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公開番号2025102300
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-08
出願番号2023219648
出願日2023-12-26
発明の名称乗用野菜移植機
出願人株式会社クボタ
代理人安田岡本弁理士法人
主分類A01C 11/02 20060101AFI20250701BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】操縦者の運転負担を低減することができ、植付作業を支援すること。
【解決手段】乗用野菜移植機1は、圃場に野菜の苗を植え付ける植付作業機4と、植付作業機4を装着して走行する走行体5と、走行体5に設けられ、操縦者が着座可能な運転席3と、衛星測位情報を受信するアンテナユニット400と、衛星測位情報に基づいて、走行体5の自動操舵の制御を行う制御装置と、を備え、前記アンテナユニット400は、当該アンテナユニット400以外の構成よりも高い位置関係にある。
【選択図】図1A
特許請求の範囲【請求項１】
圃場に野菜の苗を植え付ける植付作業機と、
前記植付作業機を装着して走行する走行体と、
前記走行体に設けられ、操縦者が着座可能な運転席と、
衛星測位情報を受信するアンテナユニットと、
前記衛星測位情報に基づいて、前記走行体の自動操舵の制御を行う制御装置と、を備え、
前記アンテナユニットは、当該アンテナユニット以外の構成よりも高い位置関係にある乗用野菜移植機。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記走行体の左右両側に立設され且つ前記運転席よりも高い位置まで延出した支柱と、
両方の前記支柱の上部同士を繋ぐ連結枠と、
測位誤差の補正情報を取得する通信装置を収容した筐体と、
バックミラーと、を備え、
前記連結枠の上側には前記アンテナユニットが取り付けられ、当該連結枠の下側には前記筐体と前記バックミラーとが取り付けられている請求項１に記載の乗用野菜移植機。
【請求項３】
前記連結枠に取り付けられたブラケットを備え、
前記ブラケットの上部に前記アンテナユニットが取り付けられ、
前記ブラケットの下部に前記筐体が取り付けられ、
平面視で前記アンテナユニットと前記筐体とが前記ブラケットを介して重複する位置に配置されている請求項２に記載の乗用野菜移植機。
【請求項４】
前記走行体は、ボンネットと、前記ボンネットの下方に位置する原動機とを備え、
前記支柱は、前記走行体の前記ボンネットが存する箇所の左側に立設された左側の支柱と、前記走行体の前記箇所の右側に立設された右側の支柱と、を含み、
前記左側の支柱及び前記右側の支柱のうちの一方の支柱と、前記連結枠における当該一方の支柱から前記筐体に至る一方側範囲に、前記筐体へのケーブルが配策され、
前記バックミラーは、前記左側の支柱及び前記右側の支柱のうちの他方の支柱に近い、前記連結枠の箇所に取り付けられている請求項２に記載の乗用野菜移植機。
【請求項５】
前記ボンネットの左右両側のうちで一方側が他方側よりも温度が低い場合に、前記ボンネットの前記一方側に近い方を前記一方の支柱とし、前記ボンネットの前記他方側に近い方を前記他方の支柱とする請求項４に記載の乗用野菜移植機。
【請求項６】
前記アンテナユニットは、上方に向けて先広がり形状の指向性パターンを有し、
前記バックミラーは、前記指向性パターンの範囲外に位置している請求項２に記載の乗用野菜移植機。
【請求項７】
前記バックミラーは、姿勢変更が可能に前記連結枠に取り付けられており、当該バックミラーがいずれの姿勢状態となった場合でも前記指向性パターンの範囲外に位置している請求項６に記載の乗用野菜移植機。
【請求項８】
測位誤差の補正情報を含む無線信号を受信する通信アンテナを備え、
前記通信装置は、前記通信アンテナにて受信した前記無線信号から測位誤差の補正情報を取得し、
前記連結枠は、前記通信アンテナを固定する固定部が取付可能であり、
前記通信アンテナは、前記固定部にて固定された状態において、前記指向性パターンの範囲外に位置している請求項６に記載の乗用野菜移植機。
【請求項９】
前記連結枠は、前記走行体の横幅方向に沿う横軸心周りに回動することにより、前記アンテナユニットが両方の前記支柱の上部よりも高い位置にあり且つ前記衛星測位情報を受信可能な起立姿勢と、前記アンテナユニットが前記起立姿勢よりも低くなり且つ前記筐体の下方に位置する格納姿勢と、に切換可能に構成されている請求項３又は８に記載の乗用野菜移植機。
【請求項１０】
前記制御装置は、前記アンテナユニットからの前記衛星測位情報を示す信号の受信レベルが規定値以下であり、且つ、前記通信装置にて測位誤差の補正情報が取得されている場合に、前記連結枠が前記格納姿勢であると判定する請求項９に記載の乗用野菜移植機。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、圃場に野菜の苗を植え付ける乗用野菜移植機に関する。
続きを表示（約 2,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示された乗用野菜移植機は、圃場に野菜の苗を植え付ける植付作業機と、植付作業機を装着して走行する走行体と、走行体に設けられ、運転者が着座可能な運転席と、運転席の前方に設けられ、走行体を操向するステアリングハンドルと、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７１３４９２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示の乗用野菜移植機では、運転者がステアリングハンドルを操作して走行体を圃場の畝に沿って走行させて、植付作業機により畝上面に野菜の苗を植え付ける作業が行われる。つまり、運転者は、走行体を圃場の畝に沿って走行させるようにステアリングハンドルを操作する必要がある。このため、乗用野菜移植機では、運転者（操縦者）による運転に負担がかかるという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、前記問題点に鑑み、操縦者の運転負担を低減することができ、植付作業を支援することができる乗用野菜移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る乗用野菜移植機は、圃場に野菜の苗を植え付ける植付作業機と、前記植付作業機を装着して走行する走行体と、前記走行体に設けられ、操縦者が着座可能な運転席と、衛星測位情報を受信するアンテナユニットと、前記衛星測位情報に基づいて、前記走行体の自動操舵の制御を行う制御装置と、を備え、前記アンテナユニットは、当該アンテナユニット以外の構成よりも高い位置関係にある。
【発明の効果】
【０００７】
上記の構成によれば、乗用野菜移植機の操縦者の運転負担を低減することができ、植付作業を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
乗用野菜移植機の概略側面図である。
乗用野菜移植機の概略平面図である。
乗用野菜移植機の概略正面図である。
乗用野菜移植機の走行系構成及び制御ブロック図である。
運転席の前方のステアリングコラムを運転席側から見た図である。
乗用野菜移植機の予備苗台の上部箇所の左側面図である。
連結枠の中央箇所に取り付けられた位置検出装置の平面図である。
乗用野菜移植機の予備苗台の上部箇所を後方左下から見た分解斜視図である。
乗用野菜移植機の予備苗台の上部箇所を後方左上から見た分解斜視図である。
閉状態の筐体の左後方から見た斜視図である。
開状態の筐体の左後方から見た方斜視図である。
開状態の筐体の右後下方から見た斜視図である。
連結枠を格納姿勢にした状態の予備苗台の上部箇所の左側面図である。
前側予備苗台の予備苗トレイを使用姿勢した状態を示す乗用野菜移植機の部分正面図である。
前側予備苗台及び後側予備苗台の予備苗トレイを不使用姿勢した状態を示す乗用野菜移植機の部分正面図である。
機体の側面図である。
苗トレイの移動経路と空トレイ受け部を示す側面図である。
走行体の後部の斜視図である。
苗トレイの平面図である。
苗トレイの正面図である。
メインフレームの平面図である。
メインフレームの側面図である。
メインフレームの背面図である。
移植ユニットの平面図である。
ユニットフレームの前側支持を示す背面図である。
ユニットフレームの後側支持を示す平面図である。
ユニットフレームの後側支持を示す側面図である。
駆動主軸に動力を入力する動力入力部の側面図である。
動力入力部の平面図である。
作業機装着装置を示す側面図である。
メインフレームの支持構造の背面図である。
ローリング機構の背面図である。
ローリング機構の側面図である。
感知ローラの支持構造の側面図である。
感知ローラの支持構造の背面図である。
感知ローラの支持構造の背面図である。
第１移植ユニット及び第２移植ユニットの平面図である。
植付深さ調節機構及び植付昇降機構を示す側面図である。
植付深さ調節機構を示す背面図である。
覆土圧調節機構を示す側面図である。
操作部を示す平面図である。
植付昇降機構を示す平面図である。
植付昇降機構の側面図である。
通信アンテナを後付けした場合の乗用野菜移植機の部分正面図である。
通信アンテナを固定する固定部を含む箇所の概略斜視図である。
通信アンテナを固定する固定部を含む箇所の概略側面図である。
メインフレーム及び苗載せ台を示す平面図である。
苗載せ台を示す平面図である。
第１苗載せ台及び第２苗載せ台の連結構造を示す背面図である。
苗載せ台の下部の側面図である。
横送り機構を示す背面図である。
トレイ送り機構及び苗取出装置を示す側面図である。
記憶テーブルの一例を示す図である。
記憶テーブルの一例を示す図である。
記憶テーブルの一例を示す図である。
記憶テーブルの一例を示す図である。
表示装置における各種の設定項目の表示例を示す図である。
方位入力の表示例を示す図である。
方位呼出の表示例を示す図である。
方位出力の表示例を示す図である。
圃場マップの一例を示す図である。
苗切れ検知、警報及び報知の各タイミング例を示す図である。
苗切れ検知、警報、報知及び走行体の停止の各タイミング例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。図１Ａは、本実施形態に係る乗用野菜移植機の全体構成を示す概略側面図である。図１Ｂは、乗用野菜移植機の概略平面図である。図１Ｃは、乗用野菜移植機の概略正面図である。図１Ａに示すように、乗用野菜移植機１（以下、適宜に移植機１と略す）は、オペレータ（運転者、操縦者、作業者、ユーザ）２が着座する運転席３を有する乗用型の移植機である。
【００１０】
図１Ａ、図１Ｂに示すように、移植機１は、圃場６に苗７（例えば、野菜の苗）を植え付ける植付作業機４と、植付作業機４を装着して走行する走行体５とを有している。したがって、移植機１は、走行体５によって圃場６を走行しながら植付作業機４によって苗７を圃場６に植え付ける機械である。つまり、移植機１は、苗７（例えば、野菜の苗）を植え付ける乗用型の野菜移植機である。
（【００１１】以降は省略されています）

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