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公開番号2024120442
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-05
出願番号2023027247
出願日2023-02-24
発明の名称作業機
出願人株式会社ササキコーポレーション
代理人個人,個人,個人
主分類A01B 59/042 20060101AFI20240829BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】演算処理の負担を増やすことなく、可動部の姿勢を把握することが可能な作業機を提供する。
【解決手段】第1ブーム411は、マストフレーム21に旋回可能に、第2ブーム413は、第1ブーム411の旋回方向と交差する方向に第1ブーム411に対して相対的に旋回可能に設ける。第2ブーム413の旋回角度に応じて、第1ブーム411に対して相対的な後退位置である第1旋回位置と、第1ブーム411に対して相対的な中間位置である第2旋回位置と、第1ブーム411に対して相対的な前進位置である第3旋回位置とに旋回可能である。制御部tは第2ブーム413が第2旋回位置および第3旋回位置から第1旋回位置に向かって旋回を開始させる指示を受けて第2ブーム413が旋回開始後の設定された経過時間内に第1スイッチSw1の検出信号に変化がないと判断した場合に、異常状態と判断して第2ブーム413の動作を停止させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
旋回可能に設けた第１ブームと、
前記第１ブームの旋回方向と交差する方向に前記第１ブームに対して相対的に旋回可能に設け、旋回する角度に応じて、第１ブームに対して相対的な後退位置である第１旋回位置と中間位置である第２旋回位置と前進位置である第３旋回位置とに位置するように設けた第２ブームと、を有し、
前記第２ブームの中間位置である第２旋回位置を検出する第１スイッチと、
前記第２ブームの前進位置である第３旋回位置を検出する第２スイッチと、
前記第１スイッチおよび前記第２スイッチに接続し、前記第１スイッチおよび前記第２スイッチの検出信号を受領することで前記第２ブームの前記後退位置である第１旋回位置および前記中間位置である第２旋回位置および前記前進位置である第３旋回位置を認識可能な制御部と、を備え、
前記制御部は前記第２ブームが中間位置である第２旋回位置および前進位置である第３旋回位置から前記後退位置である第１旋回位置に向かって旋回を開始させる指示を受けて前記第２ブームが旋回開始後の設定された経過時間内に前記第１スイッチの検出信号に変化がないと判断した場合に、異常状態と判断して前記第２ブームの動作を停止させる、
ことを特徴とする作業機。
続きを表示（約 240 文字）【請求項２】
前記第１ブームおよび前記第２ブームに加えてさらに複数の可動部を有し、
前記制御部が前記異常状態と判断した場合に前記複数の可動部の全ての動作を停止させる、
ことを特徴とする請求項１記載の作業機。
【請求項３】
前記第１ブームおよび前記第２ブームに加えてさらに複数の可動部を有し、
前記制御部が前記正常状態と判断した場合に前記複数の可動部の動作を継続することを許可する、
ことを特徴とする請求項１記載の作業機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は作業機に関する。
続きを表示（約 2,700 文字）【背景技術】
【０００２】
複数のアームを連結させて、このアームに対地作業をする刈り払い具を取り付けた刈り払い装置が、特許文献１で提唱されている。この刈り払い装置は、アームや刈り払い具の位置や姿勢を検知するセンサを備え、センサで検知された情報を制御部で演算処理することによって、刈り払い具による刈り払い動作を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０００－１３９１５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、センサから得られる情報である、位置や姿勢の情報を、直接的またはリニア的なものとして制御部に入力してしまうと、演算処理に係る負担が大きくなる。また、アームの可動箇所や方向の制御が増えれば増えるほど、演算処理に係る負担が必然的に大きくなる。多くの情報を演算処理しようとすると、処理能力を増加させなくてはならないため、演算処理を行う制御部の構成が高価になる問題がある。また、センサに発生した異常を起因として、このセンサから正確な信号を受領できなかった場合に、アーム類の動作制御を適正に行えなくなり、アーム類が意図しない動作をすることも考えられる。
本発明は、可動部の姿勢制御に係る演算負担を軽減しながらも、意図しない動作を未然に防ぐことが可能な作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は、
旋回可能に設けた第１ブームと、
前記第１ブームの旋回方向と交差する方向に前記第１ブームに対して相対的に旋回可能に設け、旋回する角度に応じて、第１ブームに対して相対的な後退位置である第１旋回位置と中間位置である第２旋回位置と前進位置である第３旋回位置とに位置するように設けた第２ブームと、を有し、
前記第２ブームの中間位置である第２旋回位置を検出する第１スイッチと、
前記第２ブームの前進位置である第３旋回位置を検出する第２スイッチと、
前記第１スイッチおよび前記第２スイッチに接続し、前記第１スイッチおよび前記第２スイッチの検出信号を受領することで前記第２ブームの前記後退位置である第１旋回位置および前記中間位置である第２旋回位置および前記前進位置である第３旋回位置を認識可能な制御部と、を備え、
前記制御部は前記第２ブームが中間位置である第２旋回位置および前進位置である第３旋回位置から前記後退位置である第１旋回位置に向かって旋回を開始させる指示を受けて前記第２ブームが旋回開始後の設定された経過時間内に前記第１スイッチの検出信号に変化がないと判断した場合に、異常状態と判断して前記第２ブームの動作を停止させる、
ことを特徴とする作業機、
に係る。
【０００６】
この発明は、
前記第１ブームおよび前記第２ブームに加えてさらに複数の可動部を有し、
前記制御部が前記異常状態と判断した場合に前記複数の可動部の全ての動作を停止させる、
ことを特徴とする作業機、
に係る。
【０００７】
この発明は、更に、
前記第１ブームおよび前記第２ブームに加えてさらに複数の可動部を有し、
前記制御部が前記正常状態と判断した場合に前記複数の可動部の動作を継続することを許可する、
ことを特徴とする作業機、
に係る。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、可動部の姿勢制御に係る演算負担を軽減しながらも、意図しない動作を未然に防ぐことが可能な作業機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
この発明の実施例に係る作業機の正面図で、格納状態であって、進行方向後方からみた図である。第２ブームは、後退位置である第１旋回位置にある。
この発明の実施例に係る作業機の展開時の正面図である。
この発明の実施例に係る作業機の側面図であり、作業位置の一例である。実線は第２ブームが前進位置である第３旋回位置の作業部他を示す。二点鎖線部５１―１は第２ブームが後退位置である第１旋回位置の作業部他をあらわし、５１―２は第２ブームが中間位置である第２旋回位置の作業部他を示す。
この発明の実施例に係る作業機の第３旋回軸の軸方向から見た第３旋回軸の近傍拡大図であって、第２ブームが後退位置である第１旋回位置にある。
この発明の実施例に係る作業機の第３旋回軸の軸方向から見た第３旋回軸の近傍拡大図であって、第２ブームが中間位置である第２旋回位置にある。
この発明の実施例に係る作業機の第３旋回軸の軸方向から見た第３旋回軸の近傍拡大図であって、第２ブームが前進位置である第３旋回位置にある。
この発明の実施例に係る作業機の拡大図である。第３旋回軸の側面からみた拡大図であって、第２ブームが前進位置である第３旋回位置のときを示す。第１スイッチ、第２スイッチともに操作された状態である。
この発明の実施例に係る油圧回路図である。
この発明の実施例に係る作業機の操作部の斜視図である。
この発明の実施例に係る作業機の構成をあらわすブロック図である。
この発明の実施例に係る作業機の第２ブームが前進位置である第３旋回位置又は中間位置である第２旋回位置側から後退位置である第１旋回位置に向かって旋回指示を受けた場合をあらわすフロー図である。
この発明の実施例に係る作業機の第２ブームが後退位置である第１旋回位置に位置した状態で、第１ブームが格納位置側に向かう旋回指示を受けた場合をあらわすフロー図である。
この発明の実施例に係る作業機の第２ブームが後退位置である第１旋回位置に位置した状態で、第１ブームが格納位置側に向かう旋回指示を受けた場合をあらわすフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
この発明に係る作業機の実施例の機械構造について、図に基づき、説明する。
Ａは、作業機である。作業機Ａは、この発明の実施例では、草刈等の作業を行う作業機に係る。作業機Ａは、トラクタ等からなる走行機体に取り付け駆動する。
トラクタ等からなる走行機体は、作業機Ａを後部に取付け、図１では、作業機Ａの奥側に位置する。図示はしないが、走行機体には走行機体及び作業機Ａを操作する作業者が搭乗する。
（【００１１】以降は省略されています）

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