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公開番号2025011747
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-24
出願番号2023114032
出願日2023-07-11
発明の名称情報処理方法、情報処理装置、情報処理プログラム、記憶媒体
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人
主分類B60W 30/00 20060101AFI20250117BHJP(車両一般)
要約【課題】目標経路の入力前に自律装置の実トレース性を把握可能な情報処理方法等を提供する。
【解決手段】情報処理方法は、目標経路の始点ノードから、自律装置による目標経路のトレースが許容される限界であるカーブ状の限界経路を表示することを含む。情報処理方法は、限界経路の表示された始点ノードからの目標経路の入力を受け付けることを含む。限界経路は、トレースの成立する許容範囲内のうちの上限として自律装置に想定されるヨーレートについての状態値と、目標経路の自律走行において目標とされる目標速度と、に相関する経路である。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
自律走行可能な自律装置（１）がトレースする目標経路（Ｐ）を定義する経路データの生成に関連した経路生成関連処理を実行するために、プロセッサ（１０２）により実行される情報処理方法であって、
前記目標経路の始点ノード（Ｎｓ）から、前記自律装置による前記目標経路のトレースが許容される限界であるカーブ状の限界経路（ＰＬ）を表示することと、
前記限界経路の表示された前記始点ノードからの前記目標経路の入力を受け付けることと、
を含み、
前記限界経路は、トレースの成立する許容範囲内のうちの上限として前記自律装置に想定されるヨーレートについての状態値と、前記目標経路の自律走行において目標とされる目標速度と、に相関する経路である情報処理方法。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記許容範囲内のうちの上限の前記ヨーレートは、前記目標速度に相関して横加速度が加速度上限となる前記ヨーレートを含む請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項３】
前記許容範囲内のうちの上限の前記ヨーレートは、前記目標速度に相関して舵角が舵角上限となる前記ヨーレートを含む請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項４】
入力された前記目標経路を定義した前記経路データを生成することを含む請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項５】
前記経路データを生成することは、
生成した前記経路データを出力することを含む請求項４に記載の情報処理方法。
【請求項６】
プロセッサ（１０２）を備え、自律走行可能な自律装置（１）がトレースする目標経路（Ｐ）を定義する経路データの生成に関連した経路生成関連処理を実行する情報処理装置であって、
前記プロセッサは、
前記目標経路の始点ノード（Ｎｓ）から、前記自律装置による前記目標経路のトレースが許容される限界であるカーブ状の限界経路（ＰＬ）を表示することと、
前記限界経路の表示された前記始点ノードからの前記目標経路の入力を受け付けることと、
を実行するように構成され、
前記限界経路は、トレースの成立する許容範囲内のうちの上限として前記自律装置に想定されるヨーレートについての状態値と、前記目標経路の自律走行において目標とされる目標速度と、に相関する経路である情報処理装置。
【請求項７】
自律走行可能な自律装置（１）がトレースする目標経路（Ｐ）を定義する経路データの生成に関連した経路生成関連処理を実行するために記憶媒体（１０１）に記憶され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む情報処理プログラムであって、
前記命令は、
前記目標経路の始点ノードから、前記自律装置による前記目標経路のトレースが許容される限界であるカーブ状の限界経路（ＰＬ）を表示させることと、
前記限界経路の表示された前記始点ノードからの前記目標経路の入力を受け付けさせることと、
を含み、
前記限界経路は、トレースの成立する許容範囲内のうちの上限として前記自律装置に想定されるヨーレートについての状態値と、前記目標経路の自律走行において目標とされる目標速度と、に相関する経路である情報処理プログラム。
【請求項８】
自律走行可能な自律装置（１）がトレースする目標経路（Ｐ）を定義する経路データの生成に関連した経路生成関連処理を実行するためにプロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む情報処理プログラムを記憶した記憶媒体であって、
前記命令は、
前記目標経路の始点ノード（Ｎｓ）から、前記自律装置による前記目標経路のトレースが許容される限界であるカーブ状の限界経路（ＰＬ）を表示させることと、
前記限界経路の表示された前記始点ノードからの前記目標経路の入力を受け付けさせることと、
を含み、
前記限界経路は、トレースの成立する許容範囲内のうちの上限として前記自律装置に想定されるヨーレートについての状態値と、前記目標経路の自律走行において目標とされる目標速度と、に相関する経路である記憶媒体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自律走行可能な自律装置がトレースする目標経路を定義する経路データの生成に関連した経路生成関連処理を実行する情報処理技術に、関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の走行軌道を修正する走行軌道修正装置が開示されている。走行軌道修正装置は、車両が所定速度以上で走行中に逸脱量が閾値を超えたときに、車両の現在位置から目標点に滑らかに繋がる修正軌道を生成し、走行軌道において目標点までの部分を修正軌道に置き換えて走行軌道を修正する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－７５２５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術では、車両が実際に走行軌道から逸脱する挙動が生じた後で走行軌道が修正される。この場合、逸脱が検出されてから走行軌道を修正し、修正後の走行軌道に合わせて走行するまでに生じる応答遅れにより、走行軌道に対するトレース遅延が大きくなる虞がある。一方で、予め目標経路を定義する経路データを事前生成する場合、目標経路に対して自律装置が実際にトレース可能か否かの実トレース性を、目標経路の入力前にユーザが把握できない場合、利便性が低下する虞がある。
【０００５】
本開示の課題は、目標経路の入力前に自律装置の実トレース性を把握可能な情報処理方法を、提供することにある。本開示の別の課題は、目標経路の入力前に自律装置の実トレース性を把握可能な情報処理装置を、提供することにある。本開示の又別の課題は、目標経路の入力前に自律装置の実トレース性を把握可能な情報処理プログラムを、提供することにある。本開示のさらに別の課題は、目標経路の入力前に自律装置の実トレース性を把握可能な記憶媒体を、提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。尚、特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
本開示の第一態様は、自律走行可能な自律装置（１）がトレースする目標経路（Ｐ）を定義する経路データの生成に関連した経路生成関連処理を実行するために、プロセッサ（１０２）により実行される情報処理方法であって、
目標経路の始点ノード（Ｎｓ）から、自律装置による目標経路のトレースが許容される限界であるカーブ状の限界経路（ＰＬ）を表示することと、
限界経路の表示された始点ノードからの目標経路の入力を受け付けることと、
を含み、
限界経路は、トレースの成立する許容範囲内のうちの上限として自律装置に想定されるヨーレートについての状態値と、目標経路の自律走行において目標とされる目標速度と、に相関する経路である。
【０００８】
本開示の第二態様は、プロセッサ（１０２）を備え、自律走行可能な自律装置（１）がトレースする目標経路（Ｐ）を定義する経路データの生成に関連した経路生成関連処理を実行する情報処理装置であって、
プロセッサは、
目標経路の始点ノード（Ｎｓ）から、自律装置による目標経路のトレースが許容される限界であるカーブ状の限界経路（ＰＬ）を表示することと、
限界経路の表示された始点ノードからの目標経路の入力を受け付けることと、
を実行するように構成され、
限界経路は、トレースの成立する許容範囲内のうちの上限として自律装置に想定されるヨーレートについての状態値と、目標経路の自律走行において目標とされる目標速度と、に相関する経路である。
【０００９】
本開示の第三態様は、自律走行可能な自律装置（１）がトレースする目標経路（Ｐ）を定義する経路データの生成に関連した経路生成関連処理を実行するために記憶媒体（１０１）に記憶され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む情報処理プログラムであって、
命令は、
目標経路の始点ノードから、自律装置による目標経路のトレースが許容される限界であるカーブ状の限界経路（ＰＬ）を表示させることと、
限界経路の表示された始点ノードからの目標経路の入力を受け付けさせることと、
を含み、
限界経路は、トレースの成立する許容範囲内のうちの上限として自律装置に想定されるヨーレートについての状態値と、目標経路の自律走行において目標とされる目標速度と、に相関する経路である。
【００１０】
本開示の第四態様は、自律走行可能な自律装置（１）がトレースする目標経路（Ｐ）を定義する経路データの生成に関連した経路生成関連処理を実行するためにプロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む情報処理プログラムを記憶した記憶媒体であって、
命令は、
目標経路の始点ノード（Ｎｓ）から、自律装置による目標経路のトレースが許容される限界であるカーブ状の限界経路（ＰＬ）を表示させることと、
限界経路の表示された始点ノードからの目標経路の入力を受け付けさせることと、
を含み、
限界経路は、トレースの成立する許容範囲内のうちの上限として自律装置に想定されるヨーレートについての状態値と、目標経路の自律走行において目標とされる目標速度と、に相関する経路である。
（【００１１】以降は省略されています）

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