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公開番号2024120668
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-05
出願番号2023027634
出願日2023-02-24
発明の名称走行制御システム、走行制御装置、自律装置、走行制御方法、走行制御プログラム
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20240829BHJP(制御;調整)
要約【課題】複数の自律装置を活用して搬送する物品に対する影響を抑制した走行が可能な走行制御システム等を提供する。
【解決手段】走行制御システムは、プロセッサを有し、搬送物品を積載して自律走行可能な複数の自律装置の走行を制御する。プロセッサは、複数の自律装置に共通な共通走行エリアにおいて先行させる自律装置である先行装置により路面の凹凸状態を監視することを実行するように構成される。プロセッサは、共通走行エリアにおいて先行装置に後続させる自律装置である後続装置へ、先行装置により凹凸状態を監視した監視データを送信することを実行するように構成される。プロセッサは、監視データに応じた、自律装置の走行制限制御を含む制御パターンを、後続装置に付与することを実行するように構成される。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
プロセッサ（１０２）を有し、搬送物品（Ｌ）を積載して自律走行可能な複数の自律装置（１）の走行を制御する走行制御システムであって、
前記プロセッサは、
複数の前記自律装置に共通な共通走行エリアにおいて先行させる前記自律装置である先行装置により路面の凹凸状態を監視することと、
前記共通走行エリアにおいて前記先行装置に後続させる前記自律装置である後続装置へ、前記先行装置により前記凹凸状態を監視した監視データを送信することと、
前記監視データに応じた、前記自律装置の走行制限制御を含む制御パターンを、前記後続装置に付与することと、
を実行するように構成される走行制御システム。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記先行装置は、積載される前記搬送物品に関する物品条件に応じた前記走行制限制御の制限度合が最小と予測される前記自律装置である請求項１に記載の走行制御システム。
【請求項３】
前記先行装置は、前記共通走行エリアにおける走行予定範囲が最大の前記自律装置である請求項１に記載の走行制御システム。
【請求項４】
前記プロセッサは、
前記監視データに応じた前記走行制限制御を含む前記制御パターンを、前記先行装置にも付与することをさらに実行するように構成される請求項１に記載の走行制御システム。
【請求項５】
前記制御パターンを前記後続装置に付与することは、
前記路面の凹凸度が前記搬送物品に関する物品条件に応じた許容凹凸度範囲外となる前記共通走行エリアでは、走行を禁止する前記制御パターンを前記後続装置へ付与することを含む請求項１に記載の走行制御システム。
【請求項６】
前記制御パターンを前記後続装置に付与することは、
前記搬送物品に関する物品条件に応じて、前記路面の凹凸度が高いほど、許容速度範囲を制限する前記制御パターンを前記後続装置へ付与することを含む請求項１に記載の走行制御システム。
【請求項７】
前記制御パターンを前記後続装置に付与することは、
前記搬送物品に関する物品条件に応じて、前記路面の凹凸度が高いほど、許容加速度範囲を制限する前記制御パターンを前記後続装置へ付与することを含む請求項１に記載の走行制御システム。
【請求項８】
プロセッサ（１０２）を有し、搬送物品（Ｌ）を積載して自律走行可能な複数の自律装置（１）のうち少なくとも１つのターゲット装置よりも共通走行エリアを先行するホスト装置を制御する走行制御システムであって、
前記プロセッサは、
前記ホスト装置により路面の凹凸状態を監視することと、
前記ターゲット装置へ送信される監視データを前記ホスト装置から出力することと、
を実行するように構成される走行制御システム。
【請求項９】
前記プロセッサは、
前記監視データに応じた走行制限制御を含む制御パターンを前記ホスト装置に付与することをさらに実行するように構成される請求項８に記載の走行制御システム。
【請求項１０】
プロセッサ（１０２）を有し、搬送物品（Ｌ）を積載して自律走行可能な複数の自律装置（１）のうちのターゲット装置に共通走行エリアにて後続するホスト装置を制御する走行制御システムであって、
前記プロセッサは、
前記ターゲット装置により監視された路面の凹凸状態に関する監視データを、前記ホスト装置にて受信することと、
前記監視データに応じた走行制限制御を含む制御パターンを、前記ホスト装置に付与することと、
を実行するように構成される走行制御システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自律装置の走行を制御する走行制御技術に、関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、複数の作業ステーション間の路面を走行する無人搬送車が開示されている。この無人搬送車は、路面の状態を検出するセンサが取り付けられたロボットを搭載している。無人搬送車は、センサにより検出された凹凸の深さ等の路面の状態に基づき、振動の振幅を所定の閾値以下にする走行速度により走行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７０００３７８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の無人搬送車は、単体での路面状態の検出及び走行制御を前提としている。複数の無人搬送車が共通するエリアを走行する場合に、こうした複数の車両を活用して搬送物品への影響を抑制する技術については、特許文献１に開示されていない。
【０００５】
本開示の課題は、複数の自律装置を活用して搬送する物品に対する影響を抑制した走行が可能な走行制御システムを、提供することにある。本開示の別の課題は、複数の自律装置を活用して搬送する物品に対する影響を抑制した走行が可能な走行制御装置を、提供することにある。本開示の別の課題は、複数の自律装置を活用して搬送する物品に対する影響を抑制した走行が可能な自律装置を、提供することにある。本開示の又別の課題は、複数の自律装置を活用して搬送する物品に対する影響を抑制した走行が可能な走行制御方法を、提供することにある。本開示のさらに別の課題は、複数の自律装置を活用して搬送する物品に対する影響を抑制した走行が可能な走行制御プログラムを、提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。尚、特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
本開示の第一態様は、プロセッサ（１０２）を有し、搬送物品（Ｌ）を積載して自律走行可能な複数の自律装置（１）の走行を制御する走行制御システムであって、
プロセッサは、
複数の自律装置に共通な共通走行エリアにおいて先行させる自律装置である先行装置により路面の凹凸状態を監視することと、
共通走行エリアにおいて先行装置に後続させる自律装置である後続装置へ、先行装置により凹凸状態を監視した監視データを送信することと、
監視データに応じた、自律装置の走行制限制御を含む制御パターンを、後続装置に付与することと、
を実行するように構成される。
【０００８】
本開示の第二態様は、搬送物品（Ｌ）を積載して自律走行可能な複数の自律装置（１）の走行を制御するために、プロセッサ（１０２）により実行される走行制御方法であって、
複数の自律装置に共通な共通走行エリアにおいて先行させる自律装置である先行装置により路面の凹凸状態を監視することと、
共通走行エリアにおいて先行装置に後続させる自律装置である後続装置へ、先行装置により凹凸状態を監視した監視データを送信することと、
監視データに応じた、自律装置の走行制限制御を含む制御パターンを、後続装置に付与することと、
を含む。
【０００９】
本開示の第三態様は、搬送物品（Ｌ）を積載して自律走行可能な複数の自律装置（１）の走行を制御するために記憶媒体（１０１）に記憶され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む走行制御プログラムであって、
命令は、
複数の自律装置に共通な共通走行エリアにおいて先行させる自律装置である先行装置により路面の凹凸状態を監視することと、
共通走行エリアにおいて先行装置に後続させる自律装置である後続装置へ、先行装置により凹凸状態を監視した監視データを送信することと、
監視データに応じた、自律装置の走行制限制御を含む制御パターンを、後続装置に付与することと、
を含む。
【００１０】
これら第一～第三態様によると、先行装置により取得された監視データに応じた、走行制限制御を含む制御パターンが、後続装置に付与される。故に、複数の自律装置を活用して、自律装置の走行制限制御が実現され得る。したがって、搬送する物品に対する影響を抑制した走行が可能となり得る。
（【００１１】以降は省略されています）

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