特許ウォッチ

公開番号2025112057
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-31
出願番号2024006119
出願日2024-01-18
発明の名称点群処理装置、点群処理方法、プログラムおよび点群処理システム
出願人株式会社リコー
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G06T 7/33 20170101AFI20250724BHJP(計算;計数)
要約【課題】複数の点群の位置合わせを適切に行うこと。
【解決手段】対象を測定して取得された三次元点群を示す複数の点群を、前記対象を示す画像に対して重畳させた表示画面を生成する表示画面生成手段を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
対象を測定して取得された三次元点群を示す複数の点群を、前記対象を示す画像に対して重畳させた表示画面を生成する表示画面生成手段を備えた点群処理装置。
続きを表示（約 760 文字）【請求項２】
前記表示画面生成手段は、前記複数の点群の少なくとも一つを前記画像に対して相対移動させる相対移動を用いて前記表示画面を生成する請求項１に記載の点群処理装置。
【請求項３】
前記表示画面生成手段は、前記複数の点群の少なくとも一つを前記画像に対して相対的にサイズ変更させるサイズ変更を用いて前記表示画面を生成する請求項１に記載の点群処理装置。
【請求項４】
前記表示画面生成手段は、前記複数の点群の少なくとも一つに対して、前記画像と位置合わせするための点群マーカを表示した前記表示画面を生成する請求項１乃至３のいずれか一項に記載の点群処理装置。
【請求項５】
前記表示画面生成手段は、前記複数の点群の少なくとも一つに対して属性情報を表示した前記表示画面を生成する請求項１乃至３のいずれか一項に記載の点群処理装置。
【請求項６】
前記表示画面を表示する表示制御手段を備えた請求項１乃至３のいずれか一項に記載の点群処理装置。
【請求項７】
前記相対移動は、少なくとも水平面内の並行移動と水平面内の回転のいずれか一方を含む、請求項２に記載の点群処理装置。
【請求項８】
前記サイズ変更は、少なくとも拡大と縮小のいずれか一方を含む、請求項３に記載の点群処理装置。
【請求項９】
前記属性情報は、少なくともドアと窓枠のいずれか一方を示す情報である、請求項５に記載の点群処理装置。
【請求項１０】
対象を測定して取得された三次元点群を示す複数の点群を、前記対象を示す画像に対して重畳させた表示画面を生成する表示画面生成ステップを実行する点群処理方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、点群処理装置、点群処理方法、プログラムおよび点群処理システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、位置合わせ用の複数のマーカを含む第１の点群および位置合わせ用の複数のマーカを含む第２の点群が表示された状態において、一方の点群におけるマーカが指定された際に、対応する他方の点群のマーカを強調表示する強調表示制御部を備えることにより、複数の点群データの位置合わせを行う作業の効率を改善する点群データ処理装置が記載されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は、複数の点群の位置合わせを適切に行うことを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明に係る点群処理装置は、対象を測定して取得された三次元点群を示す複数の点群を、前記対象を示す画像に対して重畳させた表示画面を生成する表示画面生成手段を備える。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、複数の点群の位置合わせを適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る点群処理システムの全体構成図である。
図２は、本実施形態に係る端末装置、管理サーバのハードウェア構成図である。
図３は、本実施形態に係る点群処理システムの機能ブロック図である。
図４は、本実施形態に係る位置合わせ処理部の機能ブロック図である。
図５は、図面データの一例を示す図である。
図６は、マッチング候補画像の一例を示す図である。
図７は、マッチング候補点群の一例を示す図である。
図８は、直線の端点や交点の例を示す図である。
図９は、本実施形態に係る選択画面の一例を示す説明図である。
図１０は、点群の位置合わせ処理の手順を示すフローチャートである。
図１１は、本実施形態に係る点群処理の一例を示すシーケンス図である。
図１２は、本実施形態に係る設定画面の一例を示す説明図である。
図１３は、第２の実施の形態に係る位置合わせ処理部の機能ブロック図である。
図１４は、属性情報の例を示す図である。
図１５は、属性情報が表示された重畳画面の一部を示す図である。
図１６は、第３の実施の形態に係る位置合わせ処理部の機能ブロック図である。
図１７は、第３の実施の形態に係る点群の位置合わせ処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
土木、建築などの業界において、少子高齢化、労働生産性の向上などを目的に、ＢＩＭ（Building Information Modeling）／ＣＩＭ（Construction Information Modeling）化が進められている。
【０００８】
ＢＩＭは、コンピュータ上に作成した三次元の建物のデジタルモデル（以後、３Ｄモデルと呼ぶ）に、コストや仕上げ、管理情報などの属性データを追加した建築物のデータベースを、建築の設計、施工から維持管理までのあらゆる工程で情報活用を行うためのソリューションである。
【０００９】
ＣＩＭは、建築分野で進められていたＢＩＭに倣って提唱された土木分野向け（道路、電力、ガス、水道などインフラ全般）のソリューションである。ＢＩＭと同様に、３Ｄモデルを中心に関係者間で情報共有することで一連の建設生産システムの効率化・高度化を図るものとして取り組まれている。
【００１０】
ＢＩＭ／ＣＩＭ化を推進する上で重要なのが、建物や公共施設の空間等の対象の３Ｄ情報を如何にして容易に取得するかという点である。ここで言う３Ｄ情報とは、レーザスキャナ（以後、ＬＳと呼ぶ）などで対象を測定して取得した、対象までの距離情報を保持している三次元点群（以降、単に点群と呼ぶ場合もある）や、三次元点群を示す点群データを元に生成されたメッシュオブジェクト、３Ｄ－ＣＡＤ（Computer Aided Design）モデルなどを指す。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許