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公開番号2025132220
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-10
出願番号2024029629
出願日2024-02-29
発明の名称試料処理システム
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01N 35/04 20060101AFI20250903BHJP(測定;試験)
要約【課題】対象物を把持し易い試料処理システムを提供すること。
【解決手段】試料処理システムは、対象物を水平方向の両側から把持するハンドを備えるロボットと、前記対象物が載置される載置台と、を有する。また、前記載置台は、第1載置部と、前記第1載置部と並んで配置され、前記第1載置部よりも鉛直方向上側に位置する第2載置部と、を有する。また、前記ロボットと前記第2載置部との間に前記第1載置部が位置している。また、前記ロボットと前記載置台とが並ぶ方向を第1方向としたとき、前記第1載置部および前記第2載置部は、それぞれ、鉛直方向および前記第1方向に直交する第2方向に沿って複数の前記対象物を載置することができる。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
対象物を水平方向の両側から把持するハンドを備えるロボットと、
前記対象物が載置される載置台と、を有し、
前記載置台は、第１載置部と、前記第１載置部と並んで配置され、前記第１載置部よりも鉛直方向上側に位置する第２載置部と、を有すること特徴とする試料処理システム。
続きを表示（約 730 文字）【請求項２】
前記ロボットと前記第２載置部との間に前記第１載置部が位置している請求項１に記載の試料処理システム。
【請求項３】
前記ロボットと前記載置台とが並ぶ方向を第１方向としたとき、
前記第１載置部および前記第２載置部は、それぞれ、鉛直方向および前記第１方向に直交する第２方向に沿って複数の前記対象物を載置することができる請求項２に記載の試料処理システム。
【請求項４】
前記第１載置部および前記第２載置部の一方は、他方に対して前記第１方向に移動することができる請求項３に記載の試料処理システム。
【請求項５】
前記第１載置部および前記第２載置部は、それぞれ、取り外すことができる請求項１に記載の試料処理システム。
【請求項６】
前記ハンドは、水平方向の両側から前記対象物を挟んで把持する一対の爪を有し、
前記第１載置部と前記第２載置部との鉛直方向に沿う高低差は、前記爪の鉛直方向に沿う長さよりも大きい請求項１に記載の試料処理システム。
【請求項７】
前記第１載置部および前記第２載置部は、それぞれ、前記対象物のずれを規制する規制部を有する請求項１に記載の試料処理システム。
【請求項８】
前記規制部は、前記対象物を挿入する穴である請求項７に記載の試料処理システム。
【請求項９】
前記対象物は、試料容器であり、
前記ハンドに把持され、前記試料容器内の試料を吸入するピペットをさらに有し、
前記ピペットには、前記ハンドに把持されるアタッチメントが取り付けられている請求項１に記載の試料処理システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、試料処理システムに関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載された検体処理システムは、２つのアームを備えたロボットと、このロボットのアームの可動範囲内に配置され、検体に対して所定の処理を行うための複数の処理用機器と、を有する。複数の処理用機器としては、例えば、シャーレ、シャーレ台、ヘラ、ヘラ立て、試験管、試験管立て、ピペット、ピペット立て、チップ、チップ立て、インキュベーター、遠心機、撹拌機、加熱・冷却器等が挙げられる。そして、ロボットがアームの先端に配置されたホルダーを用いて試験管、ピペット等の処理用機器を把持して所定の処理を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－１１７８８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、例えば、処理用機器がロボットから見て手前側と奥側とに並んで配置されている場合に、奥側にある処理用機器をホルダーで把持しようとすると、その手前側に位置する処理用機器がホルダーにぶつかり、ホルダーで目的の処理用機器を把持できなかったり、その手前側に位置する処理用機器がホルダーとの接触により破損したりするおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の試料処理システムは、対象物を水平方向の両側から把持するハンドを備えるロボットと、
前記対象物が載置される載置台と、を有し、
前記載置台は、第１載置部と、前記第１載置部と並んで配置され、前記第１載置部よりも鉛直方向上側に位置する第２載置部と、を有する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
好適な実施形態に係る試料処理システムの全体を示す上面図である。
試料容器およびサンプル容器を示す側面図である。
調合作業の工程を示すフローチャートである。
第１蓋開閉装置を示す側面図である。
第２蓋開閉装置を示す側面図である。
ピペットを示す側面図である。
ピペットを示す上面図である。
ロボットを示す側面図である。
載置台を示す側面図である。
載置台を示す上面図である。
第１載置部および第２載置部を取り外した様子を示す側面図である。
載置台の縦断面図である。
従来の載置台の問題点を示す側面図である。
載置台の効果を示す側面図である。
第１載置部および第２載置部が移動する様子を示す側面図である。
図１５は、載置台の変形例を示す側面図である。
ハンドの変形例を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、本発明の試料処理システムを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。なお、図３を除く各図には、説明の便宜上、互いに直交する３軸であるＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を図示している。そして、Ｚ軸が鉛直方向に沿い、Ｘ軸およびＹ軸が水平方向に沿っている。また、Ｘ軸に沿う方向をＸ軸方向とも言い、Ｙ軸に沿う方向をＹ軸方向とも言い、Ｚ軸に沿う方向をＺ軸方向とも言う。
【０００８】
図１は、好適な実施形態に係る試料処理システムの全体を示す上面図である。図２は、試料容器およびサンプル容器を示す側面図である。図３は、調合作業の工程を示すフローチャートである。図４は、第１蓋開閉装置を示す側面図である。図５は、第２蓋開閉装置を示す側面図である。図６は、ピペットを示す側面図である。図７は、ピペットを示す上面図である。図８は、ロボットを示す側面図である。図９は、載置台を示す側面図である。図１０は、載置台を示す上面図である。図１１は、第１載置部および第２載置部を取り外した様子を示す側面図である。図１２は、載置台の縦断面図である。図１３は、従来の載置台の問題点を示す側面図である。図１４は、載置台の効果を示す側面図である。図１５は、第１載置部および第２載置部が移動する様子を示す側面図である。図１６は、載置台の変形例を示す側面図である。図１７は、ハンドの変形例を示す側面図である。なお、図１の紙面手前側が鉛直方向上側であり、紙面奥側が鉛直方向下側である。
【０００９】
図１に示す試料処理システム１は、試料に対して所定の処理を自動で行うシステムである。特に、本実施形態の試料処理システム１は、複数種類の液体試料を自動分注してサンプルを調合するシステムであり、ロボット２が、主に、ピペット８を用いて試料容器９１内に貯留された液体試料を所定量だけ吸入する作業と、吸入した液体試料をサンプル容器９２に吐出する作業と、を自動で行う。ただし、試料処理システム１が行う処理は、特に限定されない。
【００１０】
試料処理システム１は、図１に示すように、分注作業を行うロボット２と、対象物としての複数の試料容器９１および複数のサンプル容器９２を載置する載置台４と、試料容器９１の蓋９１２を開閉する第１蓋開閉装置５１と、サンプル容器９２の蓋９２２を開閉する第２蓋開閉装置５２と、空のサンプル容器９２の重さ、サンプル容器９２に吐出された液体試料の実際の重さ等を計測する電子天秤６と、ピペット８を載置するピペット立て７１と、ピペット８の先端に装着されるチップ８１を載置するチップ立て７２と、各部の駆動を制御する制御装置３と、を有し、これらがベース１０の所定箇所にそれぞれ配置されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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