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公開番号2024080531
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-13
出願番号2022193813
出願日2022-12-02
発明の名称情報処理システム、プログラム及び情報処理方法
出願人国立大学法人東京大学,一般社団法人気道疾患研究会
代理人弁理士法人IPX
主分類A61B 1/045 20060101AFI20240606BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】内部検査を行うスコープを使用するにあたって、ユーザが正しい経路に沿ってスコープを進行させることを支援する情報処理システム等を提供すること。
【解決手段】本発明の一態様によれば、情報処理システムが提供される。この情報処理システムでは、次の各ステップがなされるようにプログラムを実行可能なプロセッサを備える。取得ステップでは、目的地までスコープを通過させる経路を少なくとも含む経路情報を取得する。スコープは、その先端にカメラを備え、カメラは、目的地までの経路の態様を被写体として撮像するように構成される。推定ステップでは、カメラの姿勢を推定する。出力ステップでは、経路情報と姿勢とに基づいて、ユーザの、目的地までの正しい経路の把握を支援するガイド情報を出力する。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
情報処理システムであって、
次の各ステップがなされるようにプログラムを実行可能なプロセッサを備え、
取得ステップでは、目的地までスコープを通過させる経路を少なくとも含む経路情報を取得し、ここで前記スコープは、その先端にカメラを備え、前記カメラは、前記目的地までの前記経路の態様を被写体として撮像するように構成され、
推定ステップでは、前記カメラの姿勢を推定し、
出力ステップでは、前記経路情報と前記姿勢とに基づいて、ユーザの、前記目的地までの正しい経路の把握を支援するガイド情報を出力する、もの。
続きを表示（約 910 文字）【請求項２】
請求項１に記載の情報処理システムにおいて、
前記出力ステップでは、前記被写体に前記経路中の分岐点が含まれる場合に、前記ガイド情報を出力する、もの。
【請求項３】
請求項２に記載の情報処理システムにおいて、
前記ガイド情報は、前記分岐点での正解の経路を示す、もの。
【請求項４】
請求項３に記載の情報処理システムにおいて、
前記経路情報は、前記目的地までの前記分岐点の個数を含み、
前記出力ステップでは、前記分岐点の登場回数又は通過回数に基づいて、前記ガイド情報を出力する、もの。
【請求項５】
請求項１に記載の情報処理システムにおいて、
さらに、受付ステップでは、前記カメラによって撮像された画像を受け付け、
前記推定ステップでは、前記画像のオプティカルフローを逐次算出することで、前記姿勢を推定する、もの。
【請求項６】
請求項１に記載の情報処理システムにおいて、
前記姿勢は、前記スコープのロール角である、もの。
【請求項７】
請求項１に記載の情報処理システムにおいて、
前記ガイド情報は、前記ユーザが視認可能な情報である、もの。
【請求項８】
請求項７に記載の情報処理システムにおいて、
さらに、
受付ステップでは、前記カメラによって撮像された第１の画像を受け付け、
表示制御ステップでは、前記第１の画像に前記ガイド情報を重畳した第２の画像を表示させる、もの。
【請求項９】
請求項１に記載の情報処理システムにおいて、
前記経路は、体内に関する経路であり、
前記経路情報は、予め医用画像診断装置によって取得された医用画像データ、又は前記医用画像データに基づいて生成された二次データに含まれる、もの。
【請求項１０】
請求項１に記載の情報処理システムにおいて、
前記スコープは、６ｍｍ以下の直径を有する、もの。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理システム、プログラム及び情報処理方法に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、スコープの一例である内視鏡に関し、内視鏡画像を用いた内視鏡動作の支援を可能とする技術が開示されている。この内視鏡画像処理システムは、取得された内視鏡画像を学習済みモデルに対して与えることで取得された領域指定データに基づいて、当該内視鏡画像内のその領域指定データで指定される画像領域に関する内視鏡のガイド情報をその内視鏡画像に付加した表示を出力する出力処理手段とを備えており、当該学習済みモデルは、各教師用内視鏡画像に対して領域指定データの正解をそれぞれ関連付けた複数の教師データを用いて機械学習されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－０４８９２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示される技術では、気管支等、経路に分岐点がある場合が考慮されていない。内視鏡等のスコープを用いた検査において、経路に分岐点がある場合、医師等のユーザは、目的地に通じる正しい経路をスコープに設けられたカメラの画像を目視して、適切に選択する必要があり、負担を強いられている。
【０００５】
本発明では上記事情を鑑み、内部検査を行うスコープを使用するにあたって、ユーザが正しい経路に沿ってスコープを進行させることを支援する情報処理システム等を提供することとした。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様によれば、情報処理システムが提供される。この情報処理システムでは、次の各ステップがなされるようにプログラムを実行可能なプロセッサを備える。取得ステップでは、目的地までスコープを通過させる経路を少なくとも含む経路情報を取得する。スコープは、その先端にカメラを備え、カメラは、目的地までの経路の態様を被写体として撮像するように構成される。推定ステップでは、カメラの姿勢を推定する。出力ステップでは、経路情報と姿勢とに基づいて、ユーザの、目的地までの正しい経路の把握を支援するガイド情報を出力する。
【０００７】
このような態様によれば、内部検査を行うスコープを使用するにあたって、ユーザが正しい経路に沿ってスコープを進行させることを支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本実施形態に係る情報処理システム１を表す構成図である。
情報処理装置４のハードウェア構成を示すブロック図である。
本実施形態に係る情報処理装置４における制御部４３等によって実現される機能を示すブロック図である。
気管支鏡３を用いた患者Ｐの肺Ｐ１内部の検査の態様を表す概要図である。
本実施形態に係る情報処理システム１によって実行される情報処理の流れを示すアクティビティ図である。
オプティカルフローＯＦを説明するための概要図である。
分岐点７の通し番号Ｎと、正解の経路とをまとめたルックアップテーブル６を示している。
カメラ３２によって撮像され且つ表示部４４に表示された画像ＩＭ１の一例を示す概要図である。
ガイド情報Ｇの一例を示す概要図であり、特に図９Ａは、正解の経路を示すガイド情報Ｇ１を示し、図９Ｂは、被写体Ｓｂの向きを示すガイド情報Ｇ２を示している。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。
【００１０】
ところで、本実施形態に登場するソフトウェアを実現するためのプログラムは、コンピュータが読み取り可能な非一時的な記録媒体（Ｎｏｎ－ＴｒａｎｓｉｔｏｒｙＣｏｍｐｕｔｅｒ－ＲｅａｄａｂｌｅＭｅｄｉｕｍ）として提供されてもよいし、外部のサーバからダウンロード可能に提供されてもよいし、外部のコンピュータで当該プログラムを起動させてクライアント端末でその機能を実現（いわゆるクラウドコンピューティング）するように提供されてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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