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公開番号2025158826
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-17
出願番号2024061724
出願日2024-04-05
発明の名称遠隔オペレータ端末
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類G08G 1/09 20060101AFI20251009BHJP(信号)
要約【課題】複数種類の操作系を備える遠隔オペレータ端末を提供する。
【解決手段】対象モビリティの遠隔操作のために遠隔オペレータによって使用される遠隔オペレータ端末は、複数種類の操作系と、ユーザインタフェースと、複数種類の操作系のうち対象操作系のキャリブレーションを行うように構成された制御装置と、を備える。キャリブレーションにおいて、制御装置は、対象操作系に対してアクションを行うことを促す通知をユーザインタフェースを通して遠隔オペレータに提示する。そして、制御装置は、アクションの内容、あるいは、アクションの最中の対象操作系の状態に基づいて、対象操作系のゼロ点あるいは最大操作点を設定する。
【選択図】図11
特許請求の範囲【請求項１】
対象モビリティの遠隔操作のために遠隔オペレータによって使用される遠隔オペレータ端末であって、
複数種類の操作系と、
ユーザインタフェースと、
前記複数種類の操作系のうち対象操作系のキャリブレーションを行うように構成された制御装置と
を備え、
前記キャリブレーションにおいて、前記制御装置は、
前記対象操作系に対して第１アクションを行うことを促す第１通知を前記ユーザインタフェースを通して前記遠隔オペレータに提示し、
前記第１アクションの内容、あるいは、前記第１アクションの最中の前記対象操作系の状態に基づいて、前記対象操作系のゼロ点を設定する
ように構成された
遠隔オペレータ端末。
続きを表示（約 2,000 文字）【請求項２】
請求項１に記載の遠隔オペレータ端末であって、
前記対象操作系は、物理的に動かすことができる操作部材を含み、
前記操作部材の位置が前記遠隔操作の際の操作量に反映され、
前記第１アクションは、前記操作部材の前記位置を所望のゼロ点にしたまま所定時間維持することであり、
前記制御装置は、前記第１アクションの最中の前記操作部材の前記位置に基づいて前記操作部材の前記ゼロ点を設定する
遠隔オペレータ端末。
【請求項３】
請求項１に記載の遠隔オペレータ端末であって、
前記対象操作系は、前記遠隔オペレータの視線方向を計測する視線計測装置を含み、
前記遠隔オペレータの前記視線方向の変化が前記遠隔操作の際の操作量に反映され、
前記第１アクションは、前記視線方向を所望のゼロ点にしたまま所定時間維持することであり、
前記制御装置は、前記第１アクションの最中の前記視線方向に基づいて前記視線計測装置の前記ゼロ点を設定する
遠隔オペレータ端末。
【請求項４】
請求項１に記載の遠隔オペレータ端末であって、
前記対象操作系は、携帯端末を含み、
前記携帯端末の傾きが前記遠隔操作の際の操作量に反映され、
前記第１アクションは、前記携帯端末の前記傾きを所望のゼロ点にしたまま所定時間維持することであり、
前記制御装置は、前記第１アクションの最中の前記携帯端末の前記傾きに基づいて前記携帯端末の前記ゼロ点を設定する
遠隔オペレータ端末。
【請求項５】
請求項１に記載の遠隔オペレータ端末であって、
前記キャリブレーションにおいて、前記制御装置は、更に
前記対象操作系に対して第２アクションを行うことを促す第２通知を前記ユーザインタフェースを通して前記遠隔オペレータに提示し、
前記第２アクションの内容、あるいは、前記第２アクションの最中の前記対象操作系の状態に基づいて、前記対象操作系の最大操作点を設定する
ように構成された
遠隔オペレータ端末。
【請求項６】
請求項５に記載の遠隔オペレータ端末であって、
前記対象操作系は、物理的に動かすことができる操作部材を含み、
前記操作部材の位置が前記遠隔操作の際の操作量に反映され、
前記第２アクションは、前記操作部材の前記位置を所望の最大操作点まで動かすことであり、
前記制御装置は、前記第２アクションの最中の前記操作部材の最大変位に基づいて前記操作部材の前記最大操作点を設定する
遠隔オペレータ端末。
【請求項７】
請求項５に記載の遠隔オペレータ端末であって、
前記対象操作系は、前記遠隔オペレータの視線方向を計測する視線計測装置を含み、
前記遠隔オペレータの前記視線方向の変化が前記遠隔操作の際の操作量に反映され、
前記第２アクションは、前記視線方向を所望の最大操作点まで動かすことであり、
前記制御装置は、前記第２アクションの最中の前記視線方向の最大変位に基づいて前記視線計測装置の前記最大操作点を設定する
遠隔オペレータ端末。
【請求項８】
請求項５に記載の遠隔オペレータ端末であって、
前記対象操作系は、携帯端末を含み、
前記携帯端末の傾きが前記遠隔操作の際の操作量に反映され、
前記第２アクションは、前記携帯端末の前記傾きを所望の最大操作点まで変化させることであり、
前記制御装置は、前記第２アクションの間の前記携帯端末の前記傾きの最大変化に基づいて前記携帯端末の前記最大操作点を設定する
遠隔オペレータ端末。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれか一項に記載の遠隔オペレータ端末であって、
前記対象操作系は、前記複数種類の操作系のうち前記遠隔操作のために選択された第１操作系である
遠隔オペレータ端末。
【請求項１０】
対象モビリティの遠隔操作のために遠隔オペレータによって使用される遠隔オペレータ端末であって、
複数種類の操作系と、
ユーザインタフェースと、
前記複数種類の操作系のうち対象操作系のキャリブレーションを行うように構成された制御装置と
を備え、
前記キャリブレーションにおいて、前記制御装置は、
前記対象操作系に対して第２アクションを行うことを促す第２通知を前記ユーザインタフェースを通して前記遠隔オペレータに提示し、
前記第２アクションの内容、あるいは、前記第２アクションの最中の前記対象操作系の状態に基づいて、前記対象操作系の最大操作点を設定する
ように構成された
遠隔オペレータ端末。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、モビリティの遠隔操作のために遠隔オペレータによって使用される遠隔オペレータ端末に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車両の遠隔運転のための遠隔運転装置を開示している。遠隔運転装置の装備の状態が車両の装置の状態と一致しない場合、車両の遠隔運転が禁止される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１７４９９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
対象モビリティの遠隔操作のために遠隔オペレータによって使用される遠隔オペレータ端末について考える。単一の遠隔オペレータ端末に複数種類の操作系が搭載される場合については従来検討されていなかった。また、操作系の種類によっては、ゼロ点（Ｎ点）が一意に定まらない可能性があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１の観点は、対象モビリティの遠隔操作のために遠隔オペレータによって使用される遠隔オペレータ端末に関する。
遠隔オペレータ端末は、
複数種類の操作系と、
ユーザインタフェースと、
複数種類の操作系のうち対象操作系のキャリブレーションを行うように構成された制御装置と
を備える。
キャリブレーションにおいて、制御装置は、対象操作系に対してアクションを行うことを促す通知をユーザインタフェースを通して遠隔オペレータに提示する。そして、制御装置は、アクションの内容、あるいは、アクションの最中の対象操作系の状態に基づいて、対象操作系のゼロ点あるいは最大操作点を設定する。
【発明の効果】
【０００６】
本開示によれば、単一の遠隔オペレータ端末が、複数種類の操作系を備える。更に、遠隔オペレータ端末は、遠隔オペレータが所望の対象操作系のキャリブレーション（カスタマイズ）を行うことができるように構成される。これにより、遠隔オペレータにとって操作系の使い勝手が良くなる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
遠隔操作システムの概要を説明するための概念図である。
遠隔オペレータ端末に備わる複数種類の操作系の例を説明するための概念図である。
遠隔オペレータ端末の構成例を示すブロック図である。
遠隔操作に使用する第１操作系の手動選択に関連する機能構成例を示すブロック図である。
スペック情報の一例を示す図である。
遠隔オペレータ端末の選択制御部による処理の一例を示すフローチャートである。
遠隔オペレータ端末の選択制御部による処理の他の例を示すフローチャートである。
遠隔操作に使用する第１操作系の自動選択に関連する機能構成例を示すブロック図である。
遠隔オペレータ端末の自動選択部による処理の一例を示すフローチャートである。
遠隔オペレータ端末の自動選択部による処理の他の例を示すフローチャートである。
操作系のキャリブレーションに関連する構成例を示すブロック図である。
操作系のゼロ点設定の例を説明するための概念図である。
操作系の最大操作点設定の例を説明するための概念図である。
エンド通知に関連する機能構成例を示すブロック図である。
エンド通知の第１の例を説明するための概念図である。
エンド通知の第２の例を説明するための概念図である。
エンド通知の第３の例を説明するための概念図である。
遠隔オペレータ端末の構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
添付図面を参照して、本開示の実施の形態を説明する。
【０００９】
１．遠隔操作システムの概要
図１は、本実施の形態に係る遠隔操作システム１の概要を説明するための概念図である。遠隔操作システム１は、モビリティ１００の遠隔操作のためのシステムである。遠隔操作は遠隔運転を含む概念である。遠隔操作システム１は、モビリティ１００、遠隔オペレータ端末２００、及び管理システム３００を含んでいる。
【００１０】
モビリティ１００は、移動可能な移動体である。モビリティ１００は、モビリティ１００に搭乗したオペレータによって手動で操作されてもよい。モビリティ１００は、自律移動機能を備えていてもよい。いずれの場合であっても、モビリティ１００は、必要に応じて遠隔でも操作され得るように構成される。すなわち、モビリティ１００が、遠隔操作システム１による遠隔操作の対象である。
（【００１１】以降は省略されています）

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