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公開番号2025134334
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-17
出願番号2024032182
出願日2024-03-04
発明の名称位置特定システム及びプログラム
出願人株式会社Nefront
代理人個人
主分類G06T 7/70 20170101AFI20250909BHJP(計算;計数)
要約【課題】屋内であっても、画像に基づく位置の特定を精度良く行うこと
【解決手段】端末装置10が撮影した画像を取得したサーバ20の制御部22が、端末装置の位置を特定するシステムである。サーバには、各エリアを示す多数の3Dマップと、その3Dマップに関連する特徴データを記憶するデータベース23を備える。特徴データは、3Dマップの画像及びそれに関連するテキスト情報をベクトル化したものや、3Dマップのコンテクスト情報等がある。制御部のマップ絞り込み部222は、取得した画像等をベクトル化し、データベースに記憶する特徴データとベクトル検索し、また、取得した画像と3Dマップのコンテクスト情報をLLMに与えて3Dマップの候補を絞り込む(似た形状についての3Dマップを排除)。マップマッチング部221は、絞り込まれた3Dマップ候補と形状のマッチングを採ることで精度良く位置や姿勢を特定できる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
取得した画像が撮影された位置を特定する位置特定システムであって、
前記画像に基づき抽象化した特徴データを用いて検索対象の３Ｄマップの候補を絞り込むマップ絞り込み機能と、
前記画像を、その絞り込んだ前記３Ｄマップの候補と形状のマッチングを行い、前記画像を撮影した位置を特定するマップマッチング機能と、
を備えた位置特定システム。
続きを表示（約 700 文字）【請求項２】
前記マップ絞り込み機能は、前記画像と前記３Ｄマップのコンテクスト情報を入力として大規模言語モデルを用いて前記抽象化を行い、前記３Ｄマップの候補を絞り込む
請求項１に記載の位置特定システム。
【請求項３】
前記マップ絞り込み機能は、前記画像に基づく情報をベクトル化して前記特徴データを作成する請求項１に記載の位置特定システム。
【請求項４】
前記マップ絞り込み機能は、前記画像に関するテキスト情報をベクトル化して前記特徴データを作成する請求項３に記載の位置特定システム。
【請求項５】
前記マップ絞り込み機能が行う前記抽象化は、前記画像と、その画像に関係するコンテクスト情報を用いて行う請求項１に記載の位置特定システム。
【請求項６】
前記マップ絞り込み機能は、前記画像を撮影した端末が検出する位置情報を利用して行う請求項１に記載の位置特定システム。
【請求項７】
比較対象となる特徴データと、３Ｄマップを記憶し、前記マップ絞り込み機能及び前記マップマッチング機能がアクセス可能なデータベースを備える請求項１に記載の位置特定システム。
【請求項８】
カメラと通信機能を有する端末を備え、
前記端末は、前記通信機能を用いて前記カメラが撮影した画像を前記マップ絞り込み機能を備えるサーバに送信する機能を備える請求項１に記載の位置特定システム。
【請求項９】
請求項１から８のいずれかに記載の位置特定システムの機能をコンピュータに実現させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置特定システム及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
画像情報に基づく撮像装置の位置及び姿勢の計測は、複合現実感／拡張現実感における現実空間と仮想物体の位置合わせ、撮像装置を携帯するユーザ、ロボット、自動車・ドローンなどのモビリティの位置推定など様々な目的で利用される。ＶＰＳ（ＶｉｃｕａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）を用いた位置検出は、ＧＰＳ衛星信号を受信できない環境下であっても位置を特定できる。したがって、例えば、撮影装置を携帯するユーザが、建物内や地下空間に存在している場合に、その空間内での存在位置の特定が可能となる。
【０００３】
この種の撮影した画像情報を利用した位置を特定するシステムは、例えば特許文献１等に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第７３６１０７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
スーパーマーケットやコンビニエンスストアなどの売り場は、同じような陳列棚が似たレイアウトで配置されている。また、複合商業施設における屋内で出店される各店舗は、通路に沿って用意された同じ大きさの部屋を利用し、門構えが似たものがある。展示場で開催される展示会は、同じ寸法形状で区切られたブースが、同じ配置レイアウトで多数用意されることがある。
【０００６】
このような場合、例えば同一のスーパーマーケット内で似たような形状の売り場が多数存在し、各売り場で撮影した画像の特徴点が似てしまう。このように特徴点が似ているものが存在すると、ＶＰＳを用いた位置特定の精度が低下する。このことは、複合商業施設や展示場等の屋内でも同様に発生する。
【０００７】
さらに、屋内の広範囲の領域内で画像に基づいて位置特定をする場合、対象となる比較対象の画像が多数存在する。システムは、特徴点が似ている画像が多数存在すると、正しい位置検出が行えず、また、１つに特定できずにフリーズしてしまうおそれがある。
【０００８】
上述した課題はそれぞれ独立したものとして記載しているものであり、本発明は、必ずしも記載した課題の全てを解決できる必要はなく、少なくとも一つの課題が解決できればよい。またこの課題を解決するための構成についても単独で分割出願・補正等により権利取得する意思を有する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）取得した画像が撮影された位置を特定する位置特定システムであって、前記画像に基づき抽象化した特徴データを用いて検索対象の３Ｄマップの候補を絞り込むマップ絞り込み機能と、前記画像を、その絞り込んだ前記３Ｄマップの候補と形状のマッチングを行い、前記画像を撮影した位置を特定するマップマッチング機能と、を備えた位置特定システムとするとよい。
【００１０】
このようにすることで、内容面でのエリアの絞り込み（３Ｄマップの絞り込み）を行った上で、形状の特徴点マッチングを精度良く行える。３Ｄマップの候補の絞り込み処理は、例えば、複数の３Ｄマップの中から、形状のマッチングを行う３Ｄマップを所定数選択する場合、１つの３Ｄマップ内で形状のマッチングを行うエリアの３Ｄマップの部分を所定数選択する場合、あるいはそれら組み合わせなどを含む。
（【００１１】以降は省略されています）

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