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公開番号2024120667
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-05
出願番号2023027633
出願日2023-02-24
発明の名称走行制御システム、走行制御装置、自律装置、走行制御方法、走行制御プログラム
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20240829BHJP(制御;調整)
要約【課題】搬送する物品に対する影響を抑制した走行が可能な走行制御システム等を提供する。
【解決手段】走行制御システムは、プロセッサを有し、搬送物品を積載して自律走行可能な自律装置の走行を制御する。プロセッサは、走行路面の凹凸状態に関する路面条件及び搬送物品に関する物品条件に応じた、自律装置の走行制限制御を含む制御パターンを、取得することを実行するように構成される。プロセッサは、制御パターンを自律装置に付与することを実行するように構成される。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
プロセッサ（１０２）を有し、搬送物品（Ｌ）を積載して自律走行可能な自律装置（１）の走行を制御する走行制御システムであって、
前記プロセッサは、
走行路面の凹凸状態に関する路面条件及び前記搬送物品に関する物品条件に応じた、前記自律装置の走行制限制御を含む制御パターンを、取得することと、
前記制御パターンを前記自律装置に付与することと、
を実行するように構成される走行制御システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記制御パターンを取得することは、
前記路面条件、前記物品条件、及び前記自律装置に関する装置条件に応じた、前記制御パターンを取得することを含む請求項１に記載の走行制御システム。
【請求項３】
前記制御パターンを取得することは、
前記搬送物品の少なくとも一部の固液状態を含む前記物品条件に応じた前記制御パターンを、取得することを含む請求項１に記載の走行制御システム。
【請求項４】
前記制御パターンを取得することは、
固体状の前記搬送物品の硬さを含む前記物品条件に応じた前記制御パターンを、取得することを含む請求項１に記載の走行制御システム。
【請求項５】
前記制御パターンを取得することは、
塑性変形が想定される範囲の前記硬さを有する固体状の前記搬送物品の姿勢を含む前記物品条件に応じた前記制御パターンを、取得することを含む請求項４に記載の走行制御システム。
【請求項６】
前記制御パターンを取得することは、
前記走行路面の凹凸度が前記物品条件に応じた許容凹凸度範囲に対して範囲外となる路面エリアでは、走行を禁止する前記制御パターンを取得することを含む請求項１に記載の走行制御システム。
【請求項７】
前記制御パターンを取得することは、
前記物品条件に応じて、前記走行路面の凹凸度が高いほど、許容速度範囲が制限された前記制御パターンを取得することを含む請求項１に記載の走行制御システム。
【請求項８】
前記制御パターンを取得することは、
前記物品条件に応じて、前記走行路面の凹凸度が高いほど、許容加速度範囲が制限された前記制御パターンを取得することを含む請求項１に記載の走行制御システム。
【請求項９】
前記制御パターンを取得することは、
前記路面条件及び前記物品条件を取得することと、
前記路面条件及び前記物品条件に応じた前記制御パターンを出力可能な制限制御モデルにより、前記制御パターンを最適化することと、
を含む請求項１に記載の走行制御システム。
【請求項１０】
プロセッサ（１０２）を有し、搬送物品（Ｌ）を積載して自律走行可能な自律装置（１）に搭載可能に構成され、前記自律装置の走行を制御する走行制御装置であって、
前記プロセッサは、
走行路面の凹凸状態に関する路面条件及び前記搬送物品に関する物品条件に応じた、前記自律装置の走行制限制御を含む制御パターンを、取得することと、
前記制御パターンを前記自律装置に付与することと、
を実行するように構成される走行制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自律装置の走行を制御する走行制御技術に、関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、複数の作業ステーション間の路面を走行する無人搬送車が開示されている。この無人搬送車は、路面の状態を検出するセンサが取り付けられたロボットを搭載している。無人搬送車は、センサにより検出された凹凸の深さ等の路面の状態に基づき、振動の振幅を所定の閾値以下にする走行速度により走行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７０００３７８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の無人搬送車は、走行による振動が搬送する物品に与える影響について考慮できていない。例えば、ケーキ等の柔らかい食品や飲み物等、搬送する物品によっては、転倒により変形したり零れたりする等、走行中の振動による影響が大きくなる虞がある。特許文献１の無人搬送車は、こうした搬送する物品に応じた走行について開示されていない。
【０００５】
本開示の課題は、搬送する物品に対する影響を抑制した走行が可能な走行制御システムを、提供することにある。本開示の別の課題は、搬送する物品に対する影響を抑制した走行が可能な走行制御装置を、提供することにある。本開示の別の課題は、搬送する物品に対する影響を抑制した走行が可能な自律装置を、提供することにある。本開示の又別の課題は、搬送する物品に対する影響を抑制した走行が可能な走行制御方法を、提供することにある。本開示のさらに別の課題は、搬送する物品に対する影響を抑制した走行が可能な走行制御プログラムを、提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。尚、特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
本開示の第一態様は、プロセッサ（１０２）を有し、搬送物品（Ｌ）を積載して自律走行可能な自律装置（１）の走行を制御する走行制御システムであって、
プロセッサは、
走行路面の凹凸状態に関する路面条件及び搬送物品に関する物品条件に応じた、自律装置の走行制限制御を含む制御パターンを、取得することと、
制御パターンを自律装置に付与することと、
を実行するように構成される。
【０００８】
本開示の第二態様は、プロセッサ（１０２）を有し、搬送物品（Ｌ）を積載して自律走行可能な自律装置（１）に搭載可能に構成され、自律装置の走行を制御する走行制御装置であって、
プロセッサは、
走行路面の凹凸状態に関する路面条件及び搬送物品に関する物品条件に応じた、自律装置の走行制限制御を含む制御パターンを、取得することと、
制御パターンを自律装置に付与することと、
を実行するように構成される。
【０００９】
本開示の第三態様は、プロセッサ（１０２）を有し、搬送物品（Ｌ）を積載して自律走行可能な自律装置であって、
プロセッサは、
走行路面の凹凸状態に関する路面条件及び搬送物品に関する物品条件に応じた、自律装置の走行制限制御を含む制御パターンを、取得することと、
制御パターンを自律装置に付与することと、
を実行するように構成される。
【００１０】
本開示の第四態様は、搬送物品（Ｌ）を積載して自律走行可能な自律装置（１）の走行を制御するために、プロセッサ（１０２）により実行される走行制御方法であって、
走行路面の凹凸状態に関する路面条件及び搬送物品に関する物品条件に応じた、自律装置の走行制限制御を含む制御パターンを、取得することと、
制御パターンを自律装置に付与することと、
を含む。
（【００１１】以降は省略されています）

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