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公開番号2025125937
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-28
出願番号2024022225
出願日2024-02-16
発明の名称ピッキング支援システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人
主分類B65G 1/137 20060101AFI20250821BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】作業者が所定の領域から正しい物品をピックアップしたことを精度良く判定することが可能なピッキング支援システムを提供する。
【解決手段】作業者が所定の領域に保持されている複数の物品から所定の物品をピックアップしたことを判定するピッキング支援システムであって、作業者が把持している把持物品を撮像するカメラと、カメラによって撮像された画像データと、予め記憶されている複数の物品とに基づき、作業者が把持した把持物品を推定する把持物品推定部と、推定された把持物品とピックアップすべき所定の物品とが一致するか否かを判定する把持物品判断部と、把持物品と所定の物品とが一致しなかった場合に、作業者に通知する通知部と、を備えている。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
作業者が所定の領域に保持されている複数の物品から所定の物品をピックアップしたことを判定するピッキング支援システムであって、
前記作業者が把持している把持物品を撮像するカメラと、
前記カメラによって撮像された画像データと、予め記憶されている前記複数の物品とに基づき、前記作業者が把持した前記把持物品を推定する把持物品推定部と、
推定された前記把持物品とピックアップすべき前記所定の物品とが一致するか否かを判定する把持物品判断部と、
前記把持物品と前記所定の物品とが一致しなかった場合に、前記作業者に通知する通知部と、を備えている
ことを特徴とするピッキング支援システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、所定の領域から材料や部品などの物品を把持して取り出すときのピッキング作業を支援するピッキング支援システムに関するものである。
続きを表示（約 2,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、材料や部品などの物品が収容されているキャビネットから所定の物品を取り出す際に、誤った物品が取り出されることを抑制するためのピッキングシステムが開示されている。特許文献１のシステムは、物品を保持する複数の領域を有するキャビネットと、複数の領域を撮像するカメラセンサおよびカメラセンサの信号に基づきピッキング作業をモニタするモニタリング装置を含む支援システムと、ピッキング作業を管理するピッキング管理システムと、を備えている。
【０００３】
特許文献１のシステムでは、ピッキング管理システムにより、キャビネットの各領域には表示部が設けられており、その表示部が点灯することなどにより、次に取り出すべき物品が保持されている領域を作業者に通知することにより、正しい物品をピックアップするように促す。また、支援システムでは、作業者がキャビネットの複数の領域のうち正しい領域に手を挿入したことを判定している。具体的には、支援システムは、ピッキング管理システムによって表示されている領域の間口と、ピッキングする作業者の手の位置とが対応していることを判定する。判定する際には、まず、モニタリング装置によって画像データに基づく平面座標からピッキング作業者の手の位置を平面的に追跡した位置データが計測される。その後、位置データに基づく手の位置における手の進入深さが計測される。それにより、ピッキング管理システムによって表示されている領域の間口に手が挿入されているか否かが判定されている。そして、表示されている領域と異なる領域に作業者の手が挿入された場合には、異常信号などを出力することにより作業者に通知するように構成されている。なお、特許文献２には、作業者が物品を取り出す際にスクリーンに接触することによるスクリーンの動きを検出し、その動きがピッキングされるべき物品を収容する物品箱と離れた位置で検出された場合には、警告灯の点灯や警告音の発生等によって作業者に通知するピッキング支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１７ー４８０５２号公報
国際公開第２０１８／４７３５５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のシステムによれば、作業者の手の位置データおよび作業者の手の進入深さデータに基づき、正しい領域に手が挿入されていることを判定して作業者に通知するので、作業者が誤った物品をピッキングすることを抑制することができる。しかしながら、特許文献１の装置では、作業者がキャビネットの正しい領域に手を挿入したか否かを判定することができるものの、その後、実際にその領域内に保持されている物品を作業者がピックアップしたか否かは不明である。そのため、例えば、次に作業する他の作業者が使いやすくなるように整頓するために、作業者がその領域内に手を差し込んだ場合には、ピックアップすべき物品を把持していないにもかかわらず、作業者が正しく物品を把持したと誤判定されてしまう可能性がある。
【０００６】
また、特許文献１の装置では、キャビネットの前に立つ作業者の手元を写すために、カメラをキャビネットの上部あるいは横に設置する必要がある。また、手の進入深さを検出するために深度カメラを導入したり、カメラと干渉しない動線を確保したりしなければならない。同様に、特許文献２に記載の装置では、作業者が物品箱から物品を取り出す際ににスクリーンを配置したり、スクリーンに作業者への指示を表示するためのプロジェクタを設置したりする必要があり、それらの装置が作業者や周辺機器と干渉しないように位置を決める必要がある。さらに、特許文献１の装置では、キャビネットの領域に対する手の深度情報に対して、実際に手を入れたかを判定するための画像データに基づく基準座標が必要となる。しかしながら、キャビネットの位置が変わった場合にはその基準座標を再設定する必要が生じてしまう。このように、所定の領域に保持されている複数の物品から作業者が正しい物品をピックアップしたか否かを判定するシステムには改良の余地があった。
【０００７】
この発明は、上記の技術的課題に着目してなされたものであって、作業者が所定の領域から正しい物品をピックアップしたことを精度良く判定することが可能なピッキング支援システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明は、上記の目的を達成するために、作業者が所定の領域に保持されている複数の物品から所定の物品をピックアップしたことを判定するピッキング支援システムであって、前記作業者が把持している把持物品を撮像するカメラと、前記カメラによって撮像された画像データと、予め記憶されている前記複数の物品とに基づき、前記作業者が把持した前記把持物品を推定する把持物品推定部と、推定された前記把持物品とピックアップすべき前記所定の物品とが一致するか否かを判定する把持物品判断部と、前記把持物品と前記所定の物品とが一致しなかった場合に、前記作業者に通知する通知部と、を備えていることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００９】
この発明の実施形態におけるピッキング支援システムでは、作業者が把持している把持物品を撮像し、その把持物品が作業者のピックアップすべき所定の物品であるか否かが判定される。そして、把持物品が所定の物品と異なる場合には、作業者に通知するように構成されている。すなわち、作業者が実際にピックアップした物品を確認するので、作業者が物品を整理するなど、物品をピックアップすること以外を目的として所定の領域に手を差し込んだのか否かを確実に判別することができる。また、作業者が実際にピックアップした物品と所定の物品とが一致するか否かを判定するので、作業者が所定の物品をピックアップしたか否かを精度良く判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
この発明の実施形態におけるピッキング支援システムの全体を説明するため説明図であって、（ａ）は、ピッキング支援システムの全体図を示し、（ｂ）は、キャビネットおよび表示部を説明する説明図である。
この発明の実施形態におけるピッキング支援システムの機能構成を説明するためのブロック図である。
この発明の実施形態におけるピッキング支援システムによって実行される制御の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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