって、障害物検出装置はすべての撮像装置によって撮像された撮像画像を処理する必要が無いので、障害物検出装置の処理負荷を軽減することができる。その結果、障害物の検出に要する時間を短縮することが可能となる。
（【００１１】以降は省略されています）

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