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公開番号2025127800
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-02
出願番号2024024711
出願日2024-02-21
発明の名称自律分散型システム、大域分散システム、及び、自律分散型システムの制御方法
出願人三菱重工業株式会社
代理人SSIP弁理士法人
主分類G06F 9/54 20060101AFI20250826BHJP(計算;計数)
要約【課題】システムの設計変更時に、制御装置間で送受信されるデータが欠落することを防止する。
【解決手段】本願は、ネットワークを介して接続された複数の制御装置を備える自律分散型システムに関する。複数の制御装置の各々は、複数の制御装置で共通に使用される識別子が付された入力要素及び出力要素のうち、入力要素に対応する出力要素が自制御装置内に存在しない前記入力要素を、他の制御装置に要求するための要求指令を作成する。要求指令に含まれる出力要素の要求数が他の制御装置の受付上限値を超える場合、要求指令の少なくとも一部を、出力要素の要求数が受付上限値以下となる少なくとも1つのサブ要求指令に分割して、他の制御装置に送信する。要求指令、又は、複数のサブ要求指令の少なくとも一方に応じて、他の制御装置から出力要素が取得される。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ネットワークを介して接続された複数の制御装置を備える自律分散型システムであって、
前記複数の制御装置の各々は、
前記複数の制御装置で共通に使用される識別子が付された入力要素及び出力要素のうち、前記入力要素に対応する前記出力要素が自制御装置内に存在しない前記入力要素を、他の制御装置に要求するための要求指令を作成する要求指令作成部と、
前記要求指令に含まれる前記出力要素の要求数が前記他の制御装置の受付上限値を超える場合、前記要求指令の少なくとも一部を、前記出力要素の要求数が前記受付上限値以下となる少なくとも１つのサブ要求指令に分割して、前記他の制御装置に送信する送信部と、
前記要求指令、又は、前記複数のサブ要求指令の少なくとも一方に応じて、前記他の制御装置から前記入力要素を取得する取得部と、
を備える、自律分散型システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記送信部は、前記複数の制御装置の少なくとも一部の前記受付上限値が変更されたときに、前記入力要素に対応する前記出力要素が前記自制御装置内に存在するか判定を行う、請求項１に記載の自律分散型システム。
【請求項３】
前記送信部は、前記要求指令を分割することにより作成された複数の前記サブ要求指令を前記他の制御装置に送信する、請求項１又は２に記載の自律分散型システム。
【請求項４】
前記送信部は、前記他の制御装置のうち最小の前記受付上限値に基づいて前記要求指令を分割する、請求項３に記載の自律分散型システム。
【請求項５】
前記送信部は、
前記要求指令を前記他の制御装置に送信した際に、前記他の制御装置から受信する応答信号に基づいて前記他の制御信号の前記受付上限値を特定し、
前記要求信号のうち前記受付上限値を超えた範囲を、前記サブ要求指令として、前記他の制御装置に送信する、請求項１又は２に記載の自律分散型システム。
【請求項６】
前記他の制御装置は、前記要求指令に応じて前記受付上限値の範囲内において前記出力要素を前記制御装置に送信するとともに、前記応答信号として前記前記受付上限値に関する情報を送信する、請求項５に記載の自律分散型システム。
【請求項７】
前記送信部は、グループキャスト通信により、前記他の制御装置に前記少なくとも１つのサブ要求指令を送信する、請求項１又は２に記載の自律分散型システム。
【請求項８】
請求項１又は２に記載の自律分散型システムがインターネットを介して複数接続される、大域分散システム。
【請求項９】
ネットワークを介して接続された複数の制御装置を備える自律分散型システムの制御方法であって、
前記複数の制御装置の各々は、
前記複数の制御装置で共通に使用される識別子が付された入力要素及び出力要素のうち、前記入力要素に対応する前記出力要素が自制御装置内に存在しない前記入力要素を、他の制御装置に要求するための要求指令を作成する工程と、
前記要求指令に含まれる前記出力要素の要求数が前記他の制御装置の受付上限値を超える場合、前記要求指令の少なくとも一部を、前記出力要素の要求数が前記受付上限値以下となる少なくとも１つのサブ要求指令に分割して、前記他の制御装置に送信する工程と、
前記要求指令、又は、前記複数のサブ要求指令の少なくとも一方に応じて、前記他の制御装置から前記入力要素を取得する工程と、
を備える、自律分散型システムの制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自律分散型システム、大域分散システム、及び、自律分散型システムの制御方法に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
複数の制御装置から成る分散型システムが知られている。この種の分散型システムでは、各制御装置にインストールされた制御ロジックが実行されることにより、複数の制御装置が所定の目的のもと協働して制御される分散協調制御が実現される。分散協調制御では、制御装置間で相互にデータの送受信が行われる。例えば、ある制御装置において必要なデータが自制御装置に存在しない場合には、他の制御装置に当該データの参照を要求するための要求指令を送信し、その応答として他の制御装置から当データを受信することができる。
【０００３】
例えば特許文献１には、設計変更等によって分散型システムにおいてデータ変更が生じた場合には、自制御装置に存在しないデータを他の制御装置にグループキャスト通信によって問い合わせることで、設計変更時にシステムの運転を停止することなく継続可能な自立分散型システムに関する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第３９３０４０４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前述のように、分散型システムでは、各制御装置において自制御装置に存在しないデータに対応する要求指令が他の制御装置に対して送信される。要求指令には、要求対象となるデータ点数（要求数）に応じた複数の要求要素が含まれる。一方で、このような要求指令を受信する他の制御装置では、制御装置間を接続するネットワークや制御装置自身の仕様に応じて、応答可能な要求数に関して上限値（以下、適宜「受付上限値」と称する）が設けられる。そのため、要求指令に含まれる要求数は、送信先である他の制御装置に設定された受付上限値以下になるように設定される。
【０００６】
ここで分散型システムの少なくとも一部が設計変更されることにより、少なくとも一部の制御装置の受付上限値が変更され、その結果、ある制御装置から送信される要求指令が、他の制御装置の受付上限値を超えてしまうことがある。この場合、要求指令のうち受付上限値を超えた点数分の要求が無効とみなされたり、若しくは、不正な要求指令であるとみなされることで、要求指令の全体が破棄され、分散型システムを構成する制御装置間において必要なデータが欠落するおそれがある。このようにデータ欠落は、分散型システムにおける分散協調制御が不能となる要因となり、制御対象の緊急停止に繋がってしまう可能性がある。
【０００７】
本開示の少なくとも一実施形態は上述の事情に鑑みなされたものであり、システムの設計変更時に、制御装置間で送受信されるデータが欠落することを防止可能な自律分散型システム、大域分散システム、及び、自律分散型システムの制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の少なくとも一実施形態に係る自律分散型システムは、上記課題を解決するために、
ネットワークを介して接続された複数の制御装置を備える自律分散型システムであって、
前記複数の制御装置の各々は、
前記複数の制御装置で共通に使用される識別子が付された入力要素及び出力要素のうち、前記入力要素に対応する前記出力要素が自制御装置内に存在しない前記入力要素を、他の制御装置に要求するための要求指令を作成する要求指令作成部と、
前記要求指令に含まれる前記出力要素の要求数が前記他の制御装置の受付上限値を超える場合、前記要求指令の少なくとも一部を、前記出力要素の要求数が前記受付上限値以下となる少なくとも１つのサブ要求指令に分割して、前記他の制御装置に送信する送信部と、
前記要求指令、又は、前記複数のサブ要求指令の少なくとも一方に応じて、前記他の制御装置から前記入力要素を取得する取得部と、
を備える。
【０００９】
本開示の少なくとも一実施形態に係る大域分散システムは、上記課題を解決するために、
本開示の少なくとも一実施形態に係る自律分散型システムがインターネットを介して複数接続される。
【００１０】
本開示の少なくとも一実施形態に係る自律分散型システムの制御方法は、上記課題を解決するために、
ネットワークを介して接続された複数の制御装置を備える自律分散型システムの制御方法であって、
前記複数の制御装置の各々は、
前記複数の制御装置で共通に使用される識別子が付された入力要素及び出力要素のうち、前記入力要素に対応する前記出力要素が自制御装置内に存在しない前記入力要素を、他の制御装置に要求するための要求指令を作成する工程と、
前記要求指令に含まれる前記出力要素の要求数が前記他の制御装置の受付上限値を超える場合、前記要求指令の少なくとも一部を、前記出力要素の要求数が前記受付上限値以下となる少なくとも１つのサブ要求指令に分割して、前記他の制御装置に送信する工程と、
前記要求指令、又は、前記複数のサブ要求指令の少なくとも一方に応じて、前記他の制御装置から前記入力要素を取得する工程と、
を備える。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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