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公開番号2025078253
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-20
出願番号2023190688
出願日2023-11-08
発明の名称ドライバ異常予兆検知装置
出願人マツダ株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60W 40/08 20120101AFI20250513BHJP(車両一般)
要約【課題】ドライバが運転困難な異常状態となるより十分に早い段階で、ドライバの異常予兆状態を高精度に検知することが可能な、ドライバ異常予兆検知装置を提供する。
【解決手段】ドライバ異常予兆検知装置100は、視線情報、及び、ドライバの視線の動きに影響を与える視線パラメータを算出するための情報に基づき、ドライバの異常予兆状態を検知するように構成されたコントローラ10を備え、コントローラは、視線の動きを表す特徴量の所定の基準値を取得し、視線パラメータを算出し、視線パラメータに基づき取得した補正値により基準値を補正することで、視線の動きを表す特徴量の予測値を算出し、視線情報に基づき取得した視線の動きを表す特徴量の実測値が、予測値から乖離している程度を表す視線異常度を算出し、視線異常度に基づきドライバの異常予兆状態を検知したと判定する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
車両を運転するドライバの異常予兆状態を検知するドライバ異常予兆検知装置であって、
前記ドライバの視線を検出する視線検出装置と、
前記ドライバの視線の動きに影響を与える視線パラメータを算出するための情報を取得する視線パラメータ情報取得装置と、
前記視線検出装置から取得した視線情報、及び、前記視線パラメータ情報取得装置から取得した情報に基づき、前記ドライバの異常予兆状態を検知するように構成されたコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記視線の動きを表す特徴量の所定の基準値を取得し、
前記視線パラメータ情報取得装置から取得した情報に基づき視線パラメータを算出し、前記視線パラメータに基づき、前記基準値を補正するための補正値を取得し、
前記補正値により前記基準値を補正することで、前記視線の動きを表す特徴量の予測値を算出し、
前記視線情報に基づき取得した前記視線の動きを表す特徴量の実測値が、前記予測値から乖離している程度を表す視線異常度を算出し、
前記視線異常度に基づき、前記ドライバの異常予兆状態を検知したと判定するように構成されている、
ドライバ異常予兆検知装置。
続きを表示（約 460 文字）【請求項２】
前記視線の動きを表す特徴量は、前記ドライバのサッケードの頻度及び又は振幅である、請求項１に記載のドライバ異常予兆検知装置。
【請求項３】
前記視線の動きを表す特徴量は、前記ドライバのサッケードの頻度及び振幅であり、
前記コントローラは、
前記サッケードの頻度の実測値と予測値との差分を第１の変数とし、前記サッケードの振幅の実測値と予測値との差分を第２の変数とした二次元データを蓄積し、
前記二次元データの最新のデータ点と、蓄積された二次元データの集合の重心とのマハラノビス距離に基づき、前記視線異常度を算出するように構成されている、
請求項２に記載のドライバ異常予兆検知装置。
【請求項４】
前記視線パラメータは、前記車両のステアリングホイールの操作量、車速、前記ドライバの視野におけるサリエンシーの分布、前記車両の周辺の照度、及び前記ドライバの顔の向きの少なくとも１つを含む、請求項１から３の何れか１項に記載のドライバ異常予兆検知装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転中にドライバの異常予兆状態を検知するためのドライバ異常予兆検知装置に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、ドライバが安全に運転できない状態に陥った場合に異常を検知し車両を自動的に停止させるドライバ異常時対応システムの開発が進められている。例えば、ドライバの姿勢の崩れを検出することによりドライバの異常を検知した場合に、車線を維持しながら徐々に車両を減速させ、可能な場合には路肩等に車両を寄せて自動停止させること等が想定されている。
【０００３】
ドライバの異常発生時に車線逸脱や障害物への接触等を避けつつ安全に車両を停止させるためには、誤検知を防止しつつ、ドライバの異常発生から検知までの時間を可能な限り短縮することが好ましい。そこで、車両を運転するドライバの異常を早期に判定することを目的としたドライバ異常判定装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の装置では、異常判定部が、不随意機能検知部、ベース機能検知部及び予測機能検知部の出力を受信し、運転シーン認知部で認知された運転シーンに応じた検知対象項目及び判定条件に基づいてドライバの異常を判定する。具体的には、ドライバの運転機能を、不随意機能、ベース機能、及び予測機能に分類した上で、ドライバの異常を検知するのに適した機能の組み合わせを運転シーン（例えば街道走行時や高速道路走行時など）に応じて決定する。そして、その組み合わせに含まれる各機能の状態に基づいてドライバの異常を判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１６７１６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したような従来の技術では、ドライバの視線の動きに基づいて運転機能のレベルを判定している。ドライバの視線の動きを表す特徴量としては、例えば、視覚目標を網膜中心窩に捉えるための跳躍性眼球運動であるサッケードの振幅及び頻度が用いられている。
【０００６】
ここで、本発明者らの研究の結果、ドライバの視線の動きは、ステアリングホイールの操作、車速等の車両状態、走行環境、ドライバの頭部挙動などの影響を受けることが判明した。しかしながら、上述したような従来技術においては、ステアリングホイールの操作、車速等の車両状態、走行環境、ドライバの頭部挙動による影響を考慮せずにサッケードの振幅及び頻度を演算するので、これらのサッケードの振幅及び頻度に基づいて精度よくドライバの運転機能のレベルを判定することは難しい。即ち、ドライバの異常予兆検知を更に高精度にできる余地がある。
【０００７】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、ドライバが運転困難な異常状態となるより十分に早い段階で、ドライバの異常予兆状態を高精度に検知することが可能な、ドライバ異常予兆検知装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決するために、本発明は、車両を運転するドライバの異常予兆状態を検知するドライバ異常予兆検知装置であって、ドライバの視線を検出する視線検出装置と、ドライバの視線の動きに影響を与える視線パラメータを算出するための情報を取得する視線パラメータ情報取得装置と、視線検出装置から取得した視線情報、及び、視線パラメータ情報取得装置から取得した情報に基づき、ドライバの異常予兆状態を検知するように構成されたコントローラと、を備え、コントローラは、視線の動きを表す特徴量の所定の基準値を取得し、視線パラメータ情報取得装置から取得した情報に基づき視線パラメータを算出し、視線パラメータに基づき、基準値を補正するための補正値を取得し、補正値により基準値を補正することで、視線の動きを表す特徴量の予測値を算出し、視線情報に基づき取得した視線の動きを表す特徴量の実測値が、予測値から乖離している程度を表す視線異常度を算出し、視線異常度に基づき、ドライバの異常予兆状態を検知したと判定するように構成されている。
【０００９】
このように構成された本発明によれば、コントローラは、視線の動きを表す特徴量の所定の基準値を取得し、視線パラメータ情報取得装置から取得した情報に基づき、視線の動きに影響を与える視線パラメータを算出し、視線パラメータに基づき取得した補正値により基準値を補正することで、視線の動きを表す特徴量の予測値を算出するので、視線の動きに影響を与える視線パラメータを考慮に入れた視線の動きの予測値を得ることができる。これにより、視線の動きの実測値が、健常状態のドライバにおける視線の動きの予測値からどの程度乖離しているのかを、より正確に把握することができ、把握した視線の動きの状態に基づいてドライバの異常予兆状態を更に高精度に検知することができる。
【００１０】
本発明において、好ましくは、視線の動きを表す特徴量は、ドライバのサッケードの頻度及び又は振幅である。
（【００１１】以降は省略されています）

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