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公開番号2024034618
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-13
出願番号2022138995
出願日2022-09-01
発明の名称作業システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人中部国際特許事務所
主分類G05D 1/43 20240101AFI20240306BHJP(制御;調整)
要約【課題】領域内において、複数の移動体がそれぞれ個別作業計画に従って移動しつつ複数の作業を行う場合に、移動困難になり難くすることである。
【解決手段】本作業システムにおいて、複数の移動体は、領域内を、それぞれ、各々について定められた個別作業計画に従って移動しつつ複数の作業を行う。また、複数の移動体のうちの2つ以上の移動体の、各々の個別作業計画に基づいて決まる次の作業位置に達するまでの経路に基づいて、2つ以上の移動体のうちの2つの移動体の経路が、2つの移動体が移動困難になると予測される経路であると取得された場合に、少なくとも、2つの移動体のうちの一方についての個別作業計画が変更される。その結果、領域内において、複数の移動体の各々が移動しつつ複数の作業を行う場合において、移動困難になり難くすることができる。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
予め定められた領域内を、複数の移動体の各々が、それぞれに割り当てられた複数の作業の各々の作業位置を含む個別作業計画に従って移動して作業を行う作業システムであって、
前記複数の移動体のうちの前記２つ以上の移動体の各々がそれぞれの個別作業計画に基づいて決まる次の作業位置まで移動する経路に基づいて、前記２つ以上の移動体のうちの２つの移動体の各々の前記次の作業位置までの経路が、前記２つの移動体が移動困難になると予測されるものであるか否かを取得する移動困難予測経路取得部と、
前記移動困難予測経路取得部によって前記２つの移動体の各々の前記次の作業位置までの経路が、前記移動困難になると予測される経路であると取得された場合に、少なくとも、前記２つの移動体のうちの一方についての個別作業計画を変更する作業計画変更部と
を含む作業システム。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記作業計画変更部が、前記２つの移動体のうちの前記一方についての前記個別作業計画から、前記次の作業位置の作業を削除して、前記複数の移動体のうちの前記２つの移動体を除く他の１つ以上の移動体の各々についての前記個別作業計画に追加する変更を行うものである請求項１に記載の作業システム。
【請求項３】
前記領域内に、一方向一車線の２つの車線を有する通路が設けられ、
前記複数の移動体の各々が、次の作業位置の手前の方向切換位置まで、前記２つの車線のうちの一方を移動する経路を有する走行経路と、前記方向切換位置から前記次の作業位置まで、前記一方の車線から前記２つの車線のうちの他方へ移動し、前記他方の車線から前記一方の車線に戻る経路を有する作業経路とを含む経路に沿って移動するものであり、
前記２つ以上の移動体が、前記複数の移動体のうちの１つである対象移動体と、前記対象移動体と同じ通路を移動し、かつ、前記走行経路において前記対象移動体が移動する車線と反対側の車線を移動する１つ以上の移動体である他移動体とを含み、
前記２つの移動体が、前記対象移動体と、前記１つ以上の他移動体のうちの１つとを含み、
前記移動困難予測経路取得部が、前記２つの移動体の各々の前記作業経路の一部同士が重なる場合に、前記２つの移動体の各々の前記次の作業位置までの経路が、前記移動困難になると予測される経路であると取得するものである請求項１または２に記載の作業システム。
【請求項４】
前記通路に、前記通路に沿って、予め定められた設定間隔毎に複数のノードが設定され、
前記経路が、前記ノードと、互いに隣接する２つの前記ノード同士を接続するエッジとの少なくとも一方を含み、
前記移動困難予測経路取得部が、前記２つの移動体の各々の前記作業経路の各々が互いに重なる部分を含み、かつ、前記対象移動体が、前記次の作業位置に達するまでの経路のうちの前記作業経路の互いに重なる部分の手前の前記方向切換位置に達するまでの部分に含まれるノードまたはエッジの数が、前記１つ以上の他移動体の各々の前記作業経路に含まれるノードまたはエッジの数の合計から前記互いに重なる部分に含まれるノードまたはエッジの数を引いた数に対して少ない場合に、前記２つの移動体の各々の前記次の作業位置までの経路が、前記移動困難になると予測される経路であると取得するものである請求項３に記載の作業システム。
【請求項５】
前記通路に、前記通路に沿って、予め定められた設定間隔毎に複数のノードが設定され、
前記経路が、前記ノードと、互いに隣接する２つの前記ノードを接続するエッジとの少なくとも一方を含み、
前記移動困難予測経路取得部が、前記２つの移動体の各々の前記作業経路の各々が互いに重なる部分を含み、かつ、前記１つ以上の他移動体のうちの１つの前記次の作業位置までの経路のうち、前記互いに重なる部分の手前の前記方向切換位置までの部分に含まれるノードまたはエッジの数が、前記対象移動体の前記作業経路に含まれるノードまたはエッジの数の合計から前記互いに重なる部分に含まれるノードまたはエッジの数を引いた数に対して少ない場合に、前記２つの移動体の各々の前記次の作業位置までの経路が、前記移動困難になると予測される経路であると取得するものである請求項３に記載の作業システム。
【請求項６】
前記移動困難予測経路取得部が、前記複数の移動体のうちの１つの移動体である対象移動体における作業が終了した時に、前記２つの移動体の各々の前記次の作業位置までの経路が、前記移動困難になると予測される経路であるか否かを取得するものである請求項１または２に記載の作業システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、予め定められた領域内を移動体が移動して、作業を行う作業システムに関するものである。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、空港に到着した航空機に対して作業を行う複数の移動体（例えば、給油車、ベルトローラ、トーイングトラクタ、電源車等）と、これら複数の移動体を管理する管理装置とを含む作業システムが記載されている。複数の移動体は、待機位置から、航空機で決まる作業領域内の作業位置まで移動するが、作業領域内における経路が、互いに干渉しないように設定される[0033]。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１７８５３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は、領域内において、複数の移動体がそれぞれ個別作業計画に従って移動しつつ複数の作業を行う場合に、移動困難になり難くすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る作業システムにおいて、複数の移動体の各々は、領域内を、各々について定められた個別作業計画に従って移動しつつ複数の作業を行う。また、複数の移動体のうちの２つ以上の移動体の、各々の個別作業計画に基づいて決まる次の作業位置に達するまでの経路に基づいて、２つ以上の移動体のうちの２つの移動体の経路が、２つの移動体が移動困難になると予測される経路であるか否かが取得される。２つの移動体の経路が、２つの移動体が移動困難になると予測される経路であると取得された場合に、少なくとも、２つの移動体のうちの一方について定められた個別作業計画が変更される。その結果、領域内において、複数の移動体の各々が個別作業計画に従って移動しつつ複数の作業を行う場合において、移動困難になり難くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
本発明の一実施形態に係る作業システムにおいて移動体が移動する領域を模式的に示す平面図である。
(2A-2C)上記複数の移動体に定められた個別作業計画を概念的に示す図である。
上記作業システムを概念的に示すブロック図である。
上記移動体の経路の一部を概念的に示す図である。
上記作業システムの管理装置に記憶された作業計画変更プログラムを表すフローチャートである。
上記作業計画変更プログラムの一部を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、本発明の一実施形態に係る作業システムを、図面に基づいて詳細に説明する。
【実施例】
【０００８】
図１に示すように、領域αは、例えば、複数の移動体ＭＡ，ＭＢ，・・・が、それぞれ、移動しつつ作業（例えば、領域内において棚の間の物の搬送、領域内外における物の搬送等が該当する）を行う作業領域である。領域内の複数の移動体ＭＡ，ＭＢ，・・・は管理装置Ｃによって管理される。
【０００９】
領域αには、例えば、棚ＴＡ，ＴＢ，・・・が複数列、一方向に並んで設けられる。また、複数列の棚ＴＡ，ＴＢ，・・・のうち互いに対向して隣接する棚ＴＡ，ＴＢの間、棚ＴＣ，ＴＤの間、棚ＴＥ，ＴＦの間・・・には、それぞれ、通路Ｂ１，Ｂ２，・・・が設けられる。本実施例においては、領域内において、棚ＴＡ，ＴＢ，・・・が延びた方向をｘ方向、棚ＴＡ，ＴＢ，・・・が並ぶ方向をｙ方向とする。
本実施例において、複数の通路Ｂ１，Ｂ２，・・・は、互いに平行にｘ方向に延びたものであり、それぞれ、一方向一車線の２つの車線、すなわち、第１車線Ｒ１および第２車線Ｒ２を備えた通路である。
【００１０】
以下、棚ＴＡ，ＴＢ，・・・、通路Ｂ１，Ｂ２，・・・、移動体ＭＡ，ＭＢ，・・・、後述するマーカＱ１，Ｑ２，・・・等は、それぞれ、区別する必要がない場合、総称する場合等には、添え字１，２，・・・、Ａ，Ｂ，・・・等を省略して記載する。
（【００１１】以降は省略されています）

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