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公開番号2024104172
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-02
出願番号2023008268
出願日2023-01-23
発明の名称計算処理装置
出願人株式会社デンソー
代理人名古屋国際弁理士法人
主分類G06Q 10/08 20240101AFI20240726BHJP(計算;計数)
要約【課題】パッケージをパレットに載置する際に、パレットの段積みに適したパッケージの配置を可能にする技術を提供する。
【解決手段】計算処理装置は、取得部と、位置計算部と、を備える。取得部は、パレットの上に積むべき複数の箱についての数及びサイズの情報である箱情報を取得するように構成される。位置計算部は、パレットの上に複数の箱の全てを複数の列に分散して各列に積み上げて配置したユニットを箱ユニットとして、箱ユニットの上面に別のパレットを傾かないように積んだと仮定したときに、箱ユニットの上面のうちの荷重がかかる部位である支持天面が同じ高さになるように、取得部により取得された箱情報を用いて、箱ユニットにおける各箱の位置を計算するように構成される。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
パレットの上に積むべき複数の箱についての数及びサイズの情報である箱情報を取得するように構成された取得部（３３）と、
前記パレットの上に前記複数の箱の全てを複数の列に分散して各列に積み上げて配置したユニットを箱ユニットとして、前記箱ユニットの上面に別のパレットを傾かないように積んだと仮定したときに、前記箱ユニットの上面のうちの荷重がかかる部位である支持天面が同じ高さになるように、前記取得部により取得された前記箱情報を用いて、前記箱ユニットにおける各箱の位置を計算するように構成された位置計算部（３４，３７，３８，３９，４０，４１，４２，４３，４４）と、
を備える、計算処理装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
請求項１に記載の計算処理装置であって、
前記位置計算部により計算された前記位置に前記複数の箱を配置するときの順序を計算するように構成された順序計算部（３５）をさらに備える、計算処理装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の計算処理装置であって、
前記位置計算部は、前記複数の箱を全て配置しても前記支持天面が同じ高さにならない場合、前記複数の箱とは別の箱である少なくとも１つのダミー箱を前記箱ユニットに追加し、前記支持天面が同じ高さになるように、前記複数の箱と、前記少なくとも１つのダミー箱と、の各位置を計算するように構成された、計算処理装置。
【請求項４】
請求項２に記載の計算処理装置であって、
前記順序計算部は、前記パレットの上から前記複数の箱を降ろすときの順序を基準にして、前記位置に前記複数の箱を配置するときの順序を計算するように構成された、計算処理装置。
【請求項５】
請求項１又は請求項２に記載の計算処理装置であって、
前記位置計算部は、前記複数の箱の底面のサイズが全て同じ場合と、前記複数の箱の中に底面のサイズが異なる箱が含まれる場合と、では異なる計算処理を実行するように構成された、計算処理装置。
【請求項６】
請求項１又は請求項２に記載の計算処理装置であって、
前記位置計算部は、前記複数の箱の底面のサイズが全て同じ場合、前記支持天面を形成する列の配置と、その他の列の配置と、が予め設定され、列の高さが可変である複数のパターンに当てはめるように計算し、前記複数のパターンに応じた前記箱ユニットの候補の中から１つの前記箱ユニットを選択するように構成された、計算処理装置。
【請求項７】
請求項３に記載の計算処理装置であって、
前記位置計算部は、前記箱ユニットの候補として複数のパターンを計算し、前記ダミー箱の数が最も少なく、前記ダミー箱の数が同じ場合には、前記箱ユニットの高さが最も低いパターンを前記箱ユニットの候補の中から１つの前記箱ユニットとして選択するように構成された、計算処理装置。
【請求項８】
請求項３に記載の計算処理装置であって、
前記位置計算部は、ダミー箱が存在する場合には、前記ダミー箱の上には、前記複数の箱を配置しないように前記位置を計算するように構成された、計算処理装置。
【請求項９】
請求項１又は請求項２に記載の計算処理装置であって、
前記位置計算部は、所定の底面積の第１箱が、前記第１箱よりも底面積の大きい第２箱よりも上に配置されるように前記位置を計算するように構成された、計算処理装置。
【請求項１０】
請求項１又は請求項２に記載の計算処理装置であって、
前記位置計算部は、前記複数の箱のうち、同じサイズの箱は、隣接して配置されるように前記位置を計算するように構成された、計算処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、計算処理装置に関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、パッケージを指定された位置に配置するためのロボットシステムが開示されている。当該ロボットシステムは、シミュレーション機能を実行してシミュレートされたスタッキングプランに従ってパッケージをパレットに載置する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１９６６２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、以下の問題があった。パッケージをパレットに載置する際には、より安定した積み方をし、パレットの段積みができることが好ましい。パレットの段積みとは、パレットの上にパッケージを積み上げ、さらにその上にパレットを積むことである。しかし、特許文献１のロボットシステムでは、パレットの段積みに適したパッケージの配置にならない場合がある。
【０００５】
本開示の一局面は、パッケージをパレットに載置する際に、パレットの段積みに適したパッケージの配置を可能にする技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、計算処理装置であって、取得部（３３）と、位置計算部（３４，３７，３８，３９，４０，４１，４２，４３，４４）と、を備える。取得部は、パレットの上に積むべき複数の箱についての数及びサイズの情報である箱情報を取得するように構成される。位置計算部は、パレットの上に複数の箱の全てを複数の列に分散して各列に積み上げて配置したユニットを箱ユニットとして、箱ユニットの上面に別のパレットを傾かないように積んだと仮定したときに、箱ユニットの上面のうちの荷重がかかる部位である支持天面が同じ高さ（あるいは平坦）になるように、取得部により取得された箱情報を用いて、箱ユニットにおける各箱の位置を計算するように構成される。
【０００７】
このような構成によれば、複数の箱をパレットに載置する際に、パレットの段積みに適した複数の箱の配置を可能にできる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１実施形態におけるパレタイズシステムの構成を示すブロック図である。
図２Ａ及び図２Ｂは、通い箱のサイズの一例を示す表であり、図２Ｃは、荷姿の一例を示す模式図である。
箱ユニットをトラックに積むときの流れを示す説明図である。
ダミー箱を追加して荷姿を形成したときの模式図である。
箱の位置を説明するための図である。
図６Ａ及び図６Ｂは、柱の列を有する荷姿を上方から見たときの模式図である。
図７Ａ及び図７Ｂは、柱の列と、柱以外の列と、の高さの関係を示す説明図である。
パレタイズ処理のフローチャートである。
異種混載処理のフローチャートである。
同種高さ違い処理のフローチャートである。
図１１Ａは、積み付け順序処理のフローチャートであり、図１１Ｂ、図１１Ｃ及び図１１Ｄは、箱の配置の状態を説明するための図である。
図１２Ａ及び図１２Ｂは、パレタイズ可能な箱の状態を説明するための図である。
第２実施形態におけるパレタイズシステムの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
［１．第１実施形態］
［１－１．構成］
図１に示すパレタイズシステム１は、人やパレタイズロボットが、箱やケースといったパッケージをパレット上に積み付ける作業を実行するためのシステムである。本実施形態では、通い箱をパッケージとして、パレット上に積み付ける対象とする。通い箱とは、拠点間を行き来して材料や部品、製品を輸送するためのコンテナ型の箱のことである。図２Ａに示すように、通い箱には、複数のサイズの通い箱がある。ここでは、底面が３００ｍｍ×３００ｍｍのサイズの通い箱をＡ系と呼び、底面が４５０ｍｍ×３００ｍｍのサイズの通い箱をＢ系と呼び、底面が６００ｍｍ×３００ｍｍのサイズの通い箱をＣ系と呼ぶ。Ａ系では、それぞれ高さが異なるＡ－１型、Ａ－２型、Ａ－３型の３種類の通い箱を例示する。Ｂ系では、それぞれ高さが異なるＢ－１型、Ｂ－２型、Ｂ－３型、Ｂ－４型、Ｂ－５型の５種類の通い箱を例示する。Ｃ系では、それぞれ高さが異なるＣ－１型、Ｃ－２型、Ｃ－３型、Ｃ－４型、Ｃ－５型の５種類の通い箱を例示する。図２Ｂに示すように、１マスを１５０ｍｍ×１５０ｍｍとしたとき、Ａ系の通い箱の底面積は２マス×２マス、Ｂ系の通い箱の底面積は３マス×２マス、Ｃ系の通い箱の底面積は４マス×２マスと換算される。
【００１０】
ここで、通い箱を運搬する際には、図３に示すように、まず、パレットの上に複数の通い箱が複数の列に分散して各列に積み上げて配置された箱ユニットが形成される。パレット単位で、複数の箱ユニットが形成されるが、箱ユニットの上に箱ユニットを重ねてトラックの荷台等に積んだ方が、運搬効率がよい。つまり、パレットを段積みして運搬することが好ましい。そこで、本パレタイズシステム１では、箱ユニットの上に箱ユニットを重ねることができるように、箱ユニットの形状を考慮し箱ユニットを形成する技術を提供する。以下、箱ユニットの外観の形状のことを荷姿という。なお、複数の箱ユニットを積み込む対象は、トラックに限定されるものではない。例えば、複数の箱ユニットは、鉄道、船舶、航空機等に積み込まれ運搬されてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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