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公開番号2025134489
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-17
出願番号2024032428
出願日2024-03-04
発明の名称推定装置、推定方法、及び推定プログラム
出願人株式会社豊田中央研究所,株式会社デンソー
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250909BHJP(信号)
要約【課題】走行車線前方の三次元座標を精度良く推定することができる推定装置、推定方法、及び推定プログラムを得る。
【解決手段】推定装置は、車両に搭載された撮影装置により撮影された前記車両が走行する走路の画像である走路画像を取得し、前記走路画像に基づいて車線の境界を抽出し、前記走路画像における左右の車線の境界上の対応する2点の傾きが所定の条件を満たす2点を選択し、選択した2点の前記走路画像上の座標に基づいて、選択した2点に対応する車線の境界の3次元座標及び車線の中心の3次元座標の少なくとも一方を導出する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載された撮影装置により撮影された前記車両が走行する走路の画像である走路画像を取得する取得部と、
前記走路画像に基づいて車線の境界を抽出する抽出部と、
前記走路画像における左右の車線の境界上の対応する２点の傾きが所定の条件を満たす２点を選択する選択部と、
前記選択部により選択された２点の前記走路画像上の座標に基づいて、選択された２点に対応する車線の境界の３次元座標及び車線の中心の３次元座標の少なくとも一方を導出する導出部と、
を含む推定装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記選択部は、前記走路の曲率半径が閾値以上の場合、前記走路画像における車線の境界上の対応する２点であって、前記走路画像の上下方向の軸の座標が等しい２点を選択する
請求項１に記載の推定装置。
【請求項３】
前記選択部は、前記走路の曲率半径が閾値未満の場合、前記走路画像における車線の境界上の対応する２点の傾きが、前記曲率半径を前記撮影装置の高さで除算して得られる比率に応じた傾きの２点を選択する
請求項１に記載の推定装置。
【請求項４】
前記選択部は、前記走路を走行中のヨーレイトの絶対値が閾値以上の場合、前記走路画像における車線の境界上の対応する２点の傾きが、車速を前記撮影装置の高さとヨーレイトで除算して得られる比率に応じた傾きの２点を選択する
請求項１に記載の推定装置。
【請求項５】
第１の時点に撮影された前記走路画像から前記選択部により選択された２点のうちの何れかの点に対応する前記導出部により導出された第１の３次元座標と、前記車両に搭載されたセンサによる計測値とに基づいて、前記第１の時点よりも後の第２の時点の前記２点のうちの何れかの点に対応する第２の３次元座標を推定し、前記第２の時点における前記第１の３次元座標と前記第２の３次元座標との差に基づいて、前記２点のうちの何れかの点の走路画像上の座標の補正量を導出し、当該何れかの点の走路画像上の座標を、当該補正量を用いて補正する補正部を更に含み、
前記導出部は、前記補正部による補正後の２点の走路画像上の座標に基づいて、２点に対応する車線の境界の３次元座標及び車線の中心の３次元座標の少なくとも一方を導出する
請求項１から請求項４の何れか１項に記載の推定装置。
【請求項６】
車両に搭載された撮影装置により撮影された前記車両が走行する走路の画像である走路画像を取得し、
前記走路画像に基づいて車線の境界を抽出し、
前記走路画像における左右の車線の境界上の対応する２点の傾きが所定の条件を満たす２点を選択し、
選択した２点の前記走路画像上の座標に基づいて、選択した２点に対応する車線の境界の３次元座標及び車線の中心の３次元座標の少なくとも一方を導出する
処理をコンピュータが実行する推定方法。
【請求項７】
車両に搭載された撮影装置により撮影された前記車両が走行する走路の画像である走路画像を取得し、
前記走路画像に基づいて車線の境界を抽出し、
前記走路画像における左右の車線の境界上の対応する２点の傾きが所定の条件を満たす２点を選択し、
選択した２点の前記走路画像上の座標に基づいて、選択した２点に対応する車線の境界の３次元座標及び車線の中心の３次元座標の少なくとも一方を導出する
処理をコンピュータに実行させるための推定プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、推定装置、推定方法、及び推定プログラムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の前方の画像から左右の車線境界を抽出し、車線境界から消失線を決定し、消失線から車両の前方の位置におけるバンク角を算出する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－０９６４２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運転支援システム及び自動走行システムでは、センサで検出した走行車線に沿って走行するように操舵制御を行う機能が求められており、操舵制御の目標値として走行車線前方の三次元座標が用いられる。特許文献１に記載の技術では、バンク角及び画像の奥行き方向の距離を推定することはできるが、走行車線前方の三次元座標を推定することはできない。また、特許文献１に記載の技術では、先行車及び側壁等で遠方の車線境界が隠蔽されることによって消失線が観測できないシーンではバンク角及び画像の奥行き方向の距離を推定することができない。
【０００５】
本開示は、以上の事情を鑑みてなされたものであり、走行車線前方の三次元座標を精度良く推定することができる推定装置、推定方法、及び推定プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の態様の推定装置は、車両に搭載された撮影装置により撮影された前記車両が走行する走路の画像である走路画像を取得する取得部と、前記走路画像に基づいて車線の境界を抽出する抽出部と、前記走路画像における左右の車線の境界上の対応する２点の傾きが所定の条件を満たす２点を選択する選択部と、前記選択部により選択された２点の前記走路画像上の座標に基づいて、選択された２点に対応する車線の境界の３次元座標及び車線の中心の３次元座標の少なくとも一方を導出する導出部と、を含む。
【０００７】
第１の態様の推定装置によれば、走行車線前方の三次元座標を精度良く推定することができる。
【０００８】
第２の態様の推定装置は、第１の態様の推定装置において、前記選択部は、前記走路の曲率半径が閾値以上の場合、前記走路画像における車線の境界上の対応する２点であって、前記走路画像の上下方向の軸の座標が等しい２点を選択する。
【０００９】
第２の態様の推定装置によれば、簡易な処理によって走行車線前方の三次元座標を精度良く推定することができる。
【００１０】
第３の態様の推定装置は、第１の態様の推定装置において、前記選択部は、前記走路の曲率半径が閾値未満の場合、前記走路画像における車線の境界上の対応する２点の傾きが、前記曲率半径を前記撮影装置の高さで除算して得られる比率に応じた傾きの２点を選択する。
（【００１１】以降は省略されています）

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