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公開番号2024104576
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-05
出願番号2023008871
出願日2023-01-24
発明の名称法面緑化システム、法面緑化方法
出願人鹿島建設株式会社
代理人個人
主分類E02D 17/20 20060101AFI20240729BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】法面緑化工を合理化し、品質向上も期待できる法面緑化システム等を提供する。
【解決手段】法面緑化システム1は、法面2の緑化を行うための緑化材7をホース6の先端から法面2に吹き付けて積層するものである。法面緑化システム1は、ホース6の先端を取り付けたロボットアーム4と、法面2に設置され、ロボットアーム4の位置を移動させる移動部34、35を有する支持架台3と、制御装置5と、を有する。制御装置5は、法面2に緑化材7の吹付けを行う際、法面2に緑化材7を積層した後の状態の3Dモデルに基づき定められた移動経路に沿って、移動部34、35によりロボットアーム4の位置を移動させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
法面の緑化を行うための緑化材を前記法面に積層する法面緑化システムであって、
前記緑化材を搬送するホースの先端を取り付けた取付装置と、
前記法面に設置され、前記取付装置の位置を移動させる移動部を有する支持架台と、
制御装置と、
を有し、
前記制御装置は、前記法面に前記緑化材の積層を行う際、前記法面に前記緑化材を積層した後の状態を示す３Ｄモデルに基づき定められた移動経路に沿って、前記移動部により前記取付装置の位置を移動させることを特徴とする法面緑化システム。
続きを表示（約 930 文字）【請求項２】
前記取付装置に取り付けた前記ホースの先端から、前記法面に前記緑化材を吹き付けることを特徴とする請求項１記載の法面緑化システム。
【請求項３】
前記支持架台は、
前記緑化材の積層領域の幅方向の両端部において、法肩と法先に設けられた柱部と、
法肩と法先のそれぞれにおいて、前記柱部の間に架け渡された梁部と、
法肩の前記梁部と法先の前記梁部との間に架け渡されたレールと、
を有し、
前記移動部は、
前記レールに沿って前記取付装置を移動させる第１の移動部と、
前記梁部に沿って前記レールを移動させる第２の移動部と、
を含むことを特徴とする請求項１記載の法面緑化システム。
【請求項４】
前記支持架台は、
法肩と法先に設けられた柱部と、
前記柱部の間に架け渡されたレールと、
を有するフレームであり、
前記移動部は、
前記レールに沿って前記取付装置を移動させる第１の移動部と、
前記フレームを前記緑化材の積層領域の幅方向に移動させる第３の移動部と、
を含むことを特徴とする請求項１記載の法面緑化システム。
【請求項５】
前記緑化材の積層厚を測定する測定装置をさらに有することを特徴とする請求項１記載の法面緑化システム。
【請求項６】
前記取付装置はロボットアームであることを特徴とする請求項１記載の法面緑化システム。
【請求項７】
法面の緑化を行うための緑化材を前記法面に積層する法面緑化方法であって、
前記緑化材を搬送するホースの先端を取り付けた取付装置と、
前記法面に設置され、前記取付装置の位置を移動させる移動部を有する支持架台と、
制御装置と、
を有する法面緑化システムを用い、
前記制御装置が、前記法面に前記緑化材の積層を行う際、前記法面に前記緑化材を積層した後の状態を示す３Ｄモデルに基づき定められた移動経路に沿って、前記移動部により前記取付装置の位置を移動させることを特徴とする法面緑化方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、法面の緑化を行うための法面緑化システム等に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
法面緑化工とは、法面保護のうち、切土や盛土による法面に植物を導入し、必要に応じてその生育基盤の安定を保ち、成立した植生を維持管理する工法の総称である。法面緑化工では、例えば清掃後の法面にラス網を設置し、土、肥料、種子、および必要な接合剤や添加剤等を含む緑化材をホースの先端から法面に吹付け、法面に定着させる。
【０００３】
従来、法面緑化工における吹付作業は、ホースの先端を持った作業者が斜面上で移動しつつ行っているが、作業員の負荷や危険性が大きい。そのため、作業員の負荷や危険性を低減すべく、吹付作業（ホースの移動）を機械化するための種々の試みが存在する。
【０００４】
例えば特許文献１には、ドローン等の空中保持装置にホースの先端を保持させ、空中保持装置を移動させつつ法面への吹付を行うことが開示されている。
【０００５】
また特許文献２には、傾斜地の上端からロープで台車を支持し、傾斜地上で台車を移動させながら、ホースの先端を取り付けた台車上のノズルから傾斜地に吹付を行うことが記載されている。
【０００６】
また特許文献３には、吹付ホースを支持する吹付ホース支持装置を、仮設脚部材で法面上に支持した支持台により法面に沿って上下移動可能とし、且つ支持台自体もスライドレールにより横移動可能とした吹付装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
特許第6865155号
特公平6-57951号公報
特許第3160233号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、これらの従来技術はいずれも、空中保持装置や台車、吹付ホース支持装置等の操作を人が行うものであり、更なる合理化の余地が存在する。またこれらの装置の操作を人が行う場合も、人力で吹付作業を実施する場合と同様、吹付けムラが生じやすく、品質面でも向上の余地がある。
【０００９】
本発明は上記の問題に鑑みてなされたものであり、法面緑化工を合理化し、品質向上も期待できる法面緑化システム等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前述した課題を解決するための第１の発明は、法面の緑化を行うための緑化材を前記法面に積層する法面緑化システムであって、前記緑化材を搬送するホースの先端を取り付けた取付装置と、前記法面に設置され、前記取付装置の位置を移動させる移動部を有する支持架台と、制御装置と、を有し、前記制御装置は、前記法面に前記緑化材の積層を行う際、前記法面に前記緑化材を積層した後の状態を示す３Ｄモデルに基づき定められた移動経路に沿って、前記移動部により前記取付装置の位置を移動させることを特徴とする法面緑化システムである。
（【００１１】以降は省略されています）

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