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公開番号2024098179
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-23
出願番号2023001462
出願日2023-01-10
発明の名称自動運転発進システムおよび自動運転発進方法
出願人三菱電機株式会社
代理人弁理士法人ぱるも特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240716BHJP(信号)
要約【課題】自動運転の自車が発進する際に、周囲の運転者と歩行者に適切な自車の発進情報を報知することで、円滑な通行を実現する自動運転発進システムおよび自動運転発進方法を提供することを目的とする。
【解決手段】自車両が発進を開始する際の周囲情報、自車両の周囲の障害物までの距離、および自車両の位置情報を取得し、周囲情報、障害物までの距離および自車両の位置情報から、自車両が進行する走行経路を導出し、自車両が発進を開始する際の周囲状況を検知する周囲状況認識部4と、走行経路および周囲状況に基づいて自車両の発進可否を決定する車両発進決定部5と、自車両の発進を報知手段により外部に報知する報知方法決定部6と、を備え、自車両が発進を開始する際に、報知手段として、光発生装置、音発生装置、表示装置のいずれか1つ以上で、自車両の発進を報知する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の停止時から発進する際に、前記発進を開始する際の周囲状況を検知する周囲状況認識部と、
走行経路および前記周囲状況に基づいて前記自車両の発進可否を決定する車両発進決定部と、
前記自車両の発進を報知手段により外部に報知する報知方法決定部と、を備え、
前記自車両が発進を開始する際に、前記報知手段として、光発生装置、音発生装置、表示装置のいずれか１つ以上で、前記自車両の発進を報知することを特徴とする自動運転発進システム。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記周囲状況認識部は、前記自車両が発進を開始する際の周囲情報、前記自車両の周囲の障害物までの距離、および前記自車両の位置情報を取得し、前記周囲情報、前記障害物までの距離および前記自車両の位置情報から、前記自車両が進行する前記走行経路を導出し、前記自車両が発進を開始する際の周囲状況を検知することを特徴とする請求項１に記載の自動運転発進システム。
【請求項３】
前記車両発進決定部は、前記自車両が発進を開始するまでの時間を決定し、前記報知方法決定部は、前記報知手段により外部に前記時間を報知することを特徴とする請求項２に記載の自動運転発進システム。
【請求項４】
前記周囲状況認識部は、前記自車両が発進することを報知した後に、前記取得する周囲情報により報知対象者が報知内容を認知しているかを判断し、認知していると判断した場合には、前記報知方法決定部は、前記報知対象者に対して前回の報知よりも強度を下げて報知することを特徴とする請求項２または請求項３に記載の自動運転発進システム。
【請求項５】
前記周囲状況認識部が、前記自車両が発進することを報知した後に、前記取得する周囲情報により報知対象者が報知内容を認知しているかを判断し、認知していないと判断した場合には、前記報知方法決定部は、前記報知対象者に対して前回の報知よりも強度を上げて報知することを特徴とする請求項２または請求項３に記載の自動運転発進システム。
【請求項６】
前記車両発進決定部は、前記自車両が発進することを報知した後に、前記周囲状況認識部から取得した周囲状況に基づき、報知対象者と衝突する可能性を判断し、前記自車両を停止、または発進を開始するまでの時間を変更することを特徴とする請求項３に記載の自動運転発進システム。
【請求項７】
前記周囲状況認識部は、前記自車両が発進することを報知した後に、前記取得する周囲情報により報知対象者が報知内容を認知しているかを判断し、認知していると判断した場合には、前記車両発進決定部は、前記自車両が発進を開始するまでの時間を更新することを特徴とする請求項３に記載の自動運転発進システム。
【請求項８】
前記周囲状況認識部は、前記自車両が発進することを報知した後に、前記取得する周囲情報により報知対象者が報知内容を認知しているかを判断し、認知していないと判断した場合には、前記車両発進決定部は、前記自車両が発進を開始するまでの時間を必要な時間よりも長く設定することを特徴とする請求項３に記載の自動運転発進システム。
【請求項９】
前記車両発進決定部は、前記自車両の発進時の走行で衝突する可能性のある歩行者の横断および他車両の通行が続いている場合に、前記歩行者の横断および前記他車両の通行が途切れる状況を推定し、前記歩行者の横断および前記他車両の通行が途切れて前記自車両が発進可能と判断した場合は、前記歩行者の横断および前記他車両の通行が途切れるまでの時間を決定することを特徴とする請求項３に記載の自動運転発進システム。
【請求項１０】
前記車両発進決定部が、前記自車両の発進時の走行で衝突する可能性のある歩行者の横断および他車両の通行が一定時間以上途切れないと判断した場合に、前記報知方法決定部は、前記自車両が発進したいことを報知することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の自動運転発進システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本願は、自動運転発進システムおよび自動運転発進方法に関するものである。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、自動運転の機能を有する車両が注目されている。自動運転車両では、信号のない交差点および横断歩道において、他の車両あるいは歩行者を検知すると、車両および歩行者の所定距離手前で車両の自動停止がなされる。自動停止後の自車の発進において、他の車両の運転者あるいは歩行者が道を譲ってくれる場合がある。しかしながら、自動停止した自動運転の車両は、道を譲ってもらっても、他の車両あるいは歩行者などが自動運転の車両の所定距離内に存在すると検知すれば、他の車両あるいは歩行者との衝突の可能性があると判断され、発進することができない。
【０００３】
こうした状況に対して、特許文献１に記載の自動運転制御装置では、障害物が存在する場合でも、自動運転制御装置における判断対象から障害物と車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せ、乗員による応答操作があれば、道を譲ってくれた他の車両および歩行者を自動停止制御対象から除外する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第６７２６９０５号公報（段落００５７、図９）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の従来技術を用いた自動運転車が、信号のない交差点および横断歩道において、自動運転で停止した後に発進する際に、周囲の運転者および歩行者は、自動運転者である自車がいつ発進をするのか、もしくは停止をし続けるのかが分からず、横断および通行を開始していいのか、それとも、待った方が良いのかの判断ができない。そのため、お互いが待ち続けたり、お互いが同じタイミングで通行をしてしまい、衝突の可能性が生じてしまうといった課題があった。
【０００６】
一方で、周囲の運転者および歩行者は、自動運転者が停止後に発進をしたいのかが分からないため、自車に発進を譲ることなく通行および横断を続けてしまい、自車が発進をすることが出来ない課題も発生する。
【０００７】
本願は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、自動運転車両である自車が発進する際に、周囲の運転者および歩行者に対して適切な自車の発進情報を報知することで、自車および周囲の運転者および歩行者の円滑な通行を実現する自動運転発進システムおよび自動運転発進方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本願に開示される自動運転発進システムは、自車両の停止時から発進する際に、前記発進を開始する際の周囲状況を検知する周囲状況認識部と、走行経路および前記周囲状況に基づいて前記自車両の発進可否を決定する車両発進決定部と、前記自車両の発進を報知手段により外部に報知する報知方法決定部と、を備え、前記自車両が発進を開始する際に、前記報知手段として、光発生装置、音発生装置、表示装置のいずれか１つ以上で、前記自車両の発進を報知することを特徴とする。
【０００９】
本願に開示される自動運転発進方法は、自車両が発進を開始する際の周囲情報を取得し、前記自車両の周囲の障害物を検知し前記障害物までの距離を検出するとともに、前記自車両の位置情報を取得する工程と、前記周囲情報、前記障害物までの距離および前記自車両の位置情報から、前記自車両が進行する走行経路を導出し、前記自車両が発進を開始する際の周囲状況を検知する工程と、前記走行経路および前記周囲状況に基づいて前記自車両の発進可否を決定する工程と、前記自車両の発進を報知手段により外部に報知する工程と、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本願に開示される自動運転発進システムによれば、自車両および周囲の歩行者および他車両の運転者の円滑な通行を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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