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公開番号2025105659
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-10
出願番号2025067938,2023531433
出願日2025-04-17,2022-03-24
発明の名称農業機械の制御システムおよび農業管理システム
出願人株式会社クボタ
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250703BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】自動運転を行う農業機械による農作業をより効率的に行う。
【解決手段】制御システムは、自動運転を行う農業機械を制御するシステムである。前記制御システムは、前記農業機械が実行する農作業のスケジュールを記憶する記憶装置と、前記スケジュールに従って前記農業機械の動作を制御する制御装置と、を備える。前記制御装置は、前記スケジュールに含まれる特定の農作業が終了した後、前記スケジュールに含まれる次の農作業に基づいて、予め設定された前記農業機械の保管場所とは異なる待機場所に前記農業機械を移動させる。
【選択図】図13
特許請求の範囲【請求項１】
自動運転を行う農業機械の制御システムであって、
前記農業機械が実行する農作業のスケジュールを記憶する記憶装置と、
前記スケジュールに従って前記農業機械の動作を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記スケジュールに含まれる特定の農作業が終了した後、前記スケジュールに含まれる次の農作業に基づいて、予め設定された前記農業機械の保管場所とは異なる待機場所に前記農業機械を移動させる、
制御システム。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記制御装置は、前記保管場所と、前記特定の農作業が行われた圃場と、前記次の農作業が行われる圃場と、前記待機場所との位置関係に基づいて、前記待機場所に前記農業機械を移動させる、請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記制御装置は、前記特定の農作業が行われた圃場から前記保管場所を経て前記次の農作業が行われる圃場まで移動する場合の第１移動距離よりも、前記特定の農作業が行われた圃場から前記待機場所を経て前記次の農作業が行われる圃場まで移動する場合の第２移動距離が短い場合に、前記農業機械を前記待機場所に移動させる、請求項１または２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記制御装置は、前記第２移動距離が前記第１移動距離よりも長い場合に、前記農業機械を前記保管場所に移動させる、請求項３に記載の制御システム。
【請求項５】
前記制御装置は、前記特定の農作業が終了した後時点から、前記次の農作業を開始するまでの時間が所定時間以上である場合に、前記農業機械を前記待機場所に移動させる、請求項１から４のいずれかに記載の制御システム。
【請求項６】
前記記憶装置は、複数の作業日にわたって前記農業機械が実行する複数の農作業であって、前記特定の農作業として各作業日において最後に行われる農作業と、前記次の農作業として各作業日において最初に行われる農作業とを含む複数の農作業を記憶する、請求項１から５のいずれかに記載の制御システム。
【請求項７】
前記農業機械のユーザが管理する場所である前記保管場所と、前記複数のユーザが共同で使用する場所である前記待機場所とを、前記制御装置に入力する入力装置をさらに備えている、請求項１から６のいずれかに記載の制御システム。
【請求項８】
農作業のスケジュールの管理を行う管理装置と、
自動運転を制御する制御装置と、前記管理装置から前記スケジュールを受信する通信装置と、を含む農業機械と、
を備え、
前記制御装置は、前記通信装置が受信した前記スケジュールに含まれる特定の農作業が終了した後、前記スケジュールに含まれる次の農作業に基づいて、予め設定された前記農業機械の保管場所とは異なる待機場所に前記農業機械を移動させる、
農業管理システム。
【請求項９】
前記通信装置は、前記スケジュールとして、前記特定の農作業が行われる圃場を示す情報と、前記次の農作業が行われる圃場を示す情報とを含むスケジュールを受信し、
前記制御装置は、前記保管場所と、前記特定の農作業が行われた圃場と、前記次の農作業が行われる圃場と、前記待機場所との位置関係に基づいて、前記待機場所に前記農業機械を移動させる、
請求項８に記載の農業管理システム。
【請求項１０】
前記制御装置は、前記特定の農作業が行われた圃場から前記保管場所を経て前記次の農作業が行われる圃場まで移動する場合の第１移動距離よりも、前記特定の農作業が行われた圃場から前記待機場所を経て前記次の農作業が行われる圃場まで移動する場合の第２移動距離が短い場合に、前記農業機械を前記待機場所に移動させる、請求項８または９に記載の農業管理システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、農業機械の制御システムおよび農業管理システムに関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
圃場で使用される農業機械の自動化に向けた研究開発が進められている。例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）などの測位システムを利用して圃場内を自動で走行するトラクタ、コンバイン、および田植機などの作業車両が実用化されている。圃場内だけでなく、公道を含む圃場外でも自動で走行する作業車両の研究開発も進められている。
【０００３】
特許文献１および２は、道路を挟んで互いに離れた２つの圃場間で無人の作業車両を自動走行させるシステムの例を開示している。
【０００４】
特許文献３は、車両の利用者のスケジュールが登録されていない時間帯に、車両の走行に用いられるエネルギーを充填する拠点に車両を自動で移動させる車両制御システムを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２１－０７３６０２号公報
特開２０２１－０２９２１８号公報
特開２０２１－００６８０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本開示は、自動運転を行う農業機械による農作業をより効率的に行うための技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本明細書は、以下の項目に記載の解決手段を開示している。
【０００８】
［項目ａ１］
農業機械の制御システムであって、
前記農業機械の自動運転を制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、農作業のために、前記農業機械に装着されるインプルメントの交換、前記インプルメントのメンテナンス、前記農業機械の部品の交換、前記農業機械の部品のメンテナンス、および資材の補充の少なくとも１つを含む準備作業が必要である場合に、前記農作業の前に、前記準備作業が行われる立ち寄り地に前記農業機械を移動させる、
制御システム。
【０００９】
［項目ａ２］
前記制御装置は、前記インプルメントの装着状態、前記インプルメントの劣化、前記農業機械の部品の劣化、または資材の不足を検出するための１つ以上のセンサから出力された信号に基づいて、前記準備作業が必要であるか否かを決定する、項目ａ１に記載の制御システム。
【００１０】
［項目ａ３］
前記１つ以上のセンサは、前記インプルメント、前記農業機械の部品、または資材を撮像できるように配置されたイメージセンサ、および前記資材の残量を計測するセンサの少なくとも一方を含む、項目ａ２に記載の制御システム。
（【００１１】以降は省略されています）

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