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公開番号2025110676
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-29
出願番号2024004642
出願日2024-01-16
発明の名称画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人
主分類G06T 7/11 20170101AFI20250722BHJP(計算;計数)
要約【課題】誤追尾の発生を抑制して追尾精度を向上可能にする。
【解決手段】画像処理装置は、画像から、追尾対象となる第1の領域と、第1の領域と対応付けられる第2の領域と、を検出し、第2の領域に基づいて、第1の領域が遮蔽されたかを判定する。そして、画像処理装置は、第1の領域の遮蔽の判定結果と第2の領域とに基づいて、第1の領域が遮蔽されたと判定された後における第1の領域の追尾を行う。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
画像から、追尾対象となる第１の領域と、前記第１の領域と対応付けられる第２の領域と、を検出する検出手段と、
前記第２の領域に基づいて、前記第１の領域が遮蔽されたかを判定する判定手段と、
前記第１の領域の遮蔽の判定結果と前記第２の領域とに基づいて、前記第１の領域が遮蔽されたと前記判定手段により判定された後における前記第１の領域の追尾を行う追尾手段と、
を有することを特徴とする画像処理装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記検出手段により前記画像から検出される、前記第１の領域とは異なる第３の領域の中から、前記第１の領域に対応付けられる前記第２の領域を決定する対応付け手段を有することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記第１の領域と対応付けられる前記第２の領域は、前記第１の領域と前記第２の領域との相対的な位置と、前記第１の領域に対する前記第２の領域の相対的なサイズとの、少なくともいずれかが、所定の条件を満たす領域であることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記第２の領域の特徴と前記第３の領域の特徴とを取得する特徴取得手段と、
前記特徴取得手段により取得される前記第２の領域の特徴と前記第３の領域の特徴とが所定の基準を満たしているかを判定する使用判定手段と、
を有し、
前記判定手段は、前記使用判定手段により前記特徴が所定の基準を満たすと判定された場合、前記第１の領域が遮蔽されたかの判定を行うことを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記判定手段は、前記検出手段により前記第２の領域が検出されない場合、前記第１の領域が遮蔽されたと判定することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記第２の領域の特徴を取得する特徴取得手段を有し、
前記判定手段は、前記特徴取得手段により取得される前記第２の領域の特徴に基づいて、前記第１の領域が遮蔽されたかを判定することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記判定手段は、前記特徴取得手段により取得される前記第２の領域の特徴の時系列的な変化が所定の閾値を超えた場合、前記第１の領域が遮蔽されたと判定することを特徴とする請求項６に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記第２の領域の特徴を取得する特徴取得手段と、
前記判定手段により前記第１の領域が遮蔽されたと判定された場合、前記第２の領域から取得された特徴と、前記第１の領域が遮蔽されたと判定される前に前記第２の領域から取得された特徴とのマッチングを行うマッチング手段を有することを特徴とする請求項５に記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記追尾手段は、前記マッチング手段によるマッチング結果が所定の基準を満たす場合、前記第２の領域が対応付けられた第１の領域を追尾することを特徴とする請求項８に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
前記追尾手段は、前記第２の領域が対応付けられた第１の領域として、前記第２の領域の位置を基準とした画像領域から前記検出手段により検出される第１の領域を追尾することを特徴とする請求項９に記載の画像処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、被写体の追尾に係る画像処理技術に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
時系列的に供給される画像から特定の被写体領域を抽出し、その被写体領域を追尾する技術は、動画像における人間の顔領域や人体領域の特定などに利用されている。デジタルスチルカメラやデジタルビデオカメラでは、被写体に対するフォーカスや露出自動調節のために、被写体追尾技術が使われている。
【０００３】
特許文献１では、テンプレートマッチングを用いて、特定の被写体を自動追尾する技術が開示されている。この特許文献１の技術によれば、特定の被写体を含む画像領域を切り出した部分画像をテンプレートとし、そのテンプレートと類似度が高い領域を算出することで、特定の被写体を追尾可能としている。一方で、テンプレートマッチング処理では画素パターンや色ヒストグラムの類似度を利用するが、追尾対象の種類や大きさ、見え方が多様な場合、その追尾対象を捉えきれない可能性がある。特に、追尾対象が遮蔽されるなどした場合、追尾対象とは異なる対象を誤って追尾してしまうことがしばしば発生する。これに対し、特許文献２では、同一の被写体に対して異なる２種類の被写体検出を実行し、２種類の被写体検出の結果のどちらを追尾に用いるかを選択しながら追尾する方法が開示されている。特許文献２の技術では、２種類の被写体検出の結果を使用することでより正確な追尾を試みる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００１－６０２６９号公報
特開２０２３－９９３８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献２の技術を用いた場合でも、例えば、追尾対象の被写体と類似した別の被写体が、その追尾対象の被写体と交差等した場合に、それら被写体のいずれが追尾対象であったかをうまく判別できなくなることがある。このため、類似した別の被写体を誤って追尾対象として追尾してしまい、追尾精度が低下することがある。
【０００６】
そこで、本発明では、誤追尾の発生を抑制して追尾精度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の画像処理装置は、画像から、追尾対象となる第１の領域と、前記第１の領域と対応付けられる第２の領域と、を検出する検出手段と、前記第２の領域に基づいて、前記第１の領域が遮蔽されたかを判定する判定手段と、前記第１の領域の遮蔽の判定結果と前記第２の領域とに基づいて、前記第１の領域が遮蔽されたと前記判定手段により判定された後における前記第１の領域の追尾を行う追尾手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、誤追尾の発生を抑制して追尾精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
第１の実施形態に係る画像処理装置の構成例を示す図である。
第１の実施形態に係る画像処理の流れを示すフローチャートである。
追尾結果算出の説明図である。
物体検出と特徴取得の説明図である。
遮蔽判定と追尾結果統合の説明図である。
第２の実施形態に係る画像処理装置の構成例を示す図である。
第２の実施形態に係るの画像処理の流れを示すフローチャートである。
関連物体の特徴使用判定の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る実施形態を、図面を参照しながら説明する。以降に挙げる各実施形態は本発明を限定するものではなく、また、本実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが本発明の解決手段に必須のものとは限らない。実施形態の構成は、本発明が適用される装置の仕様や各種条件（使用条件、使用環境等）によって適宜修正又は変更され得る。また、後述する各実施形態の一部を適宜組み合わせて構成してもよい。以下の各実施形態において、同一もしくは同様の構成や処理工程について重複する説明は省略する。
（【００１１】以降は省略されています）

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