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公開番号2025110556
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-29
出願番号2024004453
出願日2024-01-16
発明の名称車両の衝突回避支援装置、衝突回避支援方法及びそのプログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250722BHJP(信号)
要約【課題】運転者の運転に対する注意力が低下していると推定される場合、自車両と物標との衝突を回避するための動作を速やかに開始することが可能な車両の衝突回避支援を提供する。
【解決手段】運転支援ECU(10)は、自車両(HV)が物標と衝突する可能性が高い場合に成立する第1条件が成立したとき、自車両と物標との衝突を回避するための第1動作(例えば、警報動作)を開始する。運転支援ECUは、(1)ユーザが車載機器に対して操作を行っていると推定される状態、(2)ユーザが「車載機器、及び、車載機器に接続された携帯装置」を用いてハンズフリーの通話を行っている状態、及び、(3)車載機器と通信可能に接続された携帯装置が着信信号を受信中である状態、のうちの少なくとも一つの状態を含む特定状態が生じている場合、第1条件を「特定状態が生じていない場合に比べ、より早期に成立する条件」へと変更する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両が物標と衝突する可能性が高い場合に成立する第１条件が成立したとき、前記自車両と前記物標との衝突を回避するための第１動作を開始するように構成されたコントローラを備える車両の衝突回避支援装置において、
前記コントローラは、
前記自車両のユーザが前記自車両に搭載されている車載機器に対して操作を行っていると推定される状態、前記ユーザが前記車載機器及び前記車載機器と通信可能に接続された携帯装置を用いて通話を行っている状態、及び、前記車載機器と通信可能に接続された携帯装置が着信信号を受信中である状態、のうちの少なくとも一つの状態を含む特定状態が生じている場合、前記第１条件を、前記特定状態が生じていない場合に比べより早期に成立する条件、である第１早期成立条件に変更する、
ように構成された、
車両の衝突回避支援装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両の衝突回避支援装置において、
前記コントローラは、前記自車両の運転者に対して警報を発生する動作を前記第１動作として行うように構成され、且つ、前記物標が２輪車及び歩行者の何れでもない場合、前記特定状態が生じていても、前記第１条件を前記第１早期成立条件に変更しないように構成された、車両の衝突回避支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両の衝突回避支援装置において、
前記コントローラは、
前記自車両が前記物標と衝突する可能性が前記第１条件が成立したときよりも高くなったときに成立する第２条件が成立したとき、前記自車両と前記物標との衝突を回避するための自動ブレーキを実行するように構成され、
前記特定状態が生じている場合、前記物標の種別に関わらず、前記特定状態が生じていない場合に比べ、前記第２条件をより早期に成立する条件である第２早期成立条件に変更するように構成された、
車両の衝突回避支援装置。
【請求項４】
自車両が物標と衝突する可能性が高い場合に成立する第１条件が成立したとき、前記自車両と前記物標との衝突を回避するための第１動作を開始するステップと、
前記自車両のユーザが前記自車両に搭載されている車載機器に対して操作を行っていると推定される状態、前記ユーザが前記車載機器及び前記車載機器と通信可能に接続された携帯装置を用いて通話を行っている状態、及び、前記車載機器と通信可能に接続された携帯装置が着信信号を受信中である状態、のうちの少なくとも一つの状態を含む特定状態が生じている場合、前記特定状態が生じていない場合に比べ、前記第１条件をより早期に成立する条件に変更するステップと、
を含む、
車両の衝突回避支援方法。
【請求項５】
自車両に搭載されたコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記プログラムは前記コンピュータに、
自車両が物標と衝突する可能性が高い場合に成立する第１条件が成立したとき、前記自車両と前記物標との衝突を回避するための第１動作を開始するステップと、
前記自車両のユーザが前記自車両に搭載されている車載機器に対して操作を行っていると推定される状態、前記ユーザが前記車載機器及び前記車載機器と通信可能に接続された携帯装置を用いて通話を行っている状態、及び、前記車載機器と通信可能に接続された携帯装置が着信信号を受信中である状態、のうちの少なくとも一つの状態を含む特定状態が生じている場合、前記特定状態が生じていない場合に比べ、前記第１条件をより早期に成立する条件に変更するステップと、
を実行させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が物標に衝突する可能性を低減するための衝突回避支援動作を行う車両の衝突回避支援装置、衝突回避支援方法及びそのプログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来の装置は、ドライバモニタカメラを用いて運転者の顔を撮影して画像データを取得し、その画像データに基いて運転者が不注意状態（例えば、脇見運転状態）にあることを検出した場合に警報を発生する（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００８－２０４１０７号公報
【発明の概要】
【０００４】
しかしながら、ドライバモニタカメラを用いて運転者が不注意状態にあることを検出するためには、ある程度の時間が必要である。そのため、警報を含む衝突回避支援動作を実行するタイミングが遅れる恐れがある。
【０００５】
本発明は、係る課題を解決するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、運転者の運転に対する注意力が低下していると推定される場合、自車両と物標との衝突を回避するための動作（第１動作）を速やかに開始することが可能な車両の衝突回避支援装置、衝突回避支援方法及びそのプログラムを提供することにある。
【０００６】
本発明の車両の衝突回避支援装置の一態様は、
自車両が物標と衝突する可能性が高い場合に成立する第１条件が成立したとき（Ｓ２３０：Ｙｅｓ）、前記自車両と前記物標との衝突を回避するための第１動作を開始する（Ｓ２３５）ように構成されたコントローラ（１０）を備える。例えば、第１条件は、自車両と物標との衝突可能性を表す衝突可能性指標値（ＴＴＣ）が所定の閾値（ＴＴＣｔｈ）に到達したとき成立する条件である。更に、第１動作は、運転者に対する警報を行う警報動作であってもよく、自動ブレーキ動作であってもよい。
【０００７】
更に、前記コントローラは、
前記自車両のユーザが前記自車両に搭載されている車載機器に対して操作を行っていると推定される状態（Ｓ３２０）、前記ユーザが前記車載機器及び前記車載機器と通信可能に接続された携帯装置を用いて通話を行っている状態（Ｓ３４０）、及び、前記車載機器と通信可能に接続された携帯装置が着信信号を受信中である状態（Ｓ３５０）、のうちの少なくとも一つの状態を含む特定状態が生じている場合（Ｓ３３０）、前記第１条件を「前記特定状態が生じていない場合（Ｓ３９０）に比べより早期に成立する条件」である第１早期成立条件に変更する（Ｓ２１５：Ｙｅｓ、Ｓ２５０）、ように構成されている。
【０００８】
上記特定状態が生じている場合、一般に、自車両のユーザである運転者の運転に対する注意力が低下している。更に、上記特定状態が生じているか否かは、車載機器の信号に基いて直ちに検出できる。従って、上記態様によれば、運転者の運転に対する注意力が低下しているとき、衝突回避のための第１動作を速やかに開始することができる。
【０００９】
なお、第１動作が警報を発生する動作（警報動作）である場合、物標が２輪車及び歩行者の何れかである場合に限り、第１条件が第１早期成立条件に変更されることが望ましい。２輪車及び歩行者は、運転に対する注意力が低下している運転者が相対的に気付き難い物標だからである。これにより、運転者が見落とす可能性が高い２輪車又は歩行者を運転者がより早期に認識できる。
【００１０】
更に、第１動作としての警報動作よりも遅いタイミングにて自動ブレーキが実行されるように装置が構成されている場合、その自動ブレーキは物標の種別に関わらず特定状態が生じている場合には特定状態が生じていない場合に比べ早期に実行されることが望ましい（図６のＳ６０５乃至Ｓ６１５を参照。）。
（【００１１】以降は省略されています）

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