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公開番号2025133842
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-11
出願番号2025112108,2024079694
出願日2025-07-02,2018-10-18
発明の名称三次元データ復号方法及び三次元データ復号装置
出願人パナソニックインテレクチュアルプロパティコーポレーションオブアメリカ,Panasonic Intellectual Property Corporation of America
代理人個人,個人,個人
主分類G06T 9/40 20060101AFI20250904BHJP(計算;計数)
要約【課題】符号化効率を向上する。
【解決手段】三次元データ復号方法は、対象三次元データと異なる時刻の参照三次元データに含まれる三次元点の位置情報を用いて、対象三次元データに含まれる三次元点に関する予測位置情報を生成し、予測位置情報を用いて、対象三次元データに含まれる三次元点の位置情報を復号し、予測位置情報の生成では、対象三次元データに含まれる三次元点に関して、第1予測位置情報を生成し、第1予測位置情報を用いて、対象三次元データに含まれる三次元点の少なくとも一部に関して、第2予測位置情報を生成する。
【選択図】図50
特許請求の範囲【請求項１】
対象三次元データと異なる時刻の参照三次元データに含まれる三次元点の位置情報を用いて、前記対象三次元データに含まれる三次元点に関する予測位置情報を生成し、
前記予測位置情報を用いて、前記対象三次元データに含まれる三次元点の位置情報を復号し、
前記予測位置情報の生成では、前記対象三次元データに含まれる三次元点に関して、第１予測位置情報を生成し、前記第１予測位置情報を用いて、前記対象三次元データに含まれる三次元点の少なくとも一部に関して、第２予測位置情報を生成し、
前記第２予測位置情報の生成では、前記第１予測位置情報に対して、並進を含む第２処理を適用する
三次元データ復号方法。
続きを表示（約 900 文字）【請求項２】
生成された前記第２予測位置情報の数は、生成された前記第１予測位置情報の数よりも大きい
請求項１記載の三次元データ復号方法。
【請求項３】
前記第１予測位置情報は、第１単位で生成され、
前記第２予測位置情報は、第２単位で生成され、
前記第２単位の数は、前記第１単位の数よりも大きい
請求項１記載の三次元データ復号方法。
【請求項４】
前記第１予測位置情報の生成では、異なる時刻の複数の参照三次元データに含まれる三次元点の位置情報に対して、回転及び並進の少なくとも一方を含む第１処理を適用する
請求項１記載の三次元データ復号方法。
【請求項５】
前記第２単位は前記第１単位をもとに生成された単位である
請求項３記載の三次元データ復号方法。
【請求項６】
前記第２予測位置情報は前記予測位置情報に相当する
請求項１記載の三次元データ復号方法。
【請求項７】
前記第１単位は第１空間を定義し、
前記第２単位は前記第１空間よりも小さい第２空間を定義する
請求項３記載の三次元データ復号方法。
【請求項８】
プロセッサと、
メモリとを備え、
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
対象三次元データと異なる時刻の参照三次元データに含まれる三次元点の位置情報を用いて、前記対象三次元データに含まれる三次元点に関する予測位置情報を生成し、
前記予測位置情報を用いて、前記対象三次元データに含まれる三次元点の位置情報を復号し、
前記予測位置情報の生成では、前記対象三次元データに含まれる三次元点に関して、第１予測位置情報を生成し、前記第１予測位置情報を用いて、前記対象三次元データに含まれる三次元点の少なくとも一部に関して、第２予測位置情報を生成し、
前記第２予測位置情報の生成では、前記第１予測位置情報に対して、並進を含む第２処理を適用する
三次元データ復号装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置、及び三次元データ復号装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
自動車或いはロボットが自律的に動作するためのコンピュータビジョン、マップ情報、監視、インフラ点検、又は、映像配信など、幅広い分野において、今後、三次元データを活用した装置又はサービスの普及が見込まれる。三次元データは、レンジファインダなどの距離センサ、ステレオカメラ、又は複数の単眼カメラの組み合わせなど様々な方法で取得される。
【０００３】
三次元データの表現方法の１つとして、三次元空間内の点群によって三次元構造の形状を表すポイントクラウドと呼ばれる表現方法がある。ポイントクラウドでは、点群の位置と色とが格納される。ポイントクラウドは三次元データの表現方法として主流になると予想されるが、点群はデータ量が非常に大きい。よって、三次元データの蓄積又は伝送においては二次元の動画像（一例として、ＭＰＥＧで規格化されたＭＰＥＧ－４ＡＶＣ又はＨＥＶＣなどがある）と同様に、符号化によるデータ量の圧縮が必須となる。
【０００４】
また、ポイントクラウドの圧縮については、ポイントクラウド関連の処理を行う公開のライブラリ（ＰｏｉｎｔＣｌｏｕｄＬｉｂｒａｒｙ）などによって一部サポートされている。
【０００５】
また、三次元の地図データを用いて、車両周辺に位置する施設を検索し、表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
国際公開第２０１４／０２０６６３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
三次元データの符号化において符号化効率の向上が望まれている。
【０００８】
本開示は、符号化効率を向上できる三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置、又は三次元データ復号装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の一態様に係る三次元データ復号方法は、対象三次元データと異なる時刻の参照三次元データに含まれる三次元点の位置情報を用いて、前記対象三次元データに含まれる三次元点に関する予測位置情報を生成し、前記予測位置情報を用いて、前記対象三次元データに含まれる三次元点の位置情報を復号し、前記予測位置情報の生成では、前記対象三次元データに含まれる三次元点に関して、第１予測位置情報を生成し、前記第１予測位置情報を用いて、前記対象三次元データに含まれる三次元点の少なくとも一部に関して、第２予測位置情報を生成し、前記第２予測位置情報の生成では、前記第１予測位置情報に対して、並進を含む第２処理を適用する。
【００１０】
本開示の一態様に係る三次元データ復号装置は、プロセッサと、メモリとを備え、前記プロセッサは、前記メモリを用いて、対象三次元データと異なる時刻の参照三次元データに含まれる三次元点の位置情報を用いて、前記対象三次元データに含まれる三次元点に関する予測位置情報を生成し、前記予測位置情報を用いて、前記対象三次元データに含まれる三次元点の位置情報を復号し、前記予測位置情報の生成では、前記対象三次元データに含まれる三次元点に関して、第１予測位置情報を生成し、前記第１予測位置情報を用いて、前記対象三次元データに含まれる三次元点の少なくとも一部に関して、第２予測位置情報を生成し、前記第２予測位置情報の生成では、前記第１予測位置情報に対して、並進を含む第２処理を適用する。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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