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公開番号2025136198
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-19
出願番号2024034476
出願日2024-03-07
発明の名称情報処理装置、情報処理方法及び情報処理システム
出願人KDDI株式会社
代理人弁理士法人創光国際特許事務所
主分類G08G 1/09 20060101AFI20250911BHJP(信号)
要約【課題】自動運転車両の監視者の負担を軽減することを目的とする。
【解決手段】本実施形態に係る情報処理装置1は、自律走行可能な車両に搭載されたカメラから得られるリアルタイム映像を受信する映像受信部151と、車両が検出した障害物の特徴を示す特徴情報を受信する特徴受信部154と、リアルタイム映像中に存在する複数の物体のうち特徴情報が示す特徴を有する物体を検出する検出部157と、検出部が検出した検出物体の位置が示されたリアルタイム映像を表示部13に表示させる表示処理部159と、を有する。
【選択図】図7

特許請求の範囲【請求項１】
自律走行可能な車両に搭載されたカメラから得られるリアルタイム映像を受信する映像受信部と、
前記車両が検出した障害物の特徴を示す特徴情報を受信する特徴受信部と、
前記リアルタイム映像中に存在する複数の物体のうち前記特徴情報が示す特徴を有する物体を検出する検出部と、
前記検出部が検出した検出物体の位置が示された前記リアルタイム映像を表示部に表示させる表示処理部と、
を有する情報処理装置。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記検出部は、前記複数の物体の特徴を特定し、前記複数の物体のうち、前記特徴情報が示す特徴との類似度が閾値以上の特徴を有する物体を検出する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記特徴受信部は、前記車両が障害物を検出した時刻における前記障害物の物理的位置を示す障害物位置情報を受信し、
前記情報処理装置は、前記障害物位置情報が示す前記物理的位置と、前記車両において前記障害物を検出する検出手段と前記カメラとの相対関係と、に基づいて、前記リアルタイム映像上での前記障害物の位置である障害物投影位置を特定する位置特定部を更に有し、
前記表示処理部は、前記障害物投影位置がさらに示された前記リアルタイム映像を前記表示部に表示させる、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記表示処理部は、前記障害物投影位置と前記検出物体の位置とを識別可能な態様で前記リアルタイム映像を前記表示部に表示させる、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記特徴受信部が受信した前記特徴情報が、前記車両が検出した障害物が静止体であることを示す場合、
前記検出部は前記検出をせず、
前記表示処理部は、前記障害物投影位置を前記表示部に表示させる、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記特徴受信部が受信した前記特徴情報が、前記車両が検出した障害物が動体であることを示し、かつ、前記障害物投影位置と前記検出物体の位置との距離が所定の閾値以下である場合、前記表示処理部は、前記障害物投影位置を前記表示部に表示させ、前記検出物体の位置を前記表示部に表示させない、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記特徴受信部は、前記車両が前記障害物を検出した時刻における前記障害物の物理的位置の誤差を示す誤差情報を受信し、
前記表示処理部は、前記誤差情報が示す誤差が閾値以上である場合、前記検出物体の位置を前記表示部に表示させ、前記障害物投影位置を前記表示部に表示させない、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記情報処理装置は、
前記車両の走行を再開させる指示である走行再開指示の入力を受け付ける入力受付部と、
前記入力受付部が前記走行再開指示の入力を受け付けた場合、前記車両の走行を再開させるための信号である走行再開信号を前記車両に送信する信号送信部と、
を更に有する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
コンピュータが実行する、
自律走行可能な車両に搭載されたカメラから得られるリアルタイム映像を受信する映像受信ステップと、
前記車両が検出した障害物の特徴を示す特徴情報を受信する特徴情報受信ステップと、
前記リアルタイム映像中に存在する複数の物体のうち前記特徴情報が示す特徴を有する物体を検出する検出ステップと、
前記検出部が検出した検出物体の位置が示された前記リアルタイム映像を表示部に表示させる表示処理ステップと、
を有する情報処理方法。
【請求項１０】
情報処理装置と、前記情報処理装置と通信可能な車両に搭載された車両端末と、を備え、
前記情報処理装置は、
自律走行可能な車両に搭載されたカメラから得られるリアルタイム映像を受信する映像受信部と、
前記車両が検出した障害物の特徴を示す特徴情報を受信する特徴受信部と、
前記リアルタイム映像中に存在する複数の物体のうち前記特徴情報が示す特徴を有する物体を検出する検出部と、
前記検出部が検出した検出物体の位置が示された前記リアルタイム映像を表示部に表示させる表示処理部と、
を有し、
前記車両端末は、
前記障害物を検出して、前記特徴情報を生成する障害物検出部と、
前記リアルタイム映像及び前記特徴情報を送信する送信部と、
前記障害物検出部が前記障害物を検出したことに応じて前記車両を停止させ、前記情報処理装置から走行再開信号を受信したことに応じて前記車両の走行を開始させる車両制御部と、
を有する、
情報処理システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物の位置が示されたリアルタイム映像を表示させるための情報処理装置、情報処理方法及び情報処理システムに関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
自動運転車両が緊急停止した場合における運行再開の判断を容易にする技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１４５３６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転車両が緊急停止した後、運行再開してよいかは、遠隔で自動運転車両を監視する監視者が、自動運転車両が搭載しているカメラから得られるリアルタイム映像をみて判断する。しかしながら、１人の監視者が複数台の自動運転車両を監視していることも多く、監視者の負担が大きいという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、自動運転車両の監視者の負担を軽減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様に係る情報処理装置は、自律走行可能な車両に搭載されたカメラから得られるリアルタイム映像を受信する映像受信部と、前記車両が検出した障害物の特徴を示す特徴情報を受信する特徴受信部と、前記リアルタイム映像中に存在する複数の物体のうち前記特徴情報が示す特徴を有する物体を検出する検出部と、前記検出部が検出した検出物体の位置が示された前記リアルタイム映像を表示部に表示させる表示処理部と、を有する。
【０００７】
前記検出部は、前記複数の物体の特徴を特定し、前記複数の物体のうち、前記特徴情報が示す特徴との類似度が閾値以上の特徴を有する物体を検出してもよい。
【０００８】
前記特徴受信部は、前記車両が障害物を検出した時刻における前記障害物の物理的位置を示す障害物位置情報を受信してもよく、前記情報処理装置は、前記障害物位置情報が示す前記物理的位置と、前記車両において前記障害物を検出する検出手段と前記カメラとの相対関係と、に基づいて、前記リアルタイム映像上での前記障害物の位置である障害物投影位置を特定する位置特定部を更に有してもよく、前記表示処理部は、前記障害物投影位置がさらに示された前記リアルタイム映像を前記表示部に表示させてもよい。
【０００９】
前記表示処理部は、前記障害物投影位置と前記検出物体の位置とを識別可能な態様で前記リアルタイム映像を前記表示部に表示させてもよい。
【００１０】
前記特徴受信部が受信した前記特徴情報が、前記車両が検出した障害物が静止体であることを示す場合、前記検出部は前記検出をせず、前記表示処理部は、前記障害物投影位置を前記表示部に表示させてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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