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公開番号2025062286
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-14
出願番号2023171240
出願日2023-10-02
発明の名称物体検出装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G01S 15/931 20200101AFI20250407BHJP(測定;試験)
要約【課題】障害物の誤検出を抑制可能な物体検出装置を提供する。
【解決手段】物体検出装置は、移動体から送信された送信波が物体に反射されることにより生じる反射波の強度の時系列変化に基づいて移動体の周辺に存在する障害物を検出するものであって、反射波の強度の移動平均値に基づいて移動体の移動に応じて変動する変動閾値を算出する閾値演算部と、反射波の強度が予め定められた固定閾値及び変動閾値より大きい場合に障害物が存在すると判定する判定部とを備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
移動体から送信された送信波が物体に反射されることにより生じる反射波の強度の時系列変化に基づいて前記移動体の周辺に存在する障害物を検出する物体検出装置であって、
前記反射波の強度の移動平均値に基づいて前記移動体の移動に応じて変動する変動閾値を算出する閾値演算部と、
前記反射波の強度が予め定められた固定閾値及び前記変動閾値より大きい場合に前記障害物が存在すると判定する判定部と、
を備える物体検出装置。
続きを表示（約 260 文字）【請求項２】
前記判定部は、予め定められた近距離範囲内においては、前記反射波の強度が前記固定閾値より大きい場合に前記障害物が存在すると判定し、前記近距離範囲より遠い範囲においては、前記反射波の強度が前記固定閾値及び前記変動閾値より大きい場合に前記障害物が存在すると判定する、
請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記反射波の強度と前記固定閾値との差分に基づいて前記判定部による判定結果の信頼度を決定する信頼度決定部、
を更に備える請求項１又は２に記載の物体検出装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体検出装置に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
車両等の移動体において、超音波等の送受信により得られるＴＯＦ（Time Of Flight）やドップラーシフト等の情報に基づいて移動体の周辺に存在する障害物を検出する物体検出装置が利用されている。このような物体検出装置において、検出対象でない物体（例えば路面等）からの反射波によるノイズの影響を抑制するための技術として、ＣＦＡＲ（Constant False Alarm Rate）処理が利用されている。ＣＦＡＲ処理によれば、時系列で変化する反射波の強度の移動平均値に基づいて、反射波の反射元の物体が障害物であるか否かを判定するための閾値が路面の状態等に応じて適正化される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－２０６０１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようなＣＦＡＲ処理によれば、基本的にはノイズの影響を抑制できるが、状況によってはノイズの影響を受けやすくなる可能性がある。例えば、移動体が走行している路面が平滑な状態であれば、閾値が低く設定されることになるため、このような状態の路面上に小さい段差等の非障害物が唐突に出現すると、当該非障害物からの反射波の強度が当該閾値を超えやすくなる。このような場合、障害物が存在しないにも関わらず障害物が存在すると誤判定される可能性が高くなる。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、障害物の誤検出を抑制可能な物体検出装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様である物体検出装置は、移動体から送信された送信波が物体に反射されることにより生じる反射波の強度の時系列変化に基づいて移動体の周辺に存在する障害物を検出する物体検出装置であって、反射波の強度の移動平均値に基づいて移動体の移動に応じて変動する変動閾値を算出する閾値演算部と、反射波の強度が予め定められた固定閾値及び変動閾値より大きい場合に障害物が存在すると判定する判定部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、障害物の誤検出を抑制可能な物体検出装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、第１実施形態に係る車両の構成の一例を示す図である。
図２は、第１実施形態に係る車両制御システムの構成の一例を示す図である。
図３は、第１実施形態に係るＴＯＦ法による距離の算出方法の一例を示す図である。
図４は、第１実施形態に係る物体検出装置の機能構成の一例を示す図である。
図５は、第１実施形態に係るＣＦＡＲ処理の一例を示す図である。
図６は、第１実施形態に係る固定閾値の一例を示す図である。
図７は、第１実施形態において障害物が存在する場合におけるＣＦＡＲ閾値の一例を示す図である。
図８は、第１実施形態において障害物が存在しない場合におけるＣＦＡＲ閾値の一例を示す図である。
図９は、第１実施形態において障害物が存在する場合における包絡線と固定閾値とＣＦＡＲ閾値との関係の一例を示す図である。
図１０は、第１実施形態において障害物が存在しない場合における包絡線と固定閾値とＣＦＡＲ閾値との関係の一例を示す図である。
図１１は、第１実施形態に係る物体検出装置における処理の一例を示すフローチャートである。
図１２は、第２実施形態において障害物が存在する場合における包絡線と固定閾値とＣＦＡＲ閾値との関係の一例を示す図である。
図１３は、第２実施形態において障害物が存在しない場合における包絡線と固定閾値とＣＦＡＲ閾値との関係の一例を示す図である。
図１４は、第２実施形態に係る物体検出装置における処理の一例を示すフローチャートである。
図１５は、第３実施形態に係る物体検出装置の機能構成の一例を示す図である。
図１６は、第３実施形態において障害物が存在する場合における包絡線と固定閾値とＣＦＡＲ閾値との関係の一例を示す図である。
図１７は、第３実施形態に係る物体検出装置における処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。以下に記載する実施形態の構成並びに当該構成によってもたらされる作用及び効果は一例であって、本発明は以下の記載内容に限定されるものではない。
【００１０】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る車両１の構成の一例を示す図である。車両１は、本実施形態に係る物体検出装置が搭載される移動体の一例である。本実施形態に係る物体検出装置は、超音波の送受信により取得されるＴＯＦ（Time Of Flight）やドップラーシフト等の情報に基づいて車両１の周辺に存在する障害物を検出する装置である。
（【００１１】以降は省略されています）

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