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公開番号2025105486
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-10
出願番号2024204070
出願日2024-11-22
発明の名称自動バレーパーキングを支援するシステム及びその方法
出願人現代自動車株式会社,HYUNDAI MOTOR COMPANY,起亞株式会社,KIA CORPORATION,亞洲大学校産学協力団
代理人弁理士法人共生国際特許事務所
主分類G08G 1/14 20060101AFI20250703BHJP(信号)
要約【課題】駐車場の地図における車両の位置を正確に把握する方法、及び、車両の正確な位置が把握できるデジタル地図の生成方法を開示する。
【解決手段】車両の自動バレーパーキング方法は、少なくとも一つのセンサを利用して周辺のイメージデータを獲得する動作、前記イメージデータから駐車場内に設置されているユニークマーカー(unique marker)を認識して前記車両の位置情報を設定する動作、及び、前記イメージデータから前記駐車場内に設置されている匿名マーカー(anonymous marker)を認識して前記車両の位置情報を補正する動作を含むことができる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両であって、
少なくとも一つのセンサを利用して車両周辺のイメージデータを獲得するセンサ、
車両の少なくとも一つの機能の作動を制御するコントローラ、
自動バレーパーキングサーバと通信する通信装置、及び
車両の作動を制御するプロセッサを含み、
前記プロセッサは、
前記イメージデータから駐車場内に設置されているユニークマーカー（ｕｎｉｑｕｅｍａｒｋｅｒ）を認識して車両の位置情報を設定し、
前記イメージデータから前記駐車場内に設置されている匿名マーカー（ａｎｏｎｙｍｏｕｓｍａｒｋｅｒ）を認識して車両の位置情報を補正することを特徴とする車両。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記プロセッサは、
前記自動バレーパーキングサーバからユニークマーカー及び匿名マーカーの情報を含むデジタル地図を獲得し、
前記ユニークマーカーを認識した場合、前記デジタル地図に含まれている前記ユニークマーカーに対応する位置に前記車両の位置情報を設定し、
前記匿名マーカーを認識した場合、前記デジタル地図に含まれている前記匿名マーカーに対応する位置に基づいて前記車両の位置情報を補正することを特徴とする請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記プロセッサは、
前記ユニークマーカーを認識した場合には、前記車両の目的地までの経路を再設定することを特徴とする請求項２に記載の車両。
【請求項４】
前記デジタル地図は、物理的な３次元の空間情報を含む第１階層、静的情報を含む第２階層、一時的な静的情報を含む第３階層、動的情報を含む第４階層、及び、未確認の動的情報を含む第５階層の５つの階層で構成され、
前記ユニークマーカー及び前記匿名マーカーは、前記第２階層に含まれることを特徴とする請求項２に記載の車両。
【請求項５】
前記プロセッサは、
前記イメージデータから前記駐車場に備えられている前記匿名マーカーの一つとして使用される標識を認識して車両の位置情報を補正することを特徴とする請求項２に記載の車両。
【請求項６】
前記標識は、前記駐車場内に設置が義務付けられている表示板、床面の文字又はシンボル、案内板、広告板を含む前記駐車場に予め設置されている標識であり、前記匿名マーカーとして使用できるように予め設定されたものであることを特徴とする請求項５に記載の車両。
【請求項７】
前記標識は、前記標識から抽出された特徴と前記標識の位置情報とを関連づけて前記デジタル地図に含ませることにより、前記匿名マーカーの一つとして使用され、
前記プロセッサは、
前記イメージデータから第１標識を検出して前記第１標識の特徴を抽出し、
前記第１標識の特徴と前記デジタル地図に含まれている標識の特徴とを比較して前記第１標識にマッチングされる標識を獲得し、獲得した標識に対応する位置情報に基づいて車両の位置情報を補正することを特徴とする請求項５に記載の車両。
【請求項８】
前記標識の特徴は、前記標識の種類、前記標識に記載されている構成要素、前記標識に含まれている色、及び、前記標識の構成要素の間の相対的な位置情報のうち少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項７に記載の車両。
【請求項９】
前記の構成要素は、ハングル文字、英語文字及びシンボルを含み、
前記プロセッサは、前記第１標識から英語文字の情報及び前記英語文字の相対的な位置情報、ハングル文字の情報及び前記ハングル文字の相対的な位置情報、シンボルの情報及び前記シンボルの相対的な位置情報を含む特徴を抽出して前記デジタル地図に含まれている標識の特徴と比較することを特徴とする請求項８に記載の車両。
【請求項１０】
前記ユニークマーカー及び匿名マーカーは、黒色と白色で構成され、黒色の正方形の地に少なくとも一つの白色の四角形が配置された形態であり、
前記ユニークマーカーにおける少なくとも一つの白色の四角形が配置された形態の複雑度は、前記匿名マーカーにおける少なくとも一つの白色の四角形が配置された形態の複雑度より高いことを特徴とする請求項１に記載の車両。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動バレーパーキングを支援するシステム及びその方法に係り、より詳しくは、駐車場の地図における車両の正確な位置を把握する方法、及び、車両の正確な位置が把握できるデジタル地図の生成方法に関する自動バレーパーキングを支援するシステム及びその方法に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
自動バレーパーキングシステムは、運転者が降車（ｄｒｏｐｏｆｆ）領域に車両を停止させて降りると、運転者が搭乗していない車両を駐車場内の空いている駐車空間に走行させて駐車を完了するシステムといえる。
【０００３】
また、自動バレーパーキングシステムは、運転者が呼び出す場合、駐車されている車両を乗車（ｐｉｃｋｕｐ）領域に自動に走行させ、運転者が乗車領域で車両を引き取ることができるようにする。
【０００４】
また、自動バレーパーキングシステムは、運転者がいない状態での自動運転が可能な車両と協業し、車両を空いている駐車空間に駐車させることができる。
【０００５】
自動バレーパーキングシステムが自動運転車両を制御して空いている駐車空間に走行させるためには、駐車場内の車両の現在位置を明確に把握しなければならない。しかし、駐車場には、ＧＰＳ信号などが届かないところがありうる。また、複数階になっている駐車場では、車両の位置を明確に把握することが容易ではない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
自動バレーパーキングシステムが自動運転車両を駐車空間まで正確に導くためには、駐車場の地図における車両の位置を正確に把握する必要がある。
【０００７】
本発明が目的とするところは、駐車場の地図における車両の正確な位置を把握する方法、及び、車両の正確な位置が把握できるデジタル地図の生成方法を開示することである。
【０００８】
本発明の技術的課題は、前述した技術的課題に限定されるものでない。ちなみに、本開示で言及されていない他の技術的課題も、以下の記載から本開示の属する技術の分野において通常の知識を有する者が明確に理解できるだろう。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の車両は、少なくとも一つのセンサを利用して車両周辺のイメージデータを獲得するセンサ、車両の少なくとも一つの機能の作動を制御するコントローラ、自動バレーパーキングサーバと通信する通信装置及び車両の全般的な作動を制御するプロセッサを含み、前記プロセッサは、前記イメージデータから駐車場内に設置されているユニークマーカー（ｕｎｉｑｕｅｍａｒｋｅｒ）を認識して車両の位置情報を設定し、前記イメージデータから前記駐車場内に設置されている匿名マーカー（ａｎｏｎｙｍｏｕｓｍａｒｋｅｒ）を認識して車両の位置情報を補正することができる。
【００１０】
また本発明の自動バレーパーキングサーバは、デジタル地図情報を貯蔵している貯蔵部、車両と通信する通信装置及びプロセッサを含み、前記プロセッサは、前記車両に対する自動バレーパーキングの遂行中に、前記車両から獲得したイメージデータから駐車場内に設置されているユニークマーカー（ｕｎｉｑｕｅｍａｒｋｅｒ）を認識して前記車両の位置情報を設定し、前記イメージデータから前記駐車場内に設置されている匿名マーカー（ａｎｏｎｙｍｏｕｓｍａｒｋｅｒ）を認識して車両の位置情報を補正することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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