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公開番号2024035609
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-14
出願番号2022140187
出願日2022-09-02
発明の名称移動式除草装置
出願人フタバ産業株式会社
代理人名古屋国際弁理士法人
主分類A01M 21/00 20060101AFI20240307BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】不要植物に液体が付着する環境下で、不要植物を効率的に除去できる移動式除草装置を提供する。
【解決手段】本開示の一態様は、植物の上方から、植物に向けてレーザ光を照射するように構成されたレーザ照射器と、植物を上方から撮影した画像を取得するように構成されたカメラと、画像に基づいて植物を識別するように構成された制御装置と、レーザ光の照射空間を囲むように配置された遮蔽壁と、レーザ照射器及び遮蔽壁を保持すると共に、移動機構を有する装置本体と、を備える移動式除草装置である。遮蔽壁の内面は、低反射材で構成される。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
植物の上方から、前記植物に向けてレーザ光を照射するように構成されたレーザ照射器と、
前記植物を上方から撮影した画像を取得するように構成されたカメラと、
前記画像に基づいて前記植物を識別するように構成された制御装置と、
前記レーザ光の照射空間を囲むように配置された遮蔽壁と、
前記レーザ照射器及び前記遮蔽壁を保持すると共に、移動機構を有する装置本体と、
を備え、
前記遮蔽壁の内面は、低反射材で構成される、移動式除草装置。
続きを表示（約 530 文字）【請求項２】
請求項１に記載の移動式除草装置であって、
前記遮蔽壁は、
遮光性を有する基材と、
前記基材の内面に配置された前記低反射材で構成された内層と、
を有する、移動式除草装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の移動式除草装置であって、
前記低反射材は、反射防止フィルム又は反射防止塗膜である、移動式除草装置。
【請求項４】
請求項１又は請求項２に記載の移動式除草装置であって、
前記遮蔽壁の前記内面は、濃色である、移動式除草装置。
【請求項５】
請求項１又は請求項２に記載の移動式除草装置であって、
前記遮蔽壁の前記内面の算術平均粗さＲａは、５０μｍ以上である、移動式除草装置。
【請求項６】
請求項１又は請求項２に記載の移動式除草装置であって、
前記レーザ光の波長は、４００ｎｍ以上５５０ｎｍ以下である、移動式除草装置。
【請求項７】
請求項１又は請求項２に記載の移動式除草装置であって、
前記レーザ光の照射領域に水を噴射するように構成された水噴射器をさらに備える、移動式除草装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動式除草装置に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
レーザ照射によって、農地における不要植物（つまり雑草）を除去する除草装置が公知である（特許文献１－３参照）。この除草装置では、不要植物の上方からレーザ光を照射することで、不要植物に損傷を与えて枯死させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－５３９４１号公報
特開２０１５－５３９４２号公報
特開２０１５－６２４１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
レーザ光を利用した除草装置では、例えば画像処理によって除去対象の不要植物が認識される。しかしながら、不要植物に水等の液体が付着していると、光の反射によって不要植物の認識精度が低下する。
【０００５】
本開示の一局面は、不要植物に液体が付着する環境下で、不要植物を効率的に除去できる移動式除草装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、植物の上方から、植物に向けてレーザ光を照射するように構成されたレーザ照射器と、植物を上方から撮影した画像を取得するように構成されたカメラと、画像に基づいて植物を識別するように構成された制御装置と、レーザ光の照射空間を囲むように配置された遮蔽壁と、レーザ照射器及び遮蔽壁を保持すると共に、移動機構を有する装置本体とを備える移動式除草装置である。遮蔽壁の内面は、低反射材で構成される。
【０００７】
このような構成によれば、レーザ光の照射空間（つまり不要植物の識別空間）が、低反射材で構成された内面を有する遮蔽壁で囲まれることで、照射空間内での液体による光の反射を抑制することができる。また、遮蔽壁によって、自然光等の外光の画像への影響を抑制できる。その結果、不要植物の認識精度が高まるため、不要植物を効率的に除去できる。
【０００８】
本開示の一態様では、遮蔽壁は、遮光性を有する基材と、基材の内面に配置された低反射材で構成された内層と、を有してもよい。このような構成によれば、遮蔽壁の外部からの光の進入が抑制されるため、レーザ光の照射空間における輝度を安定させることができる。その結果、不要植物の認識精度の向上効果が促進される。
【０００９】
本開示の一態様では、低反射材は、反射防止フィルム又は反射防止塗膜であってもよい。このような構成によれば、比較的簡潔な遮蔽壁の構成にて、レーザ光の照射空間における光の反射を抑制できる。
【００１０】
本開示の一態様では、遮蔽壁の内面は、濃色であってもよい。このような構成によれば、レーザ光の照射空間における光の反射抑制効果を促進できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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