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公開番号2025093067
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-23
出願番号2023208567
出願日2023-12-11
発明の名称乗車支援装置、乗車支援方法及び乗車支援用コンピュータプログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/005 20060101AFI20250616BHJP(信号)
要約【課題】視覚障害者であるユーザが乗車する際にユーザが車体と衝突しないよう、ユーザを支援することができる乗車支援装置を提供する。
【解決手段】乗車支援装置は、車両10の乗降位置を撮影可能なように設けられたカメラ11により生成された画像に基づいて、視覚障害者であるユーザが車両10に乗車しようとする際の挙動を検出し、検出した挙動が、車両10とユーザとが衝突することが予測される衝突予測条件を満たすか否か判定する判定部32と、衝突予測条件が満たされる場合に、車両10に設けられた通知部12を介してユーザに衝突を警告する警告処理部33とを有する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両の乗降位置を撮影可能なように設けられたカメラにより生成された画像に基づいて、視覚障害者であるユーザが前記車両に乗車しようとする際の挙動を検出し、検出した挙動が、前記車両と前記ユーザとが衝突することが予測される衝突予測条件を満たすか否か判定する判定部と、
前記衝突予測条件が満たされる場合に、前記車両に設けられた通知部を介して前記ユーザに衝突を警告する警告処理部と、
を有する乗車支援装置。
続きを表示（約 930 文字）【請求項２】
前記警告が実施されずに前記ユーザが前記車両に乗車する回数が増えるほど、前記衝突予測条件を厳しくする条件調整部をさらに有する、請求項１に記載の乗車支援装置。
【請求項３】
直近の所定期間における、前記ユーザが前記車両に乗車する回数に対する前記警告が実施された回数の比が所定の閾値よりも低くなると前記衝突予測条件を厳しくする条件調整部をさらに有する、請求項１に記載の乗車支援装置。
【請求項４】
前記車両の周囲の音量が大きいほど、前記衝突予測条件を緩和する条件調整部をさらに有する、請求項１に記載の乗車支援装置。
【請求項５】
前記判定部は、前記カメラにより時系列に生成された複数の画像のそれぞれから前記ユーザの所定の部位を検出することで前記部位の軌跡を予測し、予測した前記部位の軌跡に基づいて前記部位が前記車両の乗降口以外の車体に衝突するまでの余裕時間を求め、前記余裕時間に基づいて前記衝突予測条件が満たされるか否か判定する、請求項１～４の何れか一項に記載の乗車支援装置。
【請求項６】
車両の乗降位置を撮影可能なように設けられたカメラにより生成された画像に基づいて、視覚障害者であるユーザが前記車両に乗車しようとする際の挙動を検出し、
検出した挙動が、前記車両と前記ユーザとが衝突することが予測される衝突予測条件を満たすか否か判定し、
前記衝突予測条件が満たされる場合に、前記車両に設けられた通知部を介して前記ユーザに衝突を警告する、
ことを含む乗車支援方法。
【請求項７】
車両の乗降位置を撮影可能なように設けられたカメラにより生成された画像に基づいて、視覚障害者であるユーザが前記車両に乗車しようとする際の挙動を検出し、
検出した挙動が、前記車両と前記ユーザとが衝突することが予測される衝突予測条件を満たすか否か判定し、
前記衝突予測条件が満たされる場合に、前記車両に設けられた通知部を介して前記ユーザに衝突を警告する、
ことを前記車両に搭載されたプロセッサに実行させるための乗車支援用コンピュータプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に乗車しようとする視覚障害者を支援する乗車支援装置、乗車支援方法及び乗車支援用コンピュータプログラムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
配車された自動運転車両まで、視覚障害者である利用者を円滑に誘導するための技術が提案されている（特許文献1を参照）。特許文献１に開示された配車システムは、利用者が視覚障害者であると判定された場合に、視覚障害者向けの音声誘導処理を実行する。音声誘導処理は、画像認識結果に基づいて、利用者が自動運転車両に接近するための進行方向を含む誘導情報を生成し、その誘導情報を音声によって利用者に伝達する処理を含む。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－７８６９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両に乗車しようとするユーザが視覚障害者である場合、ユーザが乗車しようとする際に、ユーザは、自身の体の一部を車体にぶつけてしまうおそれがある。そこで、視覚障害者であるユーザが乗車する際にユーザが車体と衝突しないよう、ユーザを支援することが望まれる。
【０００５】
そこで、本発明は、視覚障害者であるユーザが乗車する際にユーザが車体と衝突しないよう、ユーザを支援することができる乗車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一つの形態として、乗車支援装置が提供される。この乗車支援装置は、車両の乗降位置を撮影可能なように設けられたカメラにより生成された画像に基づいて、視覚障害者であるユーザが車両に乗車しようとする際の挙動を検出し、検出した挙動が、車両とユーザとが衝突することが予測される衝突予測条件を満たすか否か判定する判定部と、衝突予測条件が満たされる場合に、車両に設けられた通知部を介してユーザに衝突を警告する警告処理部とを有する。
【０００７】
一つの実施形態において、この乗車支援装置は、衝突の警告が実施されずにユーザが車両に乗車する回数が増えるほど、衝突予測条件を厳しくする条件調整部をさらに有する。
【０００８】
一つの実施形態において、この乗車支援装置は、直近の所定期間における、ユーザが車両に乗車する回数に対する衝突の警告が実施された回数の比が所定の閾値よりも低くなると衝突予測条件を厳しくする条件調整部をさらに有する。
【０００９】
一つの実施形態において、この乗車支援装置は、車両の周囲の音量が大きいほど、衝突予測条件を緩和する条件調整部をさらに有する。
【００１０】
一つの実施形態において、判定部は、カメラにより時系列に生成された複数の画像のそれぞれからユーザの所定の部位を検出することで所定の部位の軌跡を予測し、予測した所定の部位の軌跡に基づいて所定の部位が車両の乗降口以外の車体に衝突するまでの余裕時間を求め、余裕時間に基づいて衝突予測条件が満たされるか否か判定する。
（【００１１】以降は省略されています）

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