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公開番号2025111102
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-30
出願番号2024005281
出願日2024-01-17
発明の名称判定装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250723BHJP(信号)
要約【課題】歩行者の状態と共に、歩行者から確認可能なドライバ又は車両の状態に基づいて、歩行者が道路に進入するか否かを判定できる判定装置を提供する。
【解決手段】判定装置は、車両の進行方向の所定の範囲の道路を表す道路情報及び歩行者を表す歩行者情報に基づいて、歩行者が道路に進入するか否かの判定処理を実行する判定部と、車両のドライバを表す情報、又は、車両の動作を表す情報に基づいて、歩行者から確認可能であり且つ車両を運転するドライバ又は車両の過去の所定の期間の状態を表す状態情報を生成する生成部と、生成部によって生成された状態情報に基づいて、歩行者が道路に進入すると判定され易くなるか、又は、歩行者が道路に進入しないと判定され易くなるように、判定部の判定処理の基準を変更する変更部と、を有し、判定部は、変更部によって変更された判定処理の基準を用いて、歩行者が道路に進入するか否かの判定処理を実行する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両の進行方向の所定の範囲の道路を表す道路情報及び歩行者を表す歩行者情報に基づいて、歩行者が道路に進入するか否かの判定処理を実行する判定部と、
車両のドライバを表す情報、又は、車両の動作を表す情報に基づいて、歩行者から確認可能であり且つ車両を運転するドライバ又は車両の過去の所定の期間の状態を表す状態情報を生成する生成部と、
前記生成部によって生成された前記状態情報に基づいて、歩行者が道路に進入すると判定され易くなるか、又は、歩行者が道路に進入しないと判定され易くなるように、前記判定部の前記判定処理の基準を変更する変更部と、
を有し、
前記判定部は、前記変更部によって変更された前記判定処理の基準を用いて、歩行者が道路に進入するか否かの前記判定処理を実行する、ことを特徴とする判定装置。
続きを表示（約 550 文字）【請求項２】
前記判定部は、前記歩行者情報に基づいて所定の時間後に歩行者が道路に進入する進入確率を推定し、
前記判定部は、前記進入確率が所定の基準値を超える場合、歩行者が道路に進入すると判定し、
前記変更部は、前記生成部によって生成された前記状態情報に基づいて、前記基準値を変更する、請求項１に記載の判定装置。
【請求項３】
前記歩行者情報は、歩行者の年齢、又は、歩行者の荷物を表す情報を含む、請求項２に記載の判定装置。
【請求項４】
前記生成部によって生成された状態情報が、車両が速度を低減したこと、ドライバの視線が歩行者に向けられていること、又は、車両が歩行者の位置から遠ざかるように操舵されたことを表す場合、前記変更部は、歩行者が道路に進入すると判定され易くなるように、前記判定処理の基準を変更する、請求項１から３の何れか一項に記載の判定装置。
【請求項５】
前記生成部によって生成された前記状態情報が、車両が速度を増大したこと、又は、ドライバの視線が歩行者に向けられていないことを表す場合、前記変更部は、歩行者が道路に進入しないと判定され易くなるように、前記判定処理の基準を変更する、請求項１から３の何れか一項に記載の判定装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、判定装置に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
走行している車両の前方において、歩行者が道路を横断しようする場合がある。車両を運転するドライバは、歩行者の様子をみながら車両を運転する（例えば、特許文献１参照）。また、歩行者も車両の様子をみて、道路を横断するタイミングを判断する。
【０００３】
このように車両の動作が歩行者の動作に影響を与え、また、歩行者の動作が車両の動作に影響を与えることがある。
【０００４】
歩行者の動作及び車両の動作を繰り返し考慮することによって、歩行者が道路を横断するか否かを正確に判定できると考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２００５－３３２２９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、現在の所、歩行者の動作及び車両の動作を繰り返し考慮することは行われていない。判定時までの歩行者の状態に基づいて、歩行者が道路に進入するか否かが判定される。
【０００７】
そのため、歩行者が道路に進入するか否かを正確に判定できないことがあった。そこで、歩行者の動作及び車両の動作の相互作用を取り入れることにより、歩行者が道路に進入するか否かをより正確に判定できると考えられる。
【０００８】
歩行者は、ドライバ又は車両の動きを観察して、道路を横断するタイミングを判断する。そこで、歩行者から確認可能なドライバ又は車両の状態は、歩行者の動作を判定する情報となる。
【０００９】
本開示は、歩行者の状態と共に、歩行者から確認可能なドライバ又は車両の状態に基づいて、歩行者が道路に進入するか否かを判定できる判定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
（１）一の実施形態によれば、判定装置が提供される。この判定装置は、車両の進行方向の所定の範囲の道路を表す道路情報及び歩行者を表す歩行者情報に基づいて、歩行者が道路に進入するか否かの判定処理を実行する判定部と、車両のドライバを表す情報、又は、車両の動作を表す情報に基づいて、歩行者から確認可能であり且つ車両を運転するドライバ又は車両の過去の所定の期間の状態を表す状態情報を生成する生成部と、生成部によって生成された状態情報に基づいて、歩行者が道路に進入すると判定され易くなるか、又は、歩行者が道路に進入しないと判定され易くなるように、判定部の判定処理の基準を変更する変更部と、を有し、判定部は、変更部によって変更された判定処理の基準を用いて、歩行者が道路に進入するか否かの判定処理を実行する、ことを特徴とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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