TOP
|
特許
|
意匠
|
商標
特許ウォッチ
Twitter
他の特許を見る
10個以上の画像は省略されています。
公開番号
2024162808
公報種別
公開特許公報(A)
公開日
2024-11-21
出願番号
2023078718
出願日
2023-05-11
発明の名称
作業機の支援システム、及び作業機の支援方法
出願人
株式会社クボタ
代理人
安田岡本弁理士法人
主分類
G01S
19/43 20100101AFI20241114BHJP(測定;試験)
要約
【課題】補正情報を適切に選択する。
【解決手段】作業機の支援システムは、それぞれ所定の基準点に設けられた複数の基地局が受信した測位衛星からの衛星信号を取得する取得部と、基地局が受信した衛星信号、及び当該基地局の基準点に基づく第1補正情報を生成し、複数の基地局のうち、所定の3つ以上の基地局が受信した衛星信号、及び当該3つ以上の基地局の基準点に基づいて、仮想基準点を含む第2補正情報を生成する生成部と、生成部が生成する第1補正情報及び第2補正情報のうち、いずれかの補正情報を選択する選択部と、生成部が生成した補正情報に基づいて作業機の位置を検出する位置検出装置と、を備え、選択部は、作業機が作業を行う作業エリアごとに補正情報を選択する。
【選択図】図1
特許請求の範囲
【請求項1】
それぞれ所定の基準点に設けられた複数の基地局が受信した測位衛星からの衛星信号を取得する取得部と、
前記基地局が受信した前記衛星信号、及び当該基地局の前記基準点に基づく第1補正情報を生成し、複数の前記基地局のうち、所定の3つ以上の基地局が受信した前記衛星信号、及び当該3つ以上の基地局の前記基準点に基づいて、仮想基準点を含む第2補正情報を生成する生成部と、
前記生成部が生成する前記第1補正情報及び前記第2補正情報のうち、いずれかの補正情報を選択する選択部と、
前記生成部が生成した前記補正情報に基づいて作業機の位置を検出する位置検出装置と、
を備え、
前記選択部は、前記作業機が作業を行う作業エリアごとに前記補正情報を選択する作業機の支援システム。
続きを表示(約 900 文字)
【請求項2】
前記選択部は、前記作業エリアを所定の範囲に区切った所定領域のそれぞれの位置で、所定の条件に基づいて前記補正情報を選択し、当該作業エリア内のうち、選択された面積が多い前記補正情報を前記作業エリアごとに選択する請求項1に記載の作業機の支援システム。
【請求項3】
前記作業エリアは、前記作業機が作業を行う圃場に基づいて予め定義されている請求項2に記載の作業機の支援システム。
【請求項4】
前記作業エリアは、前記圃場の輪郭に基づいて予め定義されている請求項3に記載の作業機の支援システム。
【請求項5】
前記作業エリアは、前記作業機が一連の作業を行う作業領域として予め定義されている請求項2に記載の支援システム。
【請求項6】
前記作業エリアは、前記作業機が自動走行を行う走行領域として、当該自動走行を行う前に予め定義されている請求項2に記載の支援システム。
【請求項7】
前記選択部は、前記作業機が前記作業エリアを出入りした場合に、当該作業機が位置している前記作業エリアに対応する前記補正情報を選択する請求項2に記載の作業機の支援システム。
【請求項8】
前記選択部は、3つ以上の基地局の前記基準点を結んだ多角形のエリアと、前記作業機との位置関係に応じて、前記補正情報を選択する請求項1に記載の作業機の支援システム。
【請求項9】
前記エリアの内側に前記作業機が位置している場合、前記選択部は、前記3つ以上の基地局が受信した前記衛星信号、及び前記3つ以上の基地局の前記基準点に基づく前記第2補正情報を優先的に選択する請求項8に記載の作業機の支援システム。
【請求項10】
前記3つ以上の基地局の前記基準点のそれぞれの距離が第1距離未満である場合、前記選択部は、当該3つ以上の基地局が受信した前記衛星信号、及び前記3つ以上の基地局の前記基準点に基づく前記第2補正情報を優先的に選択する請求項8に記載の作業機の支援システム。
(【請求項11】以降は省略されています)
発明の詳細な説明
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業機の支援システム、及び作業機の支援方法に関する。
続きを表示(約 1,300 文字)
【背景技術】
【0002】
特許文献1に示すように、高精度な測位を比較的簡単に実現する技術としてRTK(Real Time Kinematic)法が知られている。このRTK法には、基準点として基地局(電子基準点)の実基準点(絶対位置)を用いるRRS(Real Reference Station)-GNSS方式や、基準点として移動局の近傍に仮想的に作成した仮想基準点を用いるVRS(Virtual Reference Station)-GNSS方式がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2021-85800号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
RRS-GNSS方式及びVRS-GNSS方式等では、基準点及び測位衛星から送信された衛星信号に基づく補正情報を移動局に送信し、移動局側で衛星信号と補正情報に基づいて移動局の位置を演算することで、移動局の測位精度を向上させることができる。
【0005】
また、移動局と基地局との位置関係等の条件によっては、RRS-GNSS方式とVRS-GNSS方式による位置検出精度に差が生じる場合があり、状況に応じてRRS-GNSS方式とVRS-GNSS方式とで切り替える場合がある。
【0006】
しかしながら、作業者が上記方式を手動で切り替える場合、切替操作が煩雑になる。更に、作業者が適正な方式を選択できなかった場合、測位精度が低下する虞がある。また、方式が頻繁に切り替えられてしまうと、方式が切り替わる度に、検出した位置が変動してしまう虞がある。
【0007】
本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、補正情報を適切に選択することができる作業機の支援システム、及び作業機の支援方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の一態様に係る作業機の支援システムは、それぞれ所定の基準点に設けられた複数の基地局が受信した測位衛星からの衛星信号を取得する取得部と、前記基地局が受信した前記衛星信号、及び当該基地局の前記基準点に基づく第1補正情報を生成し、複数の前記基地局のうち、所定の3つ以上の基地局が受信した前記衛星信号、及び当該3つ以上の基地局の前記基準点に基づいて、仮想基準点を含む第2補正情報を生成する生成部と、前記生成部が生成する前記第1補正情報及び前記第2補正情報のうち、いずれかの補正情報を選択する選択部と、前記生成部が生成した前記補正情報に基づいて作業機の位置を検出する位置検出装置と、を備え、前記選択部は、前記作業機が作業を行う作業エリアごとに前記補正情報を選択する。
【0009】
前記選択部は、前記作業エリアを所定の範囲に区切った所定領域のそれぞれの位置で、所定の条件に基づいて前記補正情報を選択し、当該作業エリア内のうち、選択された面積が多い前記補正情報を前記作業エリアごとに選択してもよい。
【0010】
前記作業エリアは、前記作業機が作業を行う圃場に基づいて予め定義されていてもよい。
(【0011】以降は省略されています)
この特許をJ-PlatPatで参照する
関連特許
日本精機株式会社
計器装置
7日前
株式会社東光高岳
計器
3日前
日本精機株式会社
液面検出装置
9日前
株式会社ミツトヨ
測定器
今日
大和製衡株式会社
組合せ秤
15日前
大和製衡株式会社
組合せ秤
9日前
大和製衡株式会社
組合せ秤
9日前
大同特殊鋼株式会社
疵検出方法
今日
個人
フロートレス液面センサー
22日前
ダイハツ工業株式会社
試験用治具
15日前
日本特殊陶業株式会社
ガスセンサ
1日前
エグゼヴィータ株式会社
端末装置
1日前
日本特殊陶業株式会社
ガスセンサ
10日前
日本特殊陶業株式会社
ガスセンサ
10日前
日本特殊陶業株式会社
ガスセンサ
21日前
日本特殊陶業株式会社
ガスセンサ
1日前
株式会社クボタ
作業車
14日前
タカノ株式会社
試料分析装置
今日
富士電機株式会社
エンコーダ
2日前
バイオテック株式会社
容器設置装置
1日前
タカノ株式会社
試料分析装置
今日
富士電機株式会社
エンコーダ
2日前
柳井電機工業株式会社
部材検査装置
1日前
株式会社ノーリツ
通信システム
7日前
新電元メカトロニクス株式会社
位置検出装置
7日前
旭光電機株式会社
漏出検出装置
21日前
トヨタ自動車株式会社
歯車の検査方法
10日前
JNC株式会社
トランジスタ型センサ
今日
株式会社フジキン
流量測定装置
16日前
TDK株式会社
計測装置
8日前
JNC株式会社
トランジスタ型センサ
今日
日本電気株式会社
測位装置及びその方法
3日前
ウシオ電機株式会社
光学測定装置
今日
住友化学株式会社
積層基板
21日前
株式会社アステックス
ラック型負荷装置
22日前
ジャパンプローブ株式会社
超音波探触子
1日前
続きを見る
他の特許を見る