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公開番号2024077106
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-07
出願番号2022188951
出願日2022-11-28
発明の名称台車用駆動装置および電動台車
出願人清水建設株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B61B 13/00 20060101AFI20240531BHJP(鉄道)
要約【課題】全方位移動が可能な省電力型の台車用駆動装置および電動台車を提供する。
【解決手段】台車100を駆動するために台車本体12に搭載される駆動装置10であって、前記台車本体12の下面において想定した仮想的な四角形14の一方の対角に配置され、前記台車100の前後方向に対する角度を変更可能な操舵手段22を有するとともに駆動手段24によって駆動される2つの駆動操舵輪16A、16Bと、他方の対角に配置された2つのオムニホイル18A、18Bとを備えるようにする。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
台車を駆動するために台車本体に搭載される駆動装置であって、
前記台車本体の下面において想定した仮想的な四角形の一方の対角に配置され、前記台車の前後方向に対する角度を変更可能な操舵手段を有するとともに駆動手段によって駆動される２つの駆動操舵輪と、他方の対角に配置された２つのオムニホイルとを備えることを特徴とする台車用駆動装置。
続きを表示（約 170 文字）【請求項２】
前記台車を前進、後退、横行、斜め移動またはその場で旋回させるために、２つの前記駆動操舵輪の前記操舵手段および前記駆動手段を所定の動作に切り替える切替手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の台車用駆動装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の台車用駆動装置を備えることを特徴とする台車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、台車用駆動装置および電動台車に関するものである。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ロボット台車や電動台車などの全方位移動方式には、４ＷＤ・４ＷＳ方式やメカナム方式、オムニホイル方式などの機構で考案されているものが大多数である。４ＷＤ・４ＷＳ方式は、全方位移動が比較的簡単に実現できる代わりに走行軸および操舵軸それぞれに駆動源が必要となり、８個の動力が必要でコストアップ、駆動源占有スペース増、重量増、消費電力増などの問題がある。
【０００３】
メカナム方式は、回転するホイル周囲全体に４５°程度の角度を付けた小型のフリーローラーが取り付けられており、４つのホイルを制御して駆動させることにより全方位移動を簡単に実現できる（例えば、特許文献１を参照）。しかし、ホイル周囲全体に小型のローラーがあるため、屋内などのきれいな環境下での使用が前提となっており、大きな塵などがある環境では機構部の目詰まりなどが発生してしまい、更に建設現場などによくある多少の段差（数十ミリ程度）の乗り越えが難しいのが現状である。
【０００４】
オムニホイル方式は、回転するホイル周囲全体にメカナムより大きなフリーローラーをホイルと平行に取り付けたもので、通常３輪または４輪の組み合わせで全方位移動を簡単に実現できる（例えば、特許文献２を参照）。しかし、メカナム方式のホイルと同様に塵などに多少弱いこと、ホイルを進行方向に対して平行に設置することができないため、段差乗り越えなどに対して不利なホイル配置となってしまう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１７－５２４１７号公報
特開平８－０６７２６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
このため、塵や段差がある環境でも全方位移動を実現可能な省電力型の駆動装置が求められていた。
【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、塵や段差がある環境でも全方位移動を実現可能な省電力型の台車用駆動装置および電動台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る台車用駆動装置は、台車を駆動するために台車本体に搭載される駆動装置であって、前記台車本体の下面において想定した仮想的な四角形の一方の対角に配置され、前記台車の前後方向に対する角度を変更可能な操舵手段を有するとともに駆動手段によって駆動される２つの駆動操舵輪と、他方の対角に配置された２つのオムニホイルとを備えることを特徴とする。
【０００９】
また、本発明に係る他の台車用駆動装置は、上述した発明において、前記台車を前進、後退、横行、斜め移動またはその場で旋回させるために、２つの前記駆動操舵輪の前記操舵手段および前記駆動手段を所定の動作に切り替える切替手段をさらに備えることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係る台車は、上述した台車用駆動装置を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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