特許ウォッチ

公開番号2025115773
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-07
出願番号2024010411
出願日2024-01-26
発明の名称農機支援装置、マップ作成方法及びコンピュータプログラム
出願人株式会社クボタ
代理人個人,個人
主分類G05D 1/622 20240101AFI20250731BHJP(制御;調整)
要約【課題】障害物を認識しやすい圃場のマップを作成することができる農機支援装置、マップ作成方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】農機支援装置は、圃場を走行する農機の位置を取得し、取得した前記位置に基づいて、前記圃場のマップを作成し、障害物の登録要求を受け付けた場合、前記登録要求の受付時に取得した前記位置を前記障害物に紐づけて前記マップに登録する。
【選択図】図14
特許請求の範囲【請求項１】
圃場を走行する農機の位置を取得し、
取得した前記位置に基づいて、前記圃場のマップを作成し、
障害物の登録要求を受け付けた場合、前記登録要求の受付時に取得した前記位置を前記障害物に紐づけて前記マップに登録する
農機支援装置。
続きを表示（約 830 文字）【請求項２】
前記登録要求を受け付ける受付部が前記登録要求を受け付けた場合、前記農機の位置を登録する
請求項１に記載の農機支援装置。
【請求項３】
作成された前記マップを表示し、登録された前記位置に対応する前記マップの部分に前記障害物を表示する
請求項１又は２に記載の農機支援装置。
【請求項４】
前記マップの作成後に前記農機が前記圃場を走行する場合であって、登録された前記位置と、前記農機の所在位置との間の距離が所定距離以下になった場合、前記障害物に接近したことを表示する
請求項１又は２に記載の農機支援装置。
【請求項５】
前記障害物の寸法を登録する
請求項１又は２に記載の農機支援装置。
【請求項６】
前記登録要求は登録開始要求及び登録終了要求を含み、
前記登録開始要求の受付時における前記農機の第１位置と、前記登録終了要求の受付時における前記農機の第２位置とに基づいて定まる前記障害物の寸法を登録する
請求項５に記載の農機支援装置。
【請求項７】
前記農機に対する前記障害物の相対位置を登録する
請求項１又は２に記載の農機支援装置。
【請求項８】
前記相対位置を受け付ける相対位置受付部にて受け付けた前記相対位置を登録する
請求項７に記載の農機支援装置。
【請求項９】
前記圃場の周縁部に沿う時計回り及び反時計回りを含む前記農機の走行方向を登録し、
登録された前記走行方向に基づく前記相対位置を登録する
請求項７に記載の農機支援装置。
【請求項１０】
前記障害物の種類を受け付けた場合、前記障害物の種類を前記位置に紐づけて、前記マップを作成する
請求項１又は２に記載の農機支援装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本技術は、圃場のマップを作成するための農機支援装置、マップ作成方法及びコンピュータプログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
作業車両、例えば農機の自動走行支援装置が提案されている。農機は畦に沿って圃場を周回する。自動走行支援装置は、測位装置によって測定された農機の位置と、基準位置とに基づいて、圃場の輪郭を圃場のマップとして登録する（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１１８０２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
畦には、農機の作業に障害を生じさせるおそれのある物体（障害物）がある場合がある。
【０００５】
本開示は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、障害物を認識しやすい圃場のマップを作成することができる農機支援装置、マップ作成方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一実施形態に係る農機支援装置は、圃場を走行する農機の位置を取得し、取得した前記位置に基づいて、前記圃場のマップを作成し、障害物の登録要求を受け付けた場合、前記登録要求の受付時に取得した前記位置を前記障害物に紐づけて前記マップに登録する。
【０００７】
本開示の一実施形態に係るマップ作成方法は、圃場を走行する農機の位置を取得し、前記位置に基づいて、前記圃場のマップを作成し、障害物の登録要求を受け付けた場合、前記登録要求の受付時に取得された前記位置を前記障害物に紐づけて前記マップに登録する。
【０００８】
本開示の一実施形態に係るコンピュータプログラムは、圃場を走行する前記農機の位置を取得し、前記位置に基づいて、前記圃場のマップを作成し、障害物の登録要求を受け付けた場合、前記登録要求の受付時に取得された前記位置を前記障害物に紐づけて前記マップに登録する。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の一実施形態に係る農機支援装置、マップ作成方法及びコンピュータプログラムにあっては、例えばマップの作成中に障害物の登録要求を受け付け、受付時に取得した農機の位置を障害物に紐づけてマップに登録する。そのため、障害物の位置をマップ上に表示させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
農業支援システムのブロック図である。
作業機の一例を示す模式的側面図である。
作業車両及び作業装置の構成例を示すブロック図である。
ＲＴＫ－ＧＮＳＳによる測位を行う作業車両の一例を示す概念図である。
キャビンの内部に設けられる操作端末および操作スイッチ群の例を示す模式図である。
圃場、圃場マップ、障害物及び畦を示す模式的平面図である。
表示部に表示されるマップ登録画面の一例を示す図である。
走行軌跡から圃場の輪郭を求める図である。
走行軌跡の変曲点から圃場の輪郭を求める図である。
走行時のスイッチ操作から輪郭を求める図である。
圃場、作業車両及び障害物の模式的部分拡大平面図である。
圃場、作業車両及び障害物の模式的部分拡大平面図である。
障害物の種類を入力するための各ボタンを表示する表示部の模式的部分拡大図である。
ＥＣＵによる圃場マップ作成処理及び障害物登録処理を説明するフローチャートである。
障害物を登録した圃場マップ、走行予定ルートなどを表示する表示部の部分拡大図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許