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公開番号2024131120
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-30
出願番号2023041196
出願日2023-03-15
発明の名称車速指令生成装置、車速指令生成方法、及びコンピュータプログラム
出願人株式会社明電舎,株式会社SUBARU
代理人個人,個人
主分類G01M 17/007 20060101AFI20240920BHJP(測定;試験)
要約【課題】運転者の癖が反映された車速指令パターンデータを、短時間で数多く生成することができる車速指令生成装置を提供すること。
【解決手段】車速指令生成装置1は、人である運転者が実車両を所定の実路に沿って運転した時に得られる実路走行データを記憶する実路走行データ記憶部10と、実路走行データに基づいて所定の単位走行区間における加速度の確率密度関数を算出する確率密度関数算出部12と、確率密度関数に基づいて単位走行区間における加速度の時系列データである疑似加速度パターンデータを生成する疑似加速度パターンデータ生成部13と、疑似加速度パターンデータに基づいて疑似車速指令パターンデータを生成する疑似車速指令パターンデータ生成部14と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両又は車両部品である試験対象の台上試験に用いられる車速指令パターンデータを生成する車速指令生成装置であって、
人である運転者が実車両を所定の実路に沿って運転した時に得られる実路走行データを記憶する記憶部と、
前記実路走行データに基づいて所定の単位走行区間における加速度の確率密度関数を算出する確率密度関数算出部と、
前記確率密度関数に基づいて前記単位走行区間における加速度の時系列データである疑似加速度パターンデータを生成する疑似加速度パターンデータ生成部と、
前記疑似加速度パターンデータに基づいて疑似車速指令パターンデータを生成する疑似車速指令パターンデータ生成部と、を備えることを特徴とする車速指令生成装置。
続きを表示（約 940 文字）【請求項２】
前記疑似加速度パターンデータ生成部は、前記単位走行区間における前記運転者の運転特性と相関のある少なくとも１つの運転特性パラメータの値と、前記確率密度関数と、に基づいて前記疑似加速度パターンデータを生成することを特徴とする請求項１に記載の車速指令生成装置。
【請求項３】
前記疑似加速度パターンデータ生成部は、前記実路走行データに基づいて算出される前記運転特性パラメータの値と前記疑似加速度パターンデータに基づいて算出される前記運転特性パラメータの値との差が所定値未満になるように前記疑似加速度パターンデータを生成することを特徴とする請求項２に記載の車速指令生成装置。
【請求項４】
前記運転特性パラメータは、加速度の絶対値の前記単位走行区間にわたる時間積分を含むことを特徴とする請求項２又は３に記載の車速指令生成装置。
【請求項５】
前記運転特性パラメータは、前記単位走行区間における最低車速及び最高車速の少なくとも何れかを含むことを特徴とする請求項４に記載の車速指令生成装置。
【請求項６】
前記単位走行区間は、前記実路に定められた法定速度が同一の区間として定められることを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の車速指令生成装置。
【請求項７】
車両又は車両部品である試験対象の台上試験に用いられる車速指令パターンデータをコンピュータによって生成する車速指令生成方法であって、
人である運転者が実車両を所定の実路に沿って運転した時に得られる実路走行データを取得するステップと、
前記実路走行データに基づいて所定の単位走行区間における加速度の確率密度関数を算出するステップと、
前記確率密度関数に基づいて前記単位走行区間における加速度の時系列データである疑似加速度パターンデータを生成するステップと、
前記疑似加速度パターンデータに基づいて疑似車速指令パターンデータを生成するステップと、を備えることを特徴とする車速指令生成方法。
【請求項８】
請求項７に記載の各ステップを前記コンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車速指令生成装置、車速指令生成方法、及びコンピュータプログラムに関する。より詳しくは、車両又は車両部品の台上試験に用いられる車速指令パターンを生成する車速指令生成装置、車速指令生成方法、及びコンピュータプログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
耐久試験、排気浄化性能評価試験、燃費計測試験、及びＯＢＤ（Ｏｎ－ＢｏａｒｄＤｉａｇｎｏｓｔｉｃｓ）試験等の台上試験は、例えばシャシダイナモメータのローラ上に実車両を実際に走行させることによって行われる。車両の開発段階では、実車両の運転は、人に代わって車両操作装置が行う場合がある（例えば、特許文献１参照）。車両操作装置は、車両において実現すべき車速の時系列データである車速指令パターンデータに基づいて様々なアクチュエータを駆動することにより、車両のアクセルペダル、ブレーキペダル及びシフトレバー等を操作する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平９－１１３４１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで人である運転者には、アクセルペダルやブレーキペダル等の車両の運転操作に各々固有の癖がある。このため上述のような車両操作装置を用いた台上試験では、運転者の癖によらず試験対象が適切に機能するかどうかを評価する必要がある。またこれを実現するには、様々な運転者の癖が反映された車速指令パターンデータを数多く準備する必要がある。
【０００５】
このような運転者の癖が反映された車速指令パターンデータは、人である運転者が実車両を所定の実路に沿って運転することによって取得できるものの、このような車速指令パターンデータを数多く準備しようとすると、人である運転者が長時間にわたり実車両を運転する必要があり、運転者にかかる負担が大きくまた膨大な時間を要する。また実路では予期しない外乱やアクシデントが発生する場合があり、常に信頼性のあるデータが取得できるとは限らない。
【０００６】
本発明は、車両又は車両部品の台上試験に用いられる車速指令パターンデータとして、人である運転者の癖が反映されたものを、短時間で数多く生成することができる車速指令生成装置、車速指令生成方法、及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）本発明に係る車速指令生成装置（例えば、後述の車速指令生成装置１）は、車両又は車両部品である試験対象の台上試験に用いられる車速指令パターンデータを生成するものであって、人である運転者が実車両を所定の実路に沿って運転した時に得られる実路走行データを記憶する記憶部（例えば、後述の実路走行データ記憶部１０）と、前記実路走行データに基づいて所定の単位走行区間における加速度の確率密度関数を算出する確率密度関数算出部（例えば、後述の確率密度関数算出部１２）と、前記確率密度関数に基づいて前記単位走行区間における加速度の時系列データである疑似加速度パターンデータを生成する疑似加速度パターンデータ生成部（例えば、後述の疑似加速度パターンデータ生成部１３）と、前記疑似加速度パターンデータに基づいて疑似車速指令パターンデータを生成する疑似車速指令パターンデータ生成部（例えば、後述の疑似車速指令パターンデータ生成部１４）と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
（２）この場合、前記疑似加速度パターンデータ生成部は、前記単位走行区間における前記運転者の運転特性と相関のある少なくとも１つの運転特性パラメータの値と、前記確率密度関数と、に基づいて前記疑似加速度パターンデータを生成することが好ましい。
【０００９】
（３）この場合、前記疑似加速度パターンデータ生成部は、前記実路走行データに基づいて算出される前記運転特性パラメータの値と前記疑似加速度パターンデータに基づいて算出される前記運転特性パラメータの値との差が所定値未満になるように前記疑似加速度パターンデータを生成することが好ましい。
【００１０】
（４）この場合、前記運転特性パラメータは、加速度の絶対値の前記単位走行区間にわたる時間積分を含むことが好ましい。
（【００１１】以降は省略されています）

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