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公開番号2025130991
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-09
出願番号2024028435
出願日2024-02-28
発明の名称走行制御装置および走行制御方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B60W 50/023 20120101AFI20250902BHJP(車両一般)
要約【課題】自動運転制御の終了指示が誤って出力された場合に自動運転制御を継続できる技術を提供する。
【解決手段】走行制御装置10は、第1自動運転制御部32および第2自動運転制御部34の異常を検出する異常検出部24と、自動運転制御中の第1自動運転制御部32および第2自動運転制御部34のいずれか一方が異常であると検出された場合に、第1自動運転制御部32および第2自動運転制御部34の他方での自動運転制御に切り替える第1切替部26と、第1自動運転制御部32および第2自動運転制御部34に自動運転制御の終了を指示する許可部28と、許可部28の指示を受けて自動運転制御と手動運転制御とを切り替える第2切替部38と、を備える。第2切替部38は、自動運転制御の終了指示を許可部28から受けた場合に所定の待機時間を経過するまで自動運転制御の終了を待機する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両を自律的に走行させる自動運転制御が可能な第１自動運転制御部と、
前記車両を自律的に走行させる自動運転制御が可能な第２自動運転制御部と、
前記第１自動運転制御部および前記第２自動運転制御部の異常を検出する異常検出部と、
自動運転制御中の前記第１自動運転制御部および前記第２自動運転制御部のいずれか一方が異常であると検出された場合に、前記第１自動運転制御部および前記第２自動運転制御部の他方での自動運転制御に切り替える第１切替部と、
前記第１自動運転制御部および前記第２自動運転制御部に自動運転制御の終了を指示する許可部と、
前記許可部の指示を受けて自動運転制御と手動運転制御とを切り替える第２切替部と、を備え、
前記第２切替部は、自動運転制御の終了指示を前記許可部から受けた場合に所定の待機時間を経過するまで自動運転制御の終了を待機することを特徴とする走行制御装置。
続きを表示（約 910 文字）【請求項２】
自動運転制御の終了指示を前記許可部から受けた場合に所定の待機時間を経過した後の前記異常検出部の検出結果が前記第１自動運転制御部および前記第２自動運転制御部の一方が異常であることを示すと、前記第２切替部は自動運転制御を終了せず、前記第１切替部は前記第１自動運転制御部および前記第２自動運転制御部の他方での自動運転制御に切り替えることを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
自動運転制御の終了指示を前記許可部から受けた場合に所定の待機時間を経過した後の前記異常検出部の検出結果が前記第１自動運転制御部および前記第２自動運転制御部がともに正常であることを示すと、前記第２切替部は自動運転制御を終了して手動運転制御に切り替えることを特徴とする請求項１または２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記許可部は、前記第１自動運転制御部および前記第２自動運転制御部の少なくとも一方が異常であると検出された場合に自動運転制御の開始を許可せず、前記第１自動運転制御部および前記第２自動運転制御部の両方が正常であると検出された場合に自動運転制御の開始を許可することを特徴とする請求項１または２に記載の走行制御装置。
【請求項５】
車両を自律的に走行させる自動運転制御が可能な第１自動運転制御部および第２自動運転制御部を備える走行制御装置にて各ステップを実行する走行制御方法であって、
前記第１自動運転制御部および前記第２自動運転制御部の異常を検出するステップと、
自動運転制御中において前記第１自動運転制御部および前記第２自動運転制御部のいずれか一方のみが異常であると検出された場合に、前記第１自動運転制御部および前記第２自動運転制御部の他方での自動運転制御に切り替えるステップと、
前記第１自動運転制御部および前記第２自動運転制御部に自動運転制御の終了を指示するステップと、
自動運転制御の終了指示を受けた場合に所定の待機時間を経過するまで自動運転制御の終了を待機するステップと、を含むことを特徴とする走行制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を自律的に走行させる自動運転制御を実行する技術に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自動運転制御の実行中に一方の制御系に異常が発生した場合には、正常な他方の制御系により自動運転制御を継続する自動運転システムが開示されている。この自動運転システムでは、自動運転制御の停止中に一方の制御系に異常が発生した場合には、他方の制御系が正常な場合でも自動運転制御を実行しない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１１１８６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術において、自動運転制御中に自動運転制御の終了指示が誤って出力されて手動運転制御に切り替えられると、その後に一方の制御系の異常が検知されて他方の制御系が自動運転制御を実行しようとしても、自動運転制御を実行できない。
【０００５】
本発明の目的は、自動運転制御の終了指示が誤って出力された場合に自動運転制御を継続できる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の走行制御装置は、車両を自律的に走行させる自動運転制御が可能な第１自動運転制御部と、車両を自律的に走行させる自動運転制御が可能な第２自動運転制御部と、第１自動運転制御部および第２自動運転制御部の異常を検出する異常検出部と、自動運転制御中の第１自動運転制御部および第２自動運転制御部のいずれか一方が異常であると検出された場合に、第１自動運転制御部および第２自動運転制御部の他方での自動運転制御に切り替える第１切替部と、第１自動運転制御部および第２自動運転制御部に自動運転制御の終了を指示する許可部と、許可部の指示を受けて自動運転制御と手動運転制御とを切り替える第２切替部と、を備える。第２切替部は、自動運転制御の終了指示を許可部から受けた場合に所定の待機時間を経過するまで自動運転制御の終了を待機する。
【０００７】
本発明の別の態様は、走行制御方法である。この方法は、車両を自律的に走行させる自動運転制御が可能な第１自動運転制御部および第２自動運転制御部を備える走行制御装置にて各ステップを実行する走行制御方法であって、第１自動運転制御部および第２自動運転制御部の異常を検出するステップと、自動運転制御中において第１自動運転制御部および第２自動運転制御部のいずれか一方のみが異常であると検出された場合に、第１自動運転制御部および第２自動運転制御部の他方での自動運転制御に切り替えるステップと、第１自動運転制御部および第２自動運転制御部に自動運転制御の終了を指示するステップと、自動運転制御の終了指示を受けた場合に所定の待機時間を経過するまで自動運転制御の終了を待機するステップと、を含む。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、自動運転制御の終了指示が誤って出力された場合に自動運転制御を継続できる技術を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施例の走行制御システムの機能構成を示す図である。
自動運転制御中での待機処理について説明するための図である。
自動運転制御を開始する処理のフローチャートである。
自動運転制御を終了する処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、実施例の走行制御システム１の機能構成を示す図である。走行制御システム１は、自律的に走行可能な自動運転制御を実行する。走行制御システム１は、自動運転制御において、先行車を追従する追従制御および所定車速で走行レーンを走行するクルーズ制御を実行する。走行制御システム１は、走行制御装置１０、対象物検出センサ１２、車載センサ１４および走行装置１６を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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