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公開番号2025130897
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-09
出願番号2024028267
出願日2024-02-28
発明の名称周辺状況認識装置、周辺状況認識方法及びプログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類G06T 7/00 20170101AFI20250902BHJP(計算;計数)
要約【課題】周辺車両から自車両の周辺に落下してきそうな物体の有無を適切に判定する。
【解決手段】周辺状況認識装置16は、自車両1の周辺に位置する周辺車両に搭載されている物体が、過去に道路上における落下物として処理された件数が閾値以上の物体である特定物体に該当するか否かを判定する第1判定部3Cと、第1判定部3Cの判定結果に基づいて、周辺車両から自車両1の周辺に落下してきそうな物体の有無を判定する第2判定部3Dとを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周辺に位置する周辺車両に搭載されている物体が、過去に道路上における落下物として処理された件数が閾値以上の物体である特定物体に該当するか否かを判定する第１判定部と、
前記第１判定部の判定結果に基づいて、前記周辺車両から前記自車両の周辺に落下してきそうな物体の有無を判定する第２判定部とを備える周辺状況認識装置。
続きを表示（約 790 文字）【請求項２】
前記第１判定部は、前記周辺車両に搭載されている物体が、前記自車両及び前記周辺車両が現在走行中の道路上における落下物として過去に処理された件数が閾値以上の物体である前記特定物体に該当するか否かを判定する、請求項１に記載の周辺状況認識装置。
【請求項３】
前記周辺車両に搭載されている物体が、落下物となり得る状態で前記周辺車両に搭載されているか否かを判定する第３判定部を備え、
前記第２判定部は、前記周辺車両に搭載されている物体が前記特定物体に該当すると前記第１判定部が判定した場合、かつ、前記周辺車両に搭載されている物体が落下物となり得る状態で前記周辺車両に搭載されていると前記第３判定部が判定した場合に、前記周辺車両から前記自車両の周辺に落下してきそうな物体があると判定する、請求項１に記載の周辺状況認識装置。
【請求項４】
周辺状況認識装置が、自車両の周辺に位置する周辺車両に搭載されている物体が、過去に道路上における落下物として処理された件数が閾値以上の物体である特定物体に該当するか否かを判定する第１判定ステップと、
前記周辺状況認識装置が、前記第１判定ステップにおける判定結果に基づいて、前記周辺車両から前記自車両の周辺に落下してきそうな物体の有無を判定する第２判定ステップとを備える周辺状況認識方法。
【請求項５】
プロセッサに、
自車両の周辺に位置する周辺車両に搭載されている物体が、過去に道路上における落下物として処理された件数が閾値以上の物体である特定物体に該当するか否かを判定する第１判定ステップと、
前記第１判定ステップにおける判定結果に基づいて、前記周辺車両から前記自車両の周辺に落下してきそうな物体の有無を判定する第２判定ステップとを実行させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、周辺状況認識装置、周辺状況認識方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、先行車両の荷台に積載された貨物が落下する前兆を検知し、貨物の落下発生を警告する技術について記載されている。つまり、特許文献１に記載された技術では、貨物の落下発生を警告するために、先行車両の荷台に積載された貨物が落下する前兆を検知する必要がある。
特許文献１に記載された技術では、貨物が落下する前兆を検知するために、貨物が所定の間隔で連続的に撮影され、ある時点の画像とその後の画像とが比較され、貨物の外観の変化が継続的に監視され、貨物の外観の変化の量に基づいて貨物が落下するか否かが判定される。すなわち、特許文献１に記載された技術では、先行車両の荷台に積載された貨物が落下する前兆を検知するために、演算負荷が大きい画像処理を行う必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－００２４１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方で、過去に道路上における落下物として処理された件数の統計結果は国土交通省、高速道路各社等においてまとめられているため、そのような統計結果等を利用することにより、演算負荷が大きい画像処理を行うことなく、自車両の周辺に落下してきそうな物体の有無を判定できる技術が望まれる。
従来から特許文献１に記載されているような運転支援装置が提案されているが、従来から提案されている技術によっては、周辺車両から自車両の周辺に落下してきそうな物体の有無を適切に判定することができない。
【０００５】
上述した点に鑑み、本開示は、周辺車両から自車両の周辺に落下してきそうな物体の有無を適切に判定することができる周辺状況認識装置、周辺状況認識方法及びプログラムを提供することを目的とする。
である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本開示の一態様は、自車両の周辺に位置する周辺車両に搭載されている物体が、過去に道路上における落下物として処理された件数が閾値以上の物体である特定物体に該当するか否かを判定する第１判定部と、前記第１判定部の判定結果に基づいて、前記周辺車両から前記自車両の周辺に落下してきそうな物体の有無を判定する第２判定部とを備える周辺状況認識装置である。
【０００７】
（２）（１）の周辺状況認識装置では、前記第１判定部は、前記周辺車両に搭載されている物体が、前記自車両及び前記周辺車両が現在走行中の道路上における落下物として過去に処理された件数が閾値以上の物体である前記特定物体に該当するか否かを判定してもよい。
【０００８】
（３）（１）又は（２）の周辺状況認識装置は、前記周辺車両に搭載されている物体が、落下物となり得る状態で前記周辺車両に搭載されているか否かを判定する第３判定部を備え、前記第２判定部は、前記周辺車両に搭載されている物体が前記特定物体に該当すると前記第１判定部が判定した場合、かつ、前記周辺車両に搭載されている物体が落下物となり得る状態で前記周辺車両に搭載されていると前記第３判定部が判定した場合に、前記周辺車両から前記自車両の周辺に落下してきそうな物体があると判定してもよい。
【０００９】
（４）本開示の一態様は、周辺状況認識装置が、自車両の周辺に位置する周辺車両に搭載されている物体が、過去に道路上における落下物として処理された件数が閾値以上の物体である特定物体に該当するか否かを判定する第１判定ステップと、前記周辺状況認識装置が、前記第１判定ステップにおける判定結果に基づいて、前記周辺車両から前記自車両の周辺に落下してきそうな物体の有無を判定する第２判定ステップとを備える周辺状況認識方法である。
【００１０】
（５）本開示の一態様は、プロセッサに、自車両の周辺に位置する周辺車両に搭載されている物体が、過去に道路上における落下物として処理された件数が閾値以上の物体である特定物体に該当するか否かを判定する第１判定ステップと、前記第１判定ステップにおける判定結果に基づいて、前記周辺車両から前記自車両の周辺に落下してきそうな物体の有無を判定する第２判定ステップとを実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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