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公開番号2025110199
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-28
出願番号2024004000
出願日2024-01-15
発明の名称運転支援装置及び運転支援方法
出願人いすゞ自動車株式会社
代理人弁理士法人創光国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250718BHJP(信号)
要約【課題】顔に着用物を着用した運転者の状態を判定する精度を向上させる。
【解決手段】運転支援装置10は、車両Sの運転者Dの顔を撮像して生成した撮像画像から抽出した顔の特徴点に基づいて、運転者Dが顔に着用物を着用している蓋然性の度合いを特定する特定部123と、蓋然性の度合いに応じた、運転者Dの状態が異常状態であるか否かを判定する状態判定期間と、運転者Dの状態が異常状態である場合の顔の向きを示す異常範囲と、を決定する決定部124と、状態判定期間において、特徴点に基づく顔の向きが異常範囲に含まれるか否かを判定することにより、運転者Dの状態が異常状態であるか否かを判定する判定部125と、を有する。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
車両の運転者の顔を撮像して生成した撮像画像から抽出した前記顔の特徴点に基づいて、前記運転者が前記顔に着用物を着用している蓋然性の度合いを特定する特定部と、
前記蓋然性の度合いに応じた、前記運転者の状態が異常状態であるか否かを判定する状態判定期間と、前記運転者の状態が異常状態である場合の前記顔の向きを示す異常範囲と、を決定する決定部と、
前記状態判定期間において、前記特徴点に基づく前記顔の向きが前記異常範囲に含まれるか否かを判定することにより、前記運転者の状態が異常状態であるか否かを判定する判定部と、
を有する運転支援装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記特定部は、所定の周期で、抽出した前記特徴点に前記顔の口を示す口特徴点が含まれるか否かを判定し、複数の前記所定の周期を含む着用判定期間において、前記口特徴点が含まれないと判定した場合は、前記運転者が前記顔に着用物を着用していることを示す第１度合いを前記蓋然性の度合いに特定する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記特定部は、所定の周期で、抽出した前記特徴点に前記顔の口を示す口特徴点が含まれるか否かを判定し、複数の前記所定の周期を含む着用判定期間において、前記口特徴点が含まれる判定と、前記口特徴点が含まれない判定とをした場合は、前記運転者が前記顔に着用物を着用している可能性があることを示す第２度合いを前記蓋然性の度合いに特定する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記特定部は、所定の周期で、前記車両の進行方向に対するピッチ方向における前記顔の向きが上向きであるか下向きであるかを判定し、複数の前記所定の周期を含む着用判定期間において、前記上向きの判定と前記下向きの判定とが交互に繰り返す場合は、前記運転者が前記顔に着用物を着用している可能性があることを示す第２度合いを前記蓋然性の度合いに特定する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記決定部は、前記蓋然性の度合いが前記第１度合いである場合、前記蓋然性の度合いが前記第１度合いと異なる度合いである場合よりも、前記異常範囲が示す、前記車両の進行方向に対するピッチ方向における前記顔の向きの範囲を小さくする、
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記判定部は、前記蓋然性の度合いが前記第１度合いである場合、前記運転者の状態が異常状態であるか否かを判定しない、
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記決定部は、前記蓋然性の度合いが前記第２度合いである場合、前記蓋然性の度合いが前記第２度合いと異なる度合いである場合よりも、前記状態判定期間を長くする、
請求項３又は４に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記決定部は、前記状態判定期間において前記周期ごとに、前記周期が経過した時刻における、前記車両の進行方向に対するピッチ方向における前記顔の向きの角度と、当該時刻より前記周期前の時刻における、前記顔の向きの角度との角度差を算出し、前記蓋然性の度合いが前記第２度合いであり、かつ前記角度差が閾値以上である場合、前記状態判定期間を長くする、
請求項３又は４に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記決定部は、前記状態判定期間において前記周期ごとに、前記周期が経過した時刻における、前記車両の進行方向に対するピッチ方向における前記顔の向きの角度と、当該時刻より前記周期前の時刻における、前記顔の向きの角度との角度差を算出し、
前記判定部は、前記状態判定期間において、前記蓋然性の度合いが前記第２度合いから他の度合いに変化した後に算出した複数の前記角度差が閾値未満である場合、前記運転者の状態が異常状態であるか否かを判定する、
請求項３又は４に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記判定部は、前記蓋然性の度合いが、前記運転者が前記顔に着用物を着用していることを示す第１度合いであり、かつ前記顔の向きが前記異常範囲に含まれることにより前記運転者の状態が異常状態であると判定したことを条件として、前記運転者の視線の向きが前記車両の進行方向前方であるか否かを判定した判定結果に基づいて、前記運転者の状態が異常状態であるか否かを再判定する、
請求項１に記載の運転支援装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の移動体の運転者の異常状態を検知する運転支援装置及び運転支援方法に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１の運転支援装置は、車両の運転者の顔を撮像して生成した撮像画像を解析して運転者の姿勢の変化量や閉眼状態を取得することにより、運転者の状態が異常状態であるか否かを判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１５７４３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の運転支援装置は、運転者が顔にマスク等の着用物を着用した場合、顔が着用物で覆われるため、撮像画像から検出する顔の特徴点の数が少なくなることにより、運転者の状態が異常状態であっても判定を中止したり、運転者の状態を異常状態であると誤判定したりするという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、顔に着用物を着用した運転者の状態を判定する精度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様に係る運転支援装置は、車両の運転者の顔を撮像して生成した撮像画像から抽出した前記顔の特徴点に基づいて、前記運転者が前記顔に着用物を着用している蓋然性の度合いを特定する特定部と、前記蓋然性の度合いに応じた、前記運転者の状態が異常状態であるか否かを判定する状態判定期間と、前記運転者の状態が異常状態である場合の前記顔の向きを示す異常範囲と、を決定する決定部と、前記状態判定期間において、前記特徴点に基づく前記顔の向きが前記異常範囲に含まれるか否かを判定することにより、前記運転者の状態が異常状態であるか否かを判定する判定部と、を有する。
【０００７】
前記特定部は、所定の周期で、抽出した前記特徴点に前記顔の口を示す口特徴点が含まれるか否かを判定し、複数の前記所定の周期を含む着用判定期間において、前記口特徴点が含まれないと判定した場合は、前記運転者が前記顔に着用物を着用していることを示す第１度合いを前記蓋然性の度合いに特定してもよい。
【０００８】
前記特定部は、所定の周期で、抽出した前記特徴点に前記顔の口を示す口特徴点が含まれるか否かを判定し、複数の前記所定の周期を含む着用判定期間において、前記口特徴点が含まれる判定と、前記口特徴点が含まれない判定とをした場合は、前記運転者が前記顔に着用物を着用している可能性があることを示す第２度合いを前記蓋然性の度合いに特定してもよい。
【０００９】
前記特定部は、所定の周期で、前記車両の進行方向に対するピッチ方向における前記顔の向きが上向きであるか下向きであるかを判定し、複数の前記所定の周期を含む着用判定期間において、前記上向きの判定と前記下向きの判定とが交互に繰り返す場合は、前記運転者が前記顔に着用物を着用している可能性があることを示す第２度合いを前記蓋然性の度合いに特定してもよい。
【００１０】
前記決定部は、前記蓋然性の度合いが前記第１度合いである場合、前記蓋然性の度合いが前記第１度合いと異なる度合いである場合よりも、前記異常範囲が示す、前記車両の進行方向に対するピッチ方向における前記顔の向きの範囲を小さくしてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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