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公開番号2024162808
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-21
出願番号2023078718
出願日2023-05-11
発明の名称作業機の支援システム、及び作業機の支援方法
出願人株式会社クボタ
代理人安田岡本弁理士法人
主分類G01S 19/43 20100101AFI20241114BHJP(測定;試験)
要約【課題】補正情報を適切に選択する。
【解決手段】作業機の支援システムは、それぞれ所定の基準点に設けられた複数の基地局が受信した測位衛星からの衛星信号を取得する取得部と、基地局が受信した衛星信号、及び当該基地局の基準点に基づく第1補正情報を生成し、複数の基地局のうち、所定の3つ以上の基地局が受信した衛星信号、及び当該3つ以上の基地局の基準点に基づいて、仮想基準点を含む第2補正情報を生成する生成部と、生成部が生成する第1補正情報及び第2補正情報のうち、いずれかの補正情報を選択する選択部と、生成部が生成した補正情報に基づいて作業機の位置を検出する位置検出装置と、を備え、選択部は、作業機が作業を行う作業エリアごとに補正情報を選択する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
それぞれ所定の基準点に設けられた複数の基地局が受信した測位衛星からの衛星信号を取得する取得部と、
前記基地局が受信した前記衛星信号、及び当該基地局の前記基準点に基づく第１補正情報を生成し、複数の前記基地局のうち、所定の３つ以上の基地局が受信した前記衛星信号、及び当該３つ以上の基地局の前記基準点に基づいて、仮想基準点を含む第２補正情報を生成する生成部と、
前記生成部が生成する前記第１補正情報及び前記第２補正情報のうち、いずれかの補正情報を選択する選択部と、
前記生成部が生成した前記補正情報に基づいて作業機の位置を検出する位置検出装置と、
を備え、
前記選択部は、前記作業機が作業を行う作業エリアごとに前記補正情報を選択する作業機の支援システム。
続きを表示（約 900 文字）【請求項２】
前記選択部は、前記作業エリアを所定の範囲に区切った所定領域のそれぞれの位置で、所定の条件に基づいて前記補正情報を選択し、当該作業エリア内のうち、選択された面積が多い前記補正情報を前記作業エリアごとに選択する請求項１に記載の作業機の支援システム。
【請求項３】
前記作業エリアは、前記作業機が作業を行う圃場に基づいて予め定義されている請求項２に記載の作業機の支援システム。
【請求項４】
前記作業エリアは、前記圃場の輪郭に基づいて予め定義されている請求項３に記載の作業機の支援システム。
【請求項５】
前記作業エリアは、前記作業機が一連の作業を行う作業領域として予め定義されている請求項２に記載の支援システム。
【請求項６】
前記作業エリアは、前記作業機が自動走行を行う走行領域として、当該自動走行を行う前に予め定義されている請求項２に記載の支援システム。
【請求項７】
前記選択部は、前記作業機が前記作業エリアを出入りした場合に、当該作業機が位置している前記作業エリアに対応する前記補正情報を選択する請求項２に記載の作業機の支援システム。
【請求項８】
前記選択部は、３つ以上の基地局の前記基準点を結んだ多角形のエリアと、前記作業機との位置関係に応じて、前記補正情報を選択する請求項１に記載の作業機の支援システム。
【請求項９】
前記エリアの内側に前記作業機が位置している場合、前記選択部は、前記３つ以上の基地局が受信した前記衛星信号、及び前記３つ以上の基地局の前記基準点に基づく前記第２補正情報を優先的に選択する請求項８に記載の作業機の支援システム。
【請求項１０】
前記３つ以上の基地局の前記基準点のそれぞれの距離が第１距離未満である場合、前記選択部は、当該３つ以上の基地局が受信した前記衛星信号、及び前記３つ以上の基地局の前記基準点に基づく前記第２補正情報を優先的に選択する請求項８に記載の作業機の支援システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機の支援システム、及び作業機の支援方法に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に示すように、高精度な測位を比較的簡単に実現する技術としてＲＴＫ（ＲｅａｌＴｉｍｅＫｉｎｅｍａｔｉｃ）法が知られている。このＲＴＫ法には、基準点として基地局（電子基準点）の実基準点（絶対位置）を用いるＲＲＳ（ＲｅａｌＲｅｆｅｒｅｎｃｅＳｔａｔｉｏｎ）－ＧＮＳＳ方式や、基準点として移動局の近傍に仮想的に作成した仮想基準点を用いるＶＲＳ（ＶｉｒｔｕａｌＲｅｆｅｒｅｎｃｅＳｔａｔｉｏｎ）－ＧＮＳＳ方式がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－８５８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ＲＲＳ－ＧＮＳＳ方式及びＶＲＳ－ＧＮＳＳ方式等では、基準点及び測位衛星から送信された衛星信号に基づく補正情報を移動局に送信し、移動局側で衛星信号と補正情報に基づいて移動局の位置を演算することで、移動局の測位精度を向上させることができる。
【０００５】
また、移動局と基地局との位置関係等の条件によっては、ＲＲＳ－ＧＮＳＳ方式とＶＲＳ－ＧＮＳＳ方式による位置検出精度に差が生じる場合があり、状況に応じてＲＲＳ－ＧＮＳＳ方式とＶＲＳ－ＧＮＳＳ方式とで切り替える場合がある。
【０００６】
しかしながら、作業者が上記方式を手動で切り替える場合、切替操作が煩雑になる。更に、作業者が適正な方式を選択できなかった場合、測位精度が低下する虞がある。また、方式が頻繁に切り替えられてしまうと、方式が切り替わる度に、検出した位置が変動してしまう虞がある。
【０００７】
本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、補正情報を適切に選択することができる作業機の支援システム、及び作業機の支援方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様に係る作業機の支援システムは、それぞれ所定の基準点に設けられた複数の基地局が受信した測位衛星からの衛星信号を取得する取得部と、前記基地局が受信した前記衛星信号、及び当該基地局の前記基準点に基づく第１補正情報を生成し、複数の前記基地局のうち、所定の３つ以上の基地局が受信した前記衛星信号、及び当該３つ以上の基地局の前記基準点に基づいて、仮想基準点を含む第２補正情報を生成する生成部と、前記生成部が生成する前記第１補正情報及び前記第２補正情報のうち、いずれかの補正情報を選択する選択部と、前記生成部が生成した前記補正情報に基づいて作業機の位置を検出する位置検出装置と、を備え、前記選択部は、前記作業機が作業を行う作業エリアごとに前記補正情報を選択する。
【０００９】
前記選択部は、前記作業エリアを所定の範囲に区切った所定領域のそれぞれの位置で、所定の条件に基づいて前記補正情報を選択し、当該作業エリア内のうち、選択された面積が多い前記補正情報を前記作業エリアごとに選択してもよい。
【００１０】
前記作業エリアは、前記作業機が作業を行う圃場に基づいて予め定義されていてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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