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公開番号2024110257
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-15
出願番号2023014749
出願日2023-02-02
発明の名称栽培装置および栽培方法
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人
主分類A01G 31/04 20060101AFI20240807BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】栽培工程において保持具の共連れを抑えることが図れる栽培装置を提供する。
【解決手段】栽培装置は、搬送路110が延びる搬送方向に沿って一列に並んで配された複数の保持具20を搬送方向に移動可能に支持する搬送路110を備える。栽培装置は、保持具が搬送方向に移動することに応じて、保持具を係止する係止状態と保持具を係止しない非係止状態とにわたって切り換わる係止機構部30を備える。搬送路の一端12に位置する第1の保持具が移動することで、第2の保持具が第1の保持具寄りに共連れされて移動する。これに動きにより、係止機構部30は、非係止状態から、第2の保持具を係止する係止状態に切り換わる構成を有する。
【選択図】図10
特許請求の範囲【請求項１】
栽培対象である植物を保持可能な保持部（２０１）を有する保持具（２０）と、
搬送路が延びる搬送方向に沿って一列に並んで配された複数の前記保持具を前記搬送方向に移動可能に支持する搬送路（１１０）と、
前記保持具が前記搬送方向に移動することに応じて、前記保持具を係止して前記保持具の移動を阻止する係止状態と前記保持具を係止しない非係止状態とにわたって切り換わる係止機構部（３０，１３０）と、
を備え、
前記係止機構部は、前記非係止状態において、複数の前記保持具のうち、前記搬送路の一端（１２）に位置する第１の保持具が移動することに伴い、前記第１の保持具に隣接する第２の保持具と前記第１の保持具との間隔が一旦広がった後、前記第２の保持具が前記第１の保持具寄りに共連れされて移動するタイミングで、前記非係止状態から、前記第２の保持具を係止する前記係止状態に切り換わる構成を有する栽培装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記係止機構部は、前記第２の保持具に隣接する第３の保持具が前記第２の保持具に接近する移動に伴い前記第３の保持具によって押し込まれて、前記第２の保持具を係止する前記係止状態から前記第２の保持具の係止を解除する前記非係止状態に切り換わる構成を有する請求項１に記載の栽培装置。
【請求項３】
前記係止機構部は、基部（３０１）と、前記搬送方向において、前記基部の一端側に位置する第１の係止部（３０４）と前記基部の他端側に位置する第２の係止部（３０５）とを含み、
前記第１の係止部の内側面と前記第２の係止部の先端とは、前記保持具の前記搬送方向の長さよりも前記搬送方向に長く離間して設けられている請求項１または請求項２に記載の栽培装置。
【請求項４】
前記第１の係止部は、前記基部に対して前記保持具に向けて突出し前記搬送路の前記一端側の外面が先端に近づくほど前記搬送路の他端側に位置するように傾斜する面取り形状を有する爪部を含み、
前記第２の係止部は、前記基部に対して前記保持具に向けて突出し前記搬送路の一端側の外面と他端側の外面との両方において前記第２の係止部の先端に近づくほど先細りするように傾斜する面取り形状を有する爪部を含む請求項３に記載の栽培装置。
【請求項５】
前記第１の係止部は、前記第１の係止部よりも前記搬送路の前記一端側から前記第１の係止部に向けて搬送されてくる前記保持具を係止せず、前記第１の係止部よりも前記搬送路の他端側から前記第１の係止部に向けて搬送されてくる前記保持具を係止する構成を有し、
前記第２の係止部は、前記第２の係止部よりも前記搬送路の他端側から前記第２の係止部に向けて搬送されてくる前記保持具を係止せず、前記第２の係止部よりも前記搬送路の前記一端側から前記第２の係止部に向けて搬送されてくる前記保持具を係止しない構成を有する請求項３に記載の栽培装置。
【請求項６】
前記第１の係止部と前記第２の係止部は、非係止状態から係止状態へ重力方向にまたは付勢力方向に変位する請求項３に記載の栽培装置。
【請求項７】
前記係止機構部は、重力によって重力方向に摺動可能な状態で、支持されており、
前記第１の係止部と前記第２の係止部は、前記非係止状態において前記保持具の被係止部上端よりも上方に位置し、前記係止状態において前記保持具の被係止部上端よりも下方に位置する請求項６に記載の栽培装置。
【請求項８】
前記搬送路は、並走して設けられた第１の搬送路と第２の搬送路とを含んでおり、
前記第１の搬送路を移動可能である前記保持具に対して前記係止状態と前記非係止状態とにわたって切り換わる第１の係止機構部と、前記第２の搬送路を移動可能である前記保持具に対して前記係止状態と前記非係止状態とにわたって切り換わる第２の係止機構部とを一体に支持する単一の支持部材（４０）を備える請求項１または請求項２に記載の栽培装置。
【請求項９】
前記搬送路の前記一端から前記第１の保持具を取り出す作業を行い、前記第２の保持具と前記第１の保持具との間隔が一旦広がった後、前記第２の保持具が前記第１の保持具寄りに共連れされて、前記第２の保持具を移動させるロボット装置（２１，２１０）を備える請求項１に記載の栽培装置。
【請求項１０】
前記搬送路の他端から前記保持具を搬入して、前記第３の保持具を前記搬送路の前記一端に向けて押し込むロボット装置（２１，２１０）を備える請求項２に記載の栽培装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この明細書における開示は、保持具を搬出入する栽培装置および栽培方法に関するものである。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、搬送路から保持具を取り出す際に、保持具に保持された植物の根が絡み合った場合でも、保持具の共連れを抑制できる係止機構を提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６８５０４４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の装置は、弾性体によって得られる係止力に大きく依存する係止機構を有するため、係止機構の設定において制約が大きい。特許文献１に記載の技術は、保持具の共連れを抑制する点に関して、改善の余地がある。
【０００５】
この明細書における開示の目的は、栽培工程において保持具の共連れを抑えることが図れる栽培装置および栽培方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
開示された栽培装置の一つは、栽培対象である植物を保持可能な保持部（２０１）を有する保持具（２０）と、搬送路が延びる搬送方向に沿って一列に並んで配された複数の保持具を搬送方向に移動可能に支持する搬送路（１１０）と、保持具が搬送方向に移動することに応じて、保持具を係止して保持具の移動を阻止する係止状態と保持具を係止しない非係止状態とにわたって切り換わる係止機構部（３０，１３０）と、を備え、
係止機構部は、非係止状態において、複数の保持具のうち、搬送路の一端（１２）に位置する第１の保持具が移動することに伴い、第１の保持具に隣接する第２の保持具と第１の保持具との間隔が一旦広がった後、第２の保持具が第１の保持具寄りに共連れされて移動するタイミングで、非係止状態から、第２の保持具を係止する係止状態に切り換わる構成を有する。
【０００８】
この栽培装置によれば、第１の保持具が移動することに伴って、第１の保持具と第２の保持具の間隔が一旦広がる。ここで互いの根が絡まっている場合は、その根の絡まりが伸びきった時点で、第２の保持具は第１の保持具寄りに共連れされて移動していく。互いに根が絡まっていて第１の保持具と第２の保持具とが共連れ状態である場合には、例えば第１の保持具の搬出時に第２の保持具との間隔が一旦広がる。さらに第１の保持具が移動すると、根の絡まりが伸びきった状態において第２の保持具が共連れされることで第２の保持具が引っ張られて第１の保持具寄りに移動する。この第２の保持具の移動に伴い、係止機構部が第２の保持具を係止する状態に切り換わる。このように第１の保持具と第２の保持具とが共連れ状態であるときには、第１の保持具の搬出動作により、第２の保持具が係止されるので共連れ状態の進行を抑止できる。したがって、この栽培装置は、栽培工程において保持具の共連れを抑えることを図ることができる。
【０００９】
開示された栽培方法の一つは、ロボット装置（２１，２１０）が、搬送路（１１０）が延びる搬送方向に沿って一列に並んで配された複数の保持具のうち、搬送路の一端（１２）に位置する第１の保持具を搬送路から取り出すために第１の保持具を移動させる工程と、
さらに第１の保持具が移動することに伴い、第１の保持具に隣接する第２の保持具と第１の保持具との間隔が一旦広がった後、第２の保持具が第１の保持具寄りに共連れされて移動して、第２の保持具を係止しない非係止状態から、係止機構部（３０，１３０）が第２の保持具を係止して第２の保持具の移動を阻止する係止状態に切り換わる工程と、
ロボット装置（２１，２１０）が、搬送路の他端から保持具を搬入して、第２の保持具に隣接する第３の保持具を搬送路の一端に向けて押し込む工程と、
第３の保持具が第２の保持具に接近する移動に伴い第３の保持具によって押し込まれて、係止機構部が第２の保持具を係止する係止状態から第２の保持具の係止を解除する非係止状態に切り換わる工程と、
を備える。
【００１０】
ロボット装置は第１の保持具を取り出す工程を行う。この工程の過程で、さらに第２の保持具と第１の保持具との間隔が広がった後、第２の保持具が第１の保持具に引っ張られることで第２の保持具が係止状態に切り換わる。この工程により、第２の保持具が係止されるので第１の保持具の搬出時に共連れ状態の進行を抑止できる。さらにロボット装置は、搬送路の他端から保持具を搬入して、第３の保持具を搬送路の一端に向けて押し込む。これにより、第３の保持具によって押し込まれて、係止機構部が第２の保持具を係止する係止状態から第２の保持具の係止を解除する非係止状態に切り換わる工程が行われる。これらの工程により、第１の保持具の搬出動作時に第２の保持具の共連れ状態を抑制し、さらに第２の保持具を係止状態から非係止状態に変更することができる。したがって、この栽培方法は、栽培工程において保持具の共連れを抑えることが図れるとともに、第２の保持具を搬出可能な状態にすることができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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