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公開番号2024178831
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-25
出願番号2023097274
出願日2023-06-13
発明の名称車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラム
出願人株式会社デンソー,トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類B60W 50/12 20120101AFI20241218BHJP(車両一般)
要約【課題】踏み間違い防止制御を行う場合に車両の挙動が不安定となるのを抑制することができる。
【解決手段】車両制御装置(10)は、車両(100)の車輪が接触している段差の高さを推定する段差推定部(40)と、前記段差の高さに応じて、前記段差の乗り越えを制限する乗り越え制限制御と、所定速度以下で前記段差を乗り越える低速乗り越え制御と、の何れかの踏み間違い防止制御を行う制御部(41)と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両（１００）の車輪が接触している段差の高さを推定する段差推定部（４０）と、
前記段差の高さに応じて、前記段差を乗り越えないように制限する乗り越え制限制御と、所定速度以下で前記段差を乗り越える低速乗り越え制御と、の何れかの踏み間違い防止制御を行う制御部（４１）と、
を備えた車両制御装置（１０）。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記制御部は、予め定めた許可条件を満たす場合に前記踏み間違い防止制御を行う
請求項１記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記許可条件は、前記車両の速度が所定速度以下である、前記車両のアクセルのアクセル開度が所定アクセル開度より大きい、前記車両のブレーキのブレーキ油圧が所定閾値以下である、前記車両のパーキングブレーキがオフである、及び前記車両のシフトがパーキング及びニュートラル以外である、の少なくとも１つを含む
請求項２記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、路面の勾配に応じた前記所定アクセル開度を取得し、取得した前記所定アクセル開度に基づいて、前記許可条件を満たすか否かを判定する
請求項３記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記許可条件を満たしてから所定時間以内の場合のみ前記踏み間違い防止制御を行う
請求項２～４の何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記乗り越え制限制御として、前記車両を停止させるための第１のトルクと、前記段差に応じた第２のトルクと、路面の勾配に応じた第３のトルクと、に基づいて、踏み間違い制御用トルクを算出し、算出した踏み間違い制御用トルクを前記車輪に付与する制御を行う
請求項１記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記低速乗り越え制御として、前記車両を所定速度で走行させるため第１のトルクと、前記段差に応じた第２のトルクと、路面の勾配に応じた第３のトルクと、に基づいて、踏み間違い制御用トルクを算出し、算出した踏み間違い制御用トルクを前記車輪に付与する制御を行う
請求項１記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記車両のドライバーのアクセル操作量に応じたドライバー要求トルクと、前記踏み間違い防止制御用トルクと、のうちトルク値が小さい方のトルクを前記車輪に付与する
請求項６又は請求項７記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記踏み間違い防止制御用トルクが異常値の場合、前記踏み間違い防止制御の実行を制限する
請求項６又は請求項７記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記第１のトルク及び前記第２のトルクの少なくとも一方が異常値の場合、前記踏み間違い防止制御の実行を制限する
請求項６又は請求項７記載の車両制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の走行を支援する車両の走行支援装置であって、車輪が接触したことを検出できる段差のうち、車両を停止させるための段差のことを車止め用の段差とした場合、車輪が接触した前記段差が前記車止め用の段差であるか否かを判定する判定処理を実施する段差判定部と、前記判定処理によって前記段差が前記車止め用の段差であると判定されたときには、車両の制動力の増大によって車両を停止させることを要求する停止要求制御を実施する制駆動力設定部と、を備える車両の走行支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－０９３７６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両が駐車する場合等のように、車輪が車止め等の段差に接触する場合、踏み間違いを防止するための踏み間違い防止制御が不適切な場合は、車両の挙動が不安定となる。
【０００５】
本開示は、踏み間違い防止制御を行う場合に車両の挙動が不安定となるのを抑制することができる車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の第１態様に係る車両制御装置は、車両の車輪が接触している段差の高さを推定する段差推定部と、前記段差の高さに応じて、前記段差を乗り越えないように制限する乗り越え制限制御と、所定速度以下で前記段差を乗り越える低速乗り越え制御と、の何れかの踏み間違い防止制御を行う制御部と、を備える。
【０００７】
第２態様に係る車両制御方法は、少なくとも１つのプロセッサが、車両の車輪が接触している段差の高さを推定し、前記段差の高さに応じて、前記段差を乗り越えないように制限する乗り越え制限制御と、所定速度以下で前記段差を乗り越える低速乗り越え制御と、の何れかの踏み間違い防止制御を行う、ことを含む処理を実行する。
【０００８】
第３態様に係る車両制御プログラムは、少なくとも１つのプロセッサに、車両の車輪が接触している段差の高さを推定し、前記段差の高さに応じて、前記段差を乗り越えないように制限する乗り越え制限制御と、所定速度以下で前記段差を乗り越える低速乗り越え制御と、の何れかの踏み間違い防止制御を行う、ことを含む処理を実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、踏み間違い防止制御を行う場合に車両の挙動が不安定となるのを抑制することができる、という効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
車両の構成の模式図である。
車両制御装置のハードウエア構成を示すブロック図である。
センサ群の構成を示す図である。
車両制御装置の機能構成を示すブロック図である。
段差乗り越え制御のフローチャートである。
トルク選択処理のフローチャートである。
踏み間違い防止制御の許可判定処理のフローチャートである。
踏み間違い防止制御の許可判定処理のフローチャートである。
判定閾値マップデータについて説明するための図である。
段差推定処理のフローチャートである。
車輪が段差に接触した状態を示す図である。
車輪の回転中心軸の軌跡を示すグラフである。
軌跡角度を示すグラフである。
片輪、両輪乗り上げ判定処理のフローチャートである。
踏み間違い防止処理のフローチャートである。
乗り越え制限制御のフローチャートである。
車速、段差高さ、及び段差乗り越え制御の関係示す図である。
監視安全制御処理のフローチャートである。
監視安全制御処理のフローチャートである。
勾配補正トルクマップデータについて説明するための図である。
変形例に係る監視安全制御処理のフローチャートである。
変形例に係るトルク選択処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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