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公開番号2024089231
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-03
出願番号2022204472
出願日2022-12-21
発明の名称シールドマシン位置可視化システム
出願人清水建設株式会社,株式会社菱友システムズ
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G06T 19/00 20110101AFI20240626BHJP(計算;計数)
要約【課題】リアルタイムで地中のシールドマシンの地上面の位置と地上面の周囲状態との関係を容易、かつ、確実に把握するシールドマシン位置可視化システムを提供する。
【解決手段】シールドマシン位置可視化システムにおいて、管理サーバ20は、シールドマシン管理装置30から現在の地下SDのシールドマシン1のシールドマシン位置情報Dをリアルタイムで更新する。タブレット端末10は、自己位置及び撮像の光軸方向を取得するとともに、管理サーバ20からシールドマシン位置情報Dを地上面Sに投影した地上面投影情報DSを取得し、自己位置及び光軸方向をもとに、地上面投影情報DSを撮像画像上の地上面投影画像に変換して表示する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
管理サーバに、地中のシールドマシンの位置を管理するシールドマシン管理装置と、地上作業者が携帯するタブレット端末とが接続され、前記タブレット端末の撮像画面上に現在のシールドマシンの位置を表示するシールドマシン位置可視化システムであって、
前記管理サーバは、前記シールドマシン管理装置から現在の地中のシールドマシン位置情報をリアルタイムで更新し、
前記タブレット端末は、自己位置及び撮像の光軸方向を取得するとともに、前記管理サーバから前記シールドマシン位置情報を地上面に投影した地上面投影情報を取得し、前記自己位置及び前記光軸方向をもとに前記地上面投影情報を撮像画像上の地上面投影画像に変換して表示することを特徴とするシールドマシン位置可視化システム。
続きを表示（約 180 文字）【請求項２】
前記タブレット端末は、前記地上面投影画像及び周囲環境が表示された撮像画像を記録することを特徴とする請求項１に記載のシールドマシン位置可視化システム。
【請求項３】
前記タブレット端末は、前記地上面投影画像を所定の透過率をもって前記撮像画像上に重畳表示することを特徴とする請求項１又は２に記載のシールドマシン位置可視化システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、リアルタイムで地中のシールドマシンの地上面の位置と地上面の周囲状態との関係を容易かつ確実に把握することができるシールドマシン位置可視化システムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、シールドマシンは最大で１０ｍ／日以上、掘進するため、シールドマシンの正確な位置をリアルタイムで把握することは困難であり、地上の測点から測量してシールドマシンの位置を算出していた。そこで、特許文献１では、地上にいる作業員が、リアルタイムで、自身と地中のシールドマシンの位置を容易かつ明確に把握する地上作業員へのシールド機の切羽位置可視化システムが提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６２１４８６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、上記の特許文献１では、シールドマシンの位置をリアルタイムで取得し、地図データ上にシールドマシンの位置を表示するようにしているが、地上面に異変が生じた場合、地中のシールドマシンと異変が生じた地上面の周囲状態との位置関係を容易かつ確実に把握することはできない。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、リアルタイムで地中のシールドマシンの地上面の位置と地上面の周囲状態との関係を容易かつ確実に把握することができるシールドマシン位置可視化システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかるシールドマシン位置可視化システムは、管理サーバに、地中のシールドマシンの位置を管理するシールドマシン管理装置と、地上作業者が携帯するタブレット端末とが接続され、前記タブレット端末の撮像画面上に現在のシールドマシンの位置を表示するシールドマシン位置可視化システムであって、前記管理サーバは、前記シールドマシン管理装置から現在の地中のシールドマシン位置情報をリアルタイムで更新し、前記タブレット端末は、自己位置及び撮像の光軸方向を取得するとともに、前記管理サーバから前記シールドマシン位置情報を地上面に投影した地上面投影情報を取得し、前記自己位置及び前記光軸方向をもとに前記地上面投影情報を撮像画像上の地上面投影画像に変換して表示することを特徴とする。
【０００７】
また、本発明にかかるシールドマシン位置可視化システムは、上記の発明において、前記タブレット端末は、前記地上面投影画像及び周囲環境が表示された撮像画像を記録することを特徴とする。
【０００８】
また、本発明にかかるシールドマシン位置可視化システムは、上記の発明において、前記タブレット端末は、前記地上面投影画像を所定の透過率をもって前記撮像画像上に重畳表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、リアルタイムで地中のシールドマシンの地上面の位置と地上面の周囲状態との関係を容易かつ確実に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本発明の実施の形態であるシールドマシン位置可視化システムの概要構成を示す模式図である。
図２は、タブレット端末によるシールドマシンの地上面投影情報を撮像画像上の地上面投影画像に変換する処理を説明する説明図である。
図３は、地上面撮像画像を撮像画像上に表示した状態を示す図である。
図４は、地上面撮像画像を撮像画像上に表示した状態の一例を示す図である。
図５は、タブレット端末による地上面投影画像の表示処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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