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公開番号2025104817
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-10
出願番号2023222932
出願日2023-12-28
発明の名称作業車両、及び作業車両の制御プログラム
出願人国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構
代理人個人
主分類A01B 59/042 20060101AFI20250703BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】低コストで、作業機を連結可能な位置に位置決めすることが可能な作業車両を提供する。
【解決手段】作業機と連結可能な作業車両であって、撮影装置と、前記撮影装置が撮影した画像に基づいて、前記作業車両の駆動を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記作業機を撮影した画像から前記作業機の特徴量を検出し、前記特徴量に基づいて前記作業車両を駆動して、前記撮影装置が前記作業機に設けられた標定用ターゲットを撮影できる所定位置に位置決めし、前記所定位置において、前記作業機に設けられた標定用ターゲットを前記撮影装置を用いて撮影した画像に基づいて、前記作業車両を前記作業機と連結可能な位置まで駆動する。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
作業機と連結可能な作業車両であって、
撮影装置と、
前記撮影装置が撮影した画像に基づいて、前記作業車両の駆動を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記作業機を撮影した画像から前記作業機の特徴量を検出し、
前記特徴量に基づいて前記作業車両を駆動して、前記撮影装置が前記作業機に設けられた標定用ターゲットを撮影できる所定位置に位置決めし、
前記所定位置において、前記作業機に設けられた標定用ターゲットを前記撮影装置を用いて撮影した画像に基づいて、前記作業車両を前記作業機と連結可能な位置まで駆動する、
ことを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 760 文字）【請求項２】
前記制御装置は、
前記作業機を撮影した画像から検出した特徴量と、格納部に格納されている複数種類の作業機それぞれの特徴量のデータとを比較し、比較結果に基づいて、前記撮影装置が撮影した作業機の種類を特定する、ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記制御装置は、特定した作業機の種類が予め定められている作業機の種類でなかった場合に、前記所定位置に位置決めする処理を行わない、ことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記撮影装置は、単眼の撮影装置である、ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記標定用ターゲットを前記撮影装置を用いて撮影した画像に基づいて、前記作業機の識別情報を読み出し、
前記作業機の識別情報が予め定められている作業機の識別情報と一致しなかった場合に、前記作業車両を前記作業機と連結可能な位置まで駆動する処理を行わない、ことを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の作業車両。
【請求項６】
作業機と連結可能な作業車両の制御プログラムであって、
前記作業機を撮影装置を用いて撮影した画像から前記作業機の特徴量を検出し、
前記特徴量に基づいて前記作業車両を駆動して、前記作業機に設けられた標定用ターゲットを前記撮影装置を用いて撮影できる所定位置に位置決めし、
前記所定位置において、前記作業機に設けられた標定用ターゲットを前記撮影装置を用いて撮影した画像に基づいて、前記作業車両を前記作業機と連結可能な位置まで駆動する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする作業車両の制御プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両、及び作業車両の制御プログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
トラクタなどの作業車両に牽引され、あるいは作業車両に装着されて各種の作業を行う作業機が知られている。作業機は、多くの種類がある。一例として、施肥、耕耘、農薬散布、種まき等を行う作業機が挙げられる。
【０００３】
作業機は、農作業の内容に応じて選択され、作業車両に装着される。その際、作業車両と作業機の連結作業が必要となる。この連結作業は煩雑であり、またその作業時における事故の発生が懸念される。この問題に対応する技術として、特許文献１の技術が知られている。特許文献１には、トラクタと作業機の連結をより簡便にする連結部材について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
ＫＲ１０２０６２９９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
作業車両に計測機器を搭載し、作業車両と作業機の位置関係や姿勢の関係を計測した結果に基づき作業車両を自動的に制御することで、作業車両に作業機を連結する方法が考えられる。ここで、実用性を考慮すると、高価な計測機器の利用は得策でない。
【０００６】
本発明は、かかる事情の下でなされたものであり、低コストで、作業機を連結可能な位置に位置決めすることが可能な作業車両、及び作業車両の制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の作業車両は、作業機と連結可能な作業車両であって、撮影装置と、前記撮影装置が撮影した画像に基づいて、前記作業車両の駆動を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記作業機を撮影した画像から前記作業機の特徴量を検出し、前記特徴量に基づいて前記作業車両を駆動して、前記撮影装置が前記作業機に設けられた標定用ターゲットを撮影できる所定位置に位置決めし、前記所定位置において、前記作業機に設けられた標定用ターゲットを前記撮影装置を用いて撮影した画像に基づいて、前記作業車両を前記作業機と連結可能な位置まで駆動する、
作業車両である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の作業車両、及び作業車両の制御プログラムは、低コストで、作業機を連結可能な位置に位置決めすることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、一実施形態の作業車両システムの構成を示す図である。
図２は、トラクタの後部を斜視図にて示す図である。
図３（ａ）は、トラクタ側ヒッチフレームを－Ｙ側（トラクタに取り付けられる側）から見た状態を示す斜視図であり、図３（ｂ）は、トラクタ側ヒッチフレームを＋Ｙ側（作業機が連結する側）から見た状態を示す斜視図である。
図４（ａ）は、作業機側ヒッチフレームを－Ｙ側（トラクタ側ヒッチフレームに取り付けられる側）から見た状態を示す斜視図であり、図４（ｂ）は、作業機側ヒッチフレームを＋Ｙ側（作業機側）から見た状態を示す斜視図である。
図５（ａ）は、トラクタの制御系を示すブロック図であり、図５（ｂ）は、制御装置のハードウェア構成を概略的に示す図である。
図６（ａ）は、制御装置の機能ブロック図であり、図６（ｂ）は、作業機ＤＢの一例を示す図である。
図７（ａ）は、トラクタと作業機の距離Ｄが、Ｄ１＜Ｄ≦Ｄ２である場合を示す図であり、図７（ｂ）は、トラクタと作業機の距離Ｄが、Ｄ≦Ｄ１である場合を示す図である。
図８は、作業機を撮影した画像から特徴量を検出した結果の一例を示す図である。
図９は、制御装置の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本実施形態に係る作業車両システム１０００について、図１～図９に基づいて詳細に説明する。図１は、本実施形態の作業車両システム１０００を概略的に示す図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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