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公開番号2025134321
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-17
出願番号2024032157
出願日2024-03-04
発明の名称移動体制御装置、移動体制御方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B60W 40/09 20120101AFI20250909BHJP(車両一般)
要約【課題】設定情報の一つである車線変更中止の基準時間が適切に設定されるようにすることができる移動体制御装置、移動体制御方法、およびプログラムを提供すること。
【解決手段】移動体を、前記移動体が存在する第1車線から前記第1車線に隣接する第2車線に向けて乗員の操作に依らず車線変更させる車線変更制御部であって、所定事象が第1時間の間、継続した場合に前記車線変更に係る制御を中止する車線変更制御部と、前記車線変更の設定情報に基づいて前記第1時間の設定を変更する設定変更部と、を備える移動体制御装置。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
移動体を、前記移動体が存在する第１車線から前記第１車線に隣接する第２車線に向けて乗員の操作に依らず車線変更させる車線変更制御部であって、所定事象が第１時間の間、継続した場合に前記車線変更に係る制御を中止する車線変更制御部と、
前記車線変更の設定情報に基づいて前記第１時間の設定を変更する設定変更部と、
を備える移動体制御装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記設定情報は、前記車線変更制御部が前記車線変更に係る制御を行うことを決定した時点から、前記移動体が前記車線変更のための横移動を開始するまでの第２時間であり、
前記設定変更部は、前記第２時間が短いほど、前記第１時間を短く設定する、
請求項１記載の移動体制御装置。
【請求項３】
前記設定情報は、前記車線変更における横方向速度であり、
前記設定変更部は、前記横方向速度が大きいほど、前記第１時間を短く設定する、
請求項１記載の移動体制御装置。
【請求項４】
前記設定変更部は、前記移動体の仕向け国に応じて前記第１時間の設定を変更する、
請求項１記載の移動体制御装置。
【請求項５】
前記車線変更制御部は、前記所定事象が第１時間の間、継続した場合であっても、前記第１時間の間に前記移動体の所定箇所が道路区画線を跨いだ場合は、前記車線変更に係る制御を中止しない、
請求項１記載の移動体制御装置。
【請求項６】
前記車線変更制御部は、前記所定事象が第１時間の間、継続した場合であっても、前記第１時間の間に前記移動体が前記車線変更のための横移動を開始した場合は、前記車線変更に係る制御を中止しない、
請求項１記載の移動体制御装置。
【請求項７】
前記所定事象は、前記乗員が操舵操作子の把持を行っていないことである、
請求項１記載の移動体制御装置。
【請求項８】
移動体を、前記移動体が存在する第１車線から前記第１車線に隣接する第２車線に向けて乗員の操作に依らず車線変更させる車線変更制御部であって、所定事象が第１時間の間、継続した場合に前記車線変更に係る制御を中止する車線変更制御部を備え、
前記第１時間は、前記車線変更制御部が前記車線変更に係る制御を行うことを決定した時点から、前記移動体が前記車線変更のための横移動を開始するまでの第２時間が短いほど、短くなるように設定されている、
移動体制御装置。
【請求項９】
移動体制御装置により実行される移動体制御方法であって、
移動体を、前記移動体が存在する第１車線から前記第１車線に隣接する第２車線に向けて乗員の操作に依らず車線変更させると共に、所定事象が第１時間の間、継続した場合に前記車線変更に係る制御を中止する処理と、
前記車線変更の設定情報に基づいて前記第１時間の設定を変更する処理と、
を備える移動体制御方法。
【請求項１０】
移動体制御装置のプロセッサに、
移動体を、前記移動体が存在する第１車線から前記第１車線に隣接する第２車線に向けて乗員の操作に依らず車線変更させると共に、所定事象が第１時間の間、継続した場合に前記車線変更に係る制御を中止する処理と、
前記車線変更の設定情報に基づいて前記第１時間の設定を変更する処理と、
を実行させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体制御装置、移動体制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて自動運転や高度運転支援に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。この技術において、種々の設定情報を適切な値にしておくことが重要な要素となっている。例えば、特許文献１には、ドライバの好みを反映して車線変更を実行できるように車線変更開始区間を決定することについて記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１５４３４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自動運転や高度運転支援における設定情報には複数のものが存在し得る。従来の技術では、一つの設定情報を変更する際に他の設定情報を反映させることについて考慮がなされていなかった。このため、設定情報が適切に設定されない可能性があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、設定情報の一つである車線変更中止の基準時間が適切に設定されるようにすることができる移動体制御装置、移動体制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る移動体制御装置、移動体制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る移動体制御装置は、移動体を、前記移動体が存在する第１車線から前記第１車線に隣接する第２車線に向けて乗員の操作に依らず車線変更させる車線変更制御部であって、所定事象が第１時間の間、継続した場合に前記車線変更に係る制御を中止する車線変更制御部と、前記車線変更の設定情報に基づいて前記第１時間の設定を変更する設定変更部と、を備えるものである。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記設定情報は、前記車線変更制御部が前記車線変更に係る制御を行うことを決定した時点から、前記移動体が前記車線変更のための横移動を開始するまでの第２時間であり、前記設定変更部は、前記第２時間が短いほど、前記第１時間を短く設定するものである。
【０００８】
（３）：上記（１）の態様において、前記設定情報は、前記車線変更における横方向速度であり、前記設定変更部は、前記横方向速度が大きいほど、前記第１時間を短く設定するものである。
【０００９】
（４）：上記（１）の態様において、前記設定変更部は、前記移動体の仕向け国に応じて前記第１時間の設定を変更するものである。
【００１０】
（５）：上記（１）の態様において、前記車線変更制御部は、前記所定事象が第１時間の間、継続した場合であっても、前記第１時間の間に前記移動体の所定箇所が道路区画線を跨いだ場合は、前記車線変更に係る制御を中止しないものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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