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公開番号2025116149
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-07
出願番号2025090536,2023079890
出願日2025-05-30,2023-05-15
発明の名称車両制御装置
出願人ウーブン・バイ・トヨタ株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250731BHJP(信号)
要約【課題】より安全な車線へ自車両を誘導することが可能な車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置は、道路の所定の区間における、車線ごとの基準走行軌跡を記憶する記憶部(4、22)と、車両10がその所定の区間を走行するときに、車両10の進行方向における各車線の基準走行軌跡のうち、最も安全性が高い基準走行軌跡が示される車線を選択する選択部34と、選択した車線の基準走行軌跡に沿って車両10を走行させる車両制御部33とを有する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
道路の所定の区間における、車線ごとの基準走行軌跡を記憶する記憶部と、
車両が前記所定の区間を走行するときに、前記車両の進行方向における各車線の前記基準走行軌跡のうち、最も安全性が高い基準走行軌跡が示される車線を選択する選択部と、
選択した車線の前記基準走行軌跡に沿って前記車両を走行させる車両制御部と、
を有する車両制御装置。
続きを表示（約 350 文字）【請求項２】
前記選択部は、前記車両の進行方向における各車線の前記基準走行軌跡のうち、前記所定の区間に進入するときの車線の位置と前記所定の区間から退出するときの車線の位置とが異なる基準走行軌跡の安全性よりも、前記所定の区間に進入するときの車線の位置と前記所定の区間から退出するときの車線の位置とが同一となる基準走行軌跡の安全性の方が高いと判定する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記車両が走行中の自車線を検出する自車線検出部をさらに有し、
前記車両制御部は、前記自車線と前記選択した車線とが異なる場合、前記車両が前記所定の区間に到達するまでに前記車両が前記選択した車線へ移動するように前記車両を制御する、請求項１または２に記載の車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
車両を自動運転制御するシステムにおいて、手動運転時に車両が実際に走行したときの走行軌跡を記録し、自動運転時には、その記録した走行軌跡を参照して車両を走行させる技術が提案されている（特許文献１を参照）。
【０００３】
特許文献１に開示された車両走行制御装置は、手動運転時における自車両の位置の履歴から、自車両の走行軌跡を作成し、作成した走行軌跡を自車両の目標軌道として設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１８－２２３５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、手動運転制御される車両が常に理想的な走行軌跡を描くように走行するとは限らない。道路区間によっては、車両が走行中の車線から逸脱するような走行軌跡を描くように走行し、あるいは、車両ごとの走行軌跡がばらつくことがある。そのため、手動運転制御された車両の走行軌跡に基づいて目標となる走行軌跡（以下、単に目標走行軌跡と呼ぶ）を設定しても、設定された目標軌跡が安全な軌跡とならないおそれがある。
【０００６】
そこで、本発明は、より安全な車線へ車両を誘導することが可能な車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一つの実施形態によれば、車両制御装置が提供される。この車両制御装置は、道路の所定の区間における、車線ごとの基準走行軌跡を記憶する記憶部と、車両がその所定の区間を走行するときに、車両の進行方向における各車線の基準走行軌跡のうち、最も安全性が高い基準走行軌跡が示される車線を選択する選択部と、選択した車線の基準走行軌跡に沿って車両を走行させる車両制御部と、を有する。
【０００８】
この車両制御装置において、選択部は、車両の進行方向における各車線の基準走行軌跡のうち、所定の区間に進入するときの車線の位置と所定の区間から退出するときの車線の位置とが異なる基準走行軌跡の安全性よりも、所定の区間に進入するときの車線の位置と所定の区間から退出するときの車線の位置とが同一となる基準走行軌跡の安全性の方が高いと判定することが好ましい。
【０００９】
また、この車両制御装置は、車両が走行中の自車線を検出する自車線検出部をさらに有することが好ましい。そして車両制御部は、自車線と選択した車線とが異なる場合、車両が所定の区間に到達するまでに車両が選択した車線へ移動するように車両を制御することが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
本開示に係る車両制御装置は、より安全な車線へ車両を誘導することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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