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公開番号2024129556
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-27
出願番号2023038850
出願日2023-03-13
発明の名称ブーム装置
出願人株式会社丸山製作所
代理人個人,個人,個人
主分類A01M 7/00 20060101AFI20240919BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】サイドブームの長さの制御をすることなく散布幅を調整できるブーム装置を提供する。
【解決手段】ブーム装置は、サイドブーム6の長手方向に沿って設けられた複数のノズル90と、サイドブーム6上を長手方向に沿って移動して、ノズル90のレバー96に当接してノズル90の開閉操作を行う移動体110と、サイドブーム6上における移動体110の位置を制御する制御装置20と、を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
走行機体（３）の左右方向に沿って延在するサイドブーム（６）と、
前記サイドブーム（６）の長手方向に沿って設けられた液体散布のための複数のノズル（９０）であって、それぞれが開閉用の操作部材（９６）を有する前記複数のノズル（９０）と、
前記サイドブーム（６）上を前記長手方向に沿って移動して、前記ノズル（９０）の前記操作部材（９６）に当接して前記ノズル（９０）の開閉操作を行う移動体（１１０）と、
前記サイドブーム（６）上における前記移動体（１１０）の位置を制御する制御装置（２０）と、を備える、ブーム装置。
続きを表示（約 670 文字）【請求項２】
前記制御装置（２０）は、
前記サイドブーム（６）上における前記移動体（１１０）の位置情報を取得する移動体位置取得部（２０ｂ）と、
前記移動体位置取得部（２０ｂ）によって取得される前記移動体（１１０）の位置情報を参照しながら前記サイドブーム（６）上における前記移動体（１１０）の位置を制御する移動体位置制御部（２０ｄ）と、を有する、請求項１に記載のブーム装置。
【請求項３】
前記制御装置（２０）は、
前記走行機体（３）の位置情報を取得する機体位置取得部（２０ａ）と、
前記機体位置取得部（２０ａ）によって取得された前記走行機体（３）の位置情報、及び、前記移動体位置取得部（２０ｂ）によって取得された前記移動体（１１０）の位置情報、に基づいて、液体散布が実行された既散布領域を記憶する既散布領域記憶部（２０ｃ）と、を有し、
前記移動体位置制御部（２０ｄ）は、前記既散布領域記憶部（２０ｃ）に記憶された前記既散布領域の情報、前記機体位置取得部（２０ａ）によって取得された前記走行機体（３）の位置情報、及び、前記移動体位置取得部（２０ｂ）によって取得された前記移動体（１１０）の位置情報、に基づいて、これから散布されようとする散布予定領域と前記既散布領域との重複領域が最小となり、且つ、前記散布予定領域と前記既散布領域との間に形成される隙間領域が最小となるように、前記サイドブーム（６）上における前記移動体（１１０）の位置を制御する、請求項２に記載のブーム装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ブーム装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、薬液を散布するためのブーム装置が開示されている。このブーム装置は、サイドブームの長さを調整する調整機構と、左右のサイドブームを展開状態で支持する枠体と、サイドブームを左右に展開した状態の重量バランスで左右のサイドブームの水平状態を保持すると共に、枠体を機体にロックするロック機構と、を備えている。ブーム装置による散布が自動制御される場合、散布予定領域に応じてサイドブームの長さが調整され、散布幅が制御される。例えば、予め設定されている散布予定領域の境界線と散布幅の端とが一致するように、サイドブームの長さが制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１０３２４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されたブーム装置では、散布幅の調整のためにサイドブームの長さが制御される。例えば、左右のサイドブームの長さが異なるように調整された場合には、サイドブームの水平状態を保持するために、ロック機構を動作させる必要がある。
【０００５】
本開示の一形態は、サイドブームの長さの制御をすることなく散布幅を調整できるブーム装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一例のブーム装置は、走行機体（３）の左右方向に沿って延在するサイドブーム（６）と、サイドブーム（６）の長手方向に沿って設けられた液体散布のための複数のノズル（９０）であって、それぞれが開閉用の操作部材（９６）を有する複数のノズル（９０）と、サイドブーム（６）上を長手方向に沿って移動して、ノズル（９０）の操作部材（９６）に当接してノズル（９０）の開閉操作を行う移動体（１１０）と、サイドブーム（６）上における移動体（１１０）の位置を制御する制御装置（２０）と、を備える。
【０００７】
上記のブーム装置では、サイドブーム（６）の長手方向に沿って設けられた複数のノズル（９０）にそれぞれ操作部材（９６）が設けられており、サイドブーム（６）の長手方向に移動する移動体（１１０）がそれぞれの操作部材（９６）を操作することにより各ノズル（９０）の開閉が実行される。したがって、左右のサイドブーム（６）の長さを制御することなくブーム装置における散布幅を調整できる。
【０００８】
一例の制御装置（２０）は、サイドブーム（６）上における移動体（１１０）の位置情報を取得する移動体位置取得部（２０ｂ）と、移動体位置取得部（２０ｂ）によって取得される移動体（１１０）の位置情報を参照しながらサイドブーム（６）上における移動体（１１０）の位置を制御する移動体位置制御部（２０ｄ）と、を有し得る。この構成によれば、移動体（１１０）の位置を正確に制御することにより、散布幅を正確に制御することができる。
【０００９】
一例の制御装置（２０）は、走行機体（３）の位置情報を取得する機体位置取得部（２０ａ）と、機体位置取得部（２０ａ）によって取得された走行機体（３）の位置情報、及び、移動体位置取得部（２０ｂ）によって取得された移動体（１１０）の位置情報、に基づいて、液体散布が実行された既散布領域を記憶する既散布領域記憶部（２０ｃ）と、を有し得る。移動体位置制御部（２０ｄ）は、既散布領域記憶部（２０ｃ）に記憶された既散布領域の情報、機体位置取得部（２０ａ）によって取得された走行機体（３）の位置情報、及び、移動体位置取得部（２０ｂ）によって取得された移動体（１１０）の位置情報、に基づいて、これから散布されようとする散布予定領域と既散布領域との重複領域が最小となり、且つ、散布予定領域と既散布領域との間に形成される隙間領域が最小となるように、サイドブーム（６）上における移動体（１１０）の位置を制御してもよい。この構成では、重複散布が抑制されるように移動体（１１０）を自動で制御することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示の一側面によれば、サイドブームの長さ制御をすることなく散布幅を調整できるブーム装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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